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RSS订阅原创 视觉里程计学习笔记
从E分解到R, t的过程中，如果相机发生纯旋转，导致t为0，那么，得到的E也将为0，这将导致无法求解R。可以依靠H（单应矩阵）求取旋转，但仅有旋转时，无法用三角测量估计特征点的空间位置。3D-2D方法不需要使用对极约束，又可以在很少的匹配点中获得较好的运动估计，是一种最重要的姿态估计方法。PnP使求解3D到2D点对运动的方法。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定。根据已经求出的本质矩阵E，恢复出相机的运动R,t. 可通过奇异值（SVD）分解得到。一组为3D，一组为2D。
2023-05-09 15:35:22
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原创 Segment Anything论文阅读笔记
Segment Anything (SA) project: a new task, model, and dataset for image segmentation.we built the largest segmentation dataset to date (by far), with over 1 billion masks on 11M licensed and privacy respecting images. The model is designed and trained to b
2023-04-07 11:38:15
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原创 EDPLVO:Efficient Direct Point-Line Visual Odometry note
This paper extends the photometric error for lines. we proved that the 3D points of the points on a 3D line are determined by the inverse depths of the endpoints of the 2D line, and derive a closed-form solution for this problem. This property can signi
2023-02-03 10:42:44
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原创 视觉slam线匹配算法
线特征广泛存在于人为环境中，可以提供额外的约束。视觉SLAM中线特征的挑战是先特征的匹配问题。LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Hough要快。LSD是一种直线检测分割算法，它能在线性的时间内得出亚像素级精度的检测结果。该算法被设计成自适应模式，无需手动调参。opencv使用头文件及命令空间。
2023-01-30 11:49:57
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原创 AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry 论文笔记及源码阅读
AirVO, 一个基于点、线特征具有光照鲁棒性行且精确的双目视觉里程计系统。为了实现对于光照变化的鲁棒性，我们引入了基于学习的特征提取和匹配方法，并设计了一个新颖的视觉里程计管道：包括特征跟踪、三角测量、关键帧选择和图形优化等。我们还采用了环境中的长线特征来提高系统的准确性。我们提出了一个光照鲁棒性的线追踪方法，其中点特征追踪、点分布和线特征被用来实现线的匹配。
2022-12-23 17:50:10
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原创 SLAM学习笔记(一)
度量地图（Metric Map）：强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常用稀疏（Sparse）与稠密（Dense）对其分类。定位时使用稀疏地图，导航使用稠密地图。
2022-11-14 15:15:49
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原创 Go 语言内存分配学习笔记
Go语言运行时依靠细微的对象分割、极致的多级缓存、精准的位图管理实现了对内存的精细化管理。Go语言将内存分成了67个级别的span，其中，0级代表特殊的大对象，其大小是不固定的。当具体的对象需要分配内存时，并不是直接分配span，而是分配不同级别的span中的元素。span的级别是以span中元素大小为依据。三级管理结构：mcache、mcentral、mheap。Go采用TCMalloc的内存分配算法的思想，每个逻辑处理器P都有一个存储了本地span缓存，，乘坐mcache.协程需要i内存直接在mcach
2022-06-14 18:34:36
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原创 MQTT：Massage Queue Telemetry Transport消息队列遥测传输
MQTT是一个客户端服务端（C/S）架构的发布/订阅模式的消息传输协议。它的设计思想是轻巧、开放、简单、规范，因此易于实现。适用场景：包括受限的环境如机器与机器的通信（M2M）以及物联网环境（IoT），这些场景要求很小的代码封装或者网络带宽非常昂贵。本协议运行在TCP/IP，或其它提供了有序、可靠、双向连接的网络连接上。...............
2022-06-13 14:13:10
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原创 ssh 免IP密码/密钥登陆远程服务器设置
vim ~/.ssh/config按下面格式将IP添加到文件中。terminal 终端直接输入 ssh hw1即可登陆至服务器
2022-06-10 10:58:02
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原创 计算机网络笔记
网络架构是指计算机网络的各层及其协议的集合。网络互联模型：OSI/RM 构造了由下到上的七层模型，分别是物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。（1）物理层。物理层的主要功能是透明地完成相邻节点之间原始比特流的传输。（2）数据链路层。数据链路层负责在两个相邻节点之间的线路上无差错地传送以帧为单位的数据，通过流量控制和差错控制，将原始不可靠的物理层连接变成无差错的数据通道，并解决多用户竞争问题，使之对网络层显现一条可靠的链路。（3）网络层。网络层是通信子网的最高层
2022-05-13 11:23:33
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原创 kubeedge: keadm 源码学习
一、keadm beta init provides a solution for integrating Cloudcore Helm Chart.func NewInitBeta() *cobra.Command {1、checkFlags 2、AddInitBeta2ToolsList 3、ExecuteInitBeta }func NewInitBeta() *cobra.Command { BetaInit := newInitBetaOptions() tools :
2022-05-10 13:18:29
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原创 kubbedge: Enable kubectl logs Feature
#Enable kubectl logs FeaturefunEnableLogs(){ echo "master node ip: $1" read masterNodeIp if [ -f "/etc/kubernetes/pki/ca.crt" ] && [ -f "/etc/kubernetes/pki/ca.key" ];then echo "Both ca.crt and ca.key are exist." export C.
