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原创 多机器人编队人工势场法协同避障算法原理及实现
ROS及SLAM进阶教程（十一）多机器人编队人工势场法协同避障算法原理及实现避障算法原理避障算法仿真多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。详细请参考ROS及SLAM进阶教程（八）多机器人协同编队算法原理及实现自主避障功能是机器人编队在各种环境中保持自身安全的重要功能，在编队的基础上加入避障的功能，机器人可扫描到一定范围内的障碍物（包括其他机器人），在即将与之发生冲突时提前规避冲突，以保证自身的安全性，同时
2020-05-21 09:37:13
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原创 多机器人协同编队算法原理及实现
ROS及SLAM进阶教程（八）机器人协同编队算法原理及实现图论基础基于一致性的编队控制算法编队控制算法原理编队算法仿真实现多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。图论基础控制协同多智能体动态系统是通过通信图进行相互联系的动力学问题，通信图表明了各个节点之间的信息流。协同控制的目标是为各个节点设计控制协...
2020-04-24 17:22:04
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原创 示例及详解：MATLAB多机器人协同编队训练与学习的简单实现
作者在读学校Singapore University of Technology and DesignEstablished under strong support from MIT, Singapore University of Technology and Design (SUTD) plans to do for Singapore what MIT has done for Massachusetts and Silicon Valley, as well as for the world.
2021-10-24 10:03:36
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原创 示例及详解：MATLAB实现多机器人协同编队动态仿真
作者在读学校Singapore University of Technology and DesignEstablished under strong support from MIT, Singapore University of Technology and Design (SUTD) plans to do for Singapore what MIT has done for Massachusetts and Silicon Valley, as well as for the world.
2021-06-10 15:35:15
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原创 放弃北大医学院、清华定向生选择了上海交大，五年后我后悔吗
一点都不后悔2020年是特殊的一年，高考即将到来，相信不少家长朋友都将面临选择专业和学校的问题，在这里我将分享自己的经历。2015年的夏天是属于我们这一届的高考毕业季，也是收获季。一起奋斗过、哭过笑过、低谷过、风光过的高中生活对我们来说结束了，我们面对的是全新的开始。在2015年6月24日晚上，由于全省前一千名提前公布，我知道了自己的排名，考的很好但也没用很激动，因为那个排名非常尴尬——在清华北大本科一批录取线的边缘，加上我们那年本科一批的名额变少，我大概率无法获得一批录取，但是可供我选择的还有北大
2020-06-26 22:45:03
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原创 从概率论角度解释COVID-19的检测为什么一般是两次
经典的概率论问题（二）稀有疾病的检测前言例题介绍及解答后记本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间学到的知识通过自己的语言讲解出来，如果能帮到你那么再好不过。前言COVID-19已经被发现了半年之久，并且其深深影响了人们的生活习惯和生活方式。在疫情前期，大家都非常在意确诊人数、疑似人数这些数字的变化，在关注重点从国内转移到国外时，国外的确诊人数呈指数型上升，最明显的是美国，连续多日新增确诊人数上万，英国在宣布放弃群体免疫策略之后确诊人数也是大幅上升，日本在宣布
2020-06-04 17:00:35
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原创 蒙提霍尔问题探讨
经典的概率论问题（一）蒙提霍尔问题探讨蒙提霍尔问题蒙题霍尔问题的正解蒙题霍尔问题的误解问题扩展本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间学到的知识通过自己的语言讲解出来，如果能帮到你那么再好不过。蒙提霍尔问题在蒙提霍尔主持的电视节目“Let’s Make a Deal”中，参赛选手可以首先从三个关闭的门中选择一个门，其中三个门后依次有两只山羊、一辆轿车，如果选择到轿车则可以获得该车。只有蒙提霍尔本人知道哪扇门后面是轿车，在选手选择后，蒙提霍尔会在剩的两个门中挑出一
2020-06-04 16:08:21
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原创 ROS包源码安装与二进制安装的问题
ROS及SLAM进阶教程（十）ROS包源码安装与二进制安装的问题两者的区别如何更改默认包两者的区别二进制包是直接通过apt方式安装了ROS相关的软件包，而我们在GitHub上下载自己需要的源码来进行代码复用，编译通过生成可运行节点后的包是源码包，两者是可以共存的，但是运行时只能运行bash/zsh文件中默认环境下的包。二进制包安装便捷，只需要sudo指令即可，如sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE而源码包的安装需要使用git指令，如$ cd catk
2020-05-13 16:32:20
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原创 如何写好一篇论文-02
读博随笔（六）如何写好一篇论文-02 博士生的写作tips论文组织结构摘要（Abstract）和引言（Introduction）文献综述（Literature review）文章主体结论（Conclusions）与附录（Appendices）写作要点保持简短通用的观点脚注表格（Table）和图表（Figure）语句小技巧一些细节本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我...
2020-05-01 15:51:55
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原创 Gmapping+amcl的turtlebot实现和Gazebo仿真实现
ROS及SLAM进阶教程（九）Gmapping的turtlebot实现和Gazebo仿真实现安装雷达驱动和gmapping制作雷达驱动文件测试激光雷达 gmapping 构建地图利用地图进行amcl导航Gazebo下的实现Gmapping包提供了基于激光雷达的SLAM的方法，你可以通过一个移动机器人的激光雷达数据和位置数据来创建一个2D的栅格地图。For more information, ...
2020-04-27 10:16:38
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原创 如何高效记笔记
适合各阶段的学习干货（一）如何高效记笔记笔记的作用高中阶段如何记笔记高中笔记该怎么使用？考研笔记笔者本科毕业于上海交大，生源地河南，初中高中形成了一套高效有用的学习方法，高考理综全市第十，数学147全市第四。曾经参加了2018年考研，三个月时间初试在没发挥好的情况下总分超过380，三个月的时间又印证了之前学习方法的有效性。于是在这里我将此前学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再...