2022-04-26 11:14:36
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原创 helm下载及使用
helm 官网文档：多种语言可以切换，建议参考官方文档。本文仅作为自身需要总结，不够全面。Helm | Docs我是使用脚本直接安装的。$ curl -fsSL -o get_helm.sh https://raw.githubusercontent.com/helm/helm/main/scripts/get-helm-3$ chmod 700 get_helm.sh$ ./get_helm.sh三大概念Chart 代表着 Helm 包。它包含在 Kubernetes 集群内部.
2022-04-16 16:10:50
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原创 linux 常用terminal命令总结
1、当前目录下 查找"hello,world!"字符串grep -rn "hello,world!" ././ : 表示路径为当前目录. -r 是递归查找 ； -n 是显示行号 ； 如果加上-i, 则为忽略大小写。2、sed命令格式1：sed 's/原字符串/新字符串/' 文件命令格式2：sed 's/原字符串/新字符串/g' 文件没有“g”表示只替换第一个匹配到的字符串，有“g”表示替换所有能匹配到的字符串，“g”可以认为是“global”（全局的）的缩写。3、将.........
2022-04-14 15:56:28
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原创 kubeedge: add labels to node
Inspect all nodes labels:kubectl get node --show-labelsadd label to one node:kubectl label node ru-local nodeServerProducer=huaweiInspect one node's labels :kubectl get node ru-local --show-labels
2022-04-12 16:53:55
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原创 在nvidia AGX 边缘服务器安装kubeEdge
1、设置root密码：sudo passwd root2、安装必要工具sudo apt-get update sudo apt-get upgradesudo apt-get install net-tools make vim openssh-server docker.io3、打开ssh root登陆sudo vim /etc/ssh/sshd_config参数PermitRootLogin 值设为yes4、安装snap包管理, 通过snap安装kubernetes
2022-04-06 14:26:35
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原创 HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 测试过程中遇到的问题
详细错误信息：The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>W: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/bionic/InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBA.
2022-03-28 15:17:53
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原创 连接到VM虚拟机的NVIDIA 边缘服务器apt-get更新源失败
IPtables没有设置IP FORWARDING解决办法：iptables -A FORWARD -s 192.168.55.0/24 -o ｅｎｓ３3 -j ACCEPTiptables -A FORWARD -d 192.168.55.0/24 -i ｅｎｓ３3 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPTiptables -A POSTROUTING -s 192.168.55.0/24 -o ｅｎｓ３3 -j MASQUERADEi
2022-03-25 09:52:25
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原创 力扣93:复原IP地址(golang)-字节跳动算法题
93. 复原 IP 地址 - 力扣（LeetCode） (leetcode-cn.com)有效 IP 地址 正好由四个整数（每个整数位于 0 到 255 之间组成，且不能含有前导 0），整数之间用 '.' 分隔。例如："0.1.2.201" 和 "192.168.1.1" 是 有效 IP 地址，但是 "0.011.255.245"、"192.168.1.312" 和 "[email protected]" 是 无效 IP 地址。给定一个只包含数字的字符串 s ，用以表示一个 IP 地址，返回所有可能的有效 I
2022-02-28 17:30:12
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原创 二叉树类高频算法题golang实现
1、二叉树的先序遍历、中序遍历、后序遍历先序遍历：根节点-->左子树--->右子树type TreeNode struct{ Value int Left,Right *TreeNode}func (node *TreeNode) traverse(){ if node ==nil{ return } fmt.Print(node.Value+" ") node.Left.traverse() node.Right.traverse()}中序遍
2022-02-26 12:07:21
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原创 链表类算法题
1、反转链表leetcode 206：// ListNode Definition for singly-linked list.type ListNode struct { Val int Next *ListNode}func reverseList(head *ListNode) *ListNode { if head == nil || head.Next == nil { return head } var prev *Li
2022-02-19 13:45:53
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原创 招商银行开发岗算法题golang实现
1、给出一个非空的字符串，判断这个字符串是否是由它的一个子串进行多次首尾拼接构成的。例如，"abcabcabc"满足条件，因为它是由"abc"首尾拼接而成的，而"abcab"则不满足条件。思路：分为若干份，从2等分开始, 子串的最大长度为字符串的1/2，把相同的子串用空字符串替换，若替换后的字符串为空，则该字符串满足：是由子串首位拼接而成的条件。func subString(s string) (flag bool) { flag = true for i := 1; i < len(s
2022-02-17 11:17:26
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原创 人工智能原理（学习笔记）
一、人工智能研究中的不同学派1、符号主义符号主义又称逻辑主义、心理学派或者计算机学派，是基于物理符号系统假设和有限合理性原理的人工智能学派。人工智能起源于数理逻辑，人类认知的基本元素是符号，认知过程是符号表示上的一种运算。研究方法上，符号主义认为，人工智能的研究应该采用功能模拟的方法。即通过研究人类认知系统的功能和机理，再用计算机进行模拟，从而实现人工智能。符号主义主张用逻辑方法来建立人工智能的统一理论体系，却遇到了“常识”问题的阻碍，以及不确定事物的知识表示和问题求解等难题，因此受到了其他学派
2021-12-21 12:35:31
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原创 map[string]uint8 、map[string]bool 、map[string]struct{} 各自存100条数据，实际占用的存储空间对比
func memoryMapUint8() { memoUint8 := map[string]uint8{} for i := 0; i < 100; i++ { memoUint8[strconv.Itoa(i)] = uint8(i) }}func memoryMapBool() { memoBool := map[string]bool{} for i := 0; i < 100; i++ { memoBool[strconv.Itoa(i)] = true .