2020-04-24 10:12:55
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原创 ROS常用包指令操作总结
ROS及SLAM进阶教程（七）ROS常用Package、Bag、Node、Topic、Service等指令操作Package相关操作Node相关操作Topic相关操作Service相关操作bag相关操作相信大家在编译运行某个节点文件经常会出现节点文件无法被找到的情况，或者在运行时不知道文件的位置、不知道该如何监听数据来进行调试等问题，为了方便大家更熟悉ROS的操作，同时方便大家的调试，本次更新一...
2020-04-23 09:42:59
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原创 ROS Turtlebot2驱动安装
ROS及SLAM进阶教程（六）ROS Turtlebot2驱动安装二进制安装Turtlebot2源码安装建立工作空间设置环境变量测试TurtlebotTurtlebot驱动是运行turtlebot机器人的必备文件，很多同学想要更改一些参数却找不到文件包，那就是安装的方法或者对包的理解不够。二进制安装sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-...
2020-04-21 17:36:27
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原创 如何写好一篇论文-01
读博随笔（五）如何写好一篇论文-01 七个简单实用的建议不要等待：动笔就写明确你的核心idea讲好一个故事把你的论文贡献钉牢相关研究：放在后面读者第一听取读者的意见总结本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再好不过。Note：本系列有三篇 如何写好一篇论文 是博主在阅读John H. Cochrane的Writi...
2020-04-21 14:34:56
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原创 如何做好学术演讲-02
读博随笔（四）如何做好学术演讲-02序言学术演讲的目的你的观众该讲些什么你该忽略掉什么学术演讲现场结论本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再好不过。Note：本系列两篇 如何做好学术演讲 是博主在阅读Jonathan Shewchuk的Giving an Academic Talk一文以及观看Simon Pey...
2020-04-19 13:58:22
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原创 如何做好学术演讲-01
读博随笔（三）如何做一个好的学术演讲A本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再好不过。博主系上海交通大学2019届本科毕业生，2019/07-2020/06期间从事机器人SLAM工作一年，并将于2020/09到新加坡读取博士学位。本系列读博随笔为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的...
2020-04-18 17:09:23
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原创 论文如何更大概率地通过审稿人的review/准确地评估一篇论文的价值
读博随笔（二）论文如何更大概率地通过审稿人的review/准确地评估一篇论文的价值本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再好不过。Note：该篇文章是笔者看了Boi Faltings所分享的How to write a review讲座课件，从中节选自己的心得分享给大家，希望大家能仔细耐心并反复阅读，一定在科研之...
2020-04-17 16:57:06
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翻译 如何高效阅读一篇论文
读博随笔（一）如何高效阅读一篇论文本系列是博主为了督促自己在博士期间能够静下心来完成科研开设，并将我在学习期间的感悟或者心得记录下来，如果能帮到你那么再好不过。Note：该篇文章翻译自William G. Griswold所分享的How to Read an Engineering Research Paper一文由于论文页数的限制以及大部分的阅读者都比较了解相关领域的知识了，所以论文都...
2020-04-16 14:35:07
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原创 Movebase使用小结
ROS进阶教程（四）Movebase使用小结博主有两年多ROS的使用经验，目前仍在不停研究中。本系列ROS及SLAM进阶教程将涵盖ROS的进阶功能使用、机器人SLAM及导航的设计及研究等领域，持续不断更新中。如果大家有相关问题或发现作者漏洞欢迎私戳，同时欢迎关注收藏。同时欢迎关注博主Git：https://github.com/redglassli...
2020-04-14 14:37:48
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原创 Movebase之FTC局部规划器详解
ROS进阶教程（五）Movebase之FTC局部规划器详解博主有两年多ROS的使用经验，目前仍在不停研究中。本系列ROS及SLAM进阶教程将涵盖ROS的进阶功能使用、机器人SLAM及导航的设计及研究等领域，持续不断更新中。如果大家有相关问题或发现作者漏洞欢迎私戳，同时欢迎关注收藏。同时欢迎关注博主Git：https://github.com/redglassli...
2020-04-14 10:49:44
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原创 AMCL源码架构讲解与详细分析
ROS里踩过的坑（三）AMCL源码分析AMCL算法简介AMCL包结构与通信CmakeLists研究体系结构与研究节点文件函数讲解订阅话题函数发布话题函数发布服务函数main函数库函数功能简介sensorsmappfAMCL算法简介AMCL包结构与通信CmakeLists研究体系结构与研究节点文件函数讲解订阅话题函数发布话题函数发布服务函数main函数库函数功能简介sensor...
2020-04-14 10:01:28
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原创 AMCL算法原理讲解
ROS进阶教程（二）AMCL算法原理讲解AMCL算法理解蒙特卡洛定位算法蒙特卡洛定位算法自适应变种里程计运动模型测距仪模型波束模型似然域模型AMCL算法理解AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位 ，源于MCL算法的一种增强，那么为什么要从MCL升级为AMCL呢？首先应该了解MCL的算法原理本教程是对Dr. Sebastian Thr...
2020-04-13 16:48:13
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8
原创 Gazebo仿真平台模型搭建与修改
ROS里踩过的坑（一）Gazebo仿真平台模型搭建与修改文件讲解Models 文件World文件Launch文件模型编辑可视化编辑配置文件编辑模型展示如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出...
2020-04-13 14:51:19
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多机器人编队及避障仿真算法.zip
2020-04-13
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