2021-12-10 14:37:08
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原创 《golang高级编程》学习笔记
一、数组、字符串、切片1、数组定义方式：var a [3]int // 定义长度为3的int型数组, 元素全部为0var b = [...]int{1, 2, 3} // 定义长度为3的int型数组, 元素为 1, 2, 3var c = [...]int{2: 3, 1: 2} // 定义长度为3的int型数组, 元素为 0, 2, 3var d = [...]int{1, 2, 4: 5, 6} // 定义长度为6的int型数组,
2021-11-04 18:16:48
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原创 golang入门必读：
Go官方教程（必读） ：https://tour.go-zh.org/listGo官方手册（必读） ：https://golang.org/doc/effective_goPractical-Go（必读）：https://dave.cheney.net/practical-go/presentations/qcon-china.html豆瓣评分很高的golang书籍。电子书链接：Introduction · Go语言高级编程Go 语言原本（深入源码） https://gol...
2021-11-04 17:29:36
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原创 区块链基础
区块链的数据结构是由包含交易信息的区块按照从远及近的顺序有序链接起来的。它可以被存储为平面文件（flat file），或是存储在一个简单数据库中。比特币核心客户端使用Google 的LevelDB 数据库存储区块链元数据。区块被从远及近有序地链接在这个链条里，每个区块都指向前一个区块。区块链经常被视为一个垂直的栈，第一个区块作为栈底的首区块，随后每个区块都被放置在之前的区块之上...
2021-06-09 17:33:20
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原创 《区块链技术原理》笔记
1、区块链的概念： 侠义上，区块链是一种按照时间顺序将数据区块一顺序相连的方式组合成的一种链式数据结构，并以密码学的方式bao'zhneg
2021-06-02 11:51:55
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原创 git与gerrit基础概念
序 本文记录了 git 与 gerrit 学习所得 重点关注于当前所用到的实际操作部分，其余理论部分以及更复杂用法留待将来用到时继续补充 1 Git 与 Gerrit Git 是当前全世界流行的分布式版本控制工具，但是只适用于纯文本文件，包括markdown、网页、代码等，一般不用于图片、视频、.doc文档等 实际上是在当前目录下新建一个名为 .git 的隐藏文件夹，作为本地仓库 / 版本库（Repository），切记不可手动直接修改内容 Gerrit = G
2021-04-19 18:05:59
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原创 etcd
1、etcd的官方定义：A highly-available key value store for shared configuration and service discovery.中文：用于配置共享和服务发现的高可用键值存储仓库。etcd 是由Go 语言编写的分布式、高可用的一致性键值存储系统。基于Raft协议，通过复制日志文件的 方式来保证数据的强一致性。etcd架构设计特点：etcd支持RESTful风格的HTTP+JSON的API; etcd v3增加了对gRPC..
2021-04-14 15:29:41
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原创 网络性能测试及抓包
1、webBench: 能测试处在相同硬件上，不同服务的性能以及不同硬件上同一个服务的运行状况。 webbench的标准测试可以向我们展示服务器的两项内容：每秒钟相应请求数和每秒钟传输数据量。 Webbench最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。官方主页：http://home.tiscali.cz/~cz210552/webbench.html WebBench使用： webbench -c 1000 -t 60 http://192.16...
2021-04-07 11:36:17
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原创 分布式系统和Raft一致性算法
一、分布式ID生成算法 分库分表后需要有一个唯一ID来标识一条数据，数据库的自增ID显然不能满足需求；特别一点的如订单、优惠券也都需要有唯一ID做标识。那么这个全局唯一ID就叫分布式ID。分布式ID一般需要满足以下条件：全局唯一：必须保证ID是全局性唯一的，基本要求 高性能：高可用低延时，ID生成响应要块，否则反倒会成为业务瓶颈 高可用：100%的可用性是骗人的，但是也要无限接近于100%的可用性 好接入：要秉着拿来即用的设计原则，在系统设计和实现上要尽可能的简单 趋势递增：最好...
2021-04-02 16:28:36
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原创 常见数据库对比
一、MySQL：关系型数据库mysql主要用于存放持久化数据，将数据存储在硬盘中，读取速度较慢。mysql用于持久化的存储数据到硬盘，功能强大，速度较慢，基于磁盘，读写速度没有Redis快，但是不受空间容量限制，性价比高mysql和redis因为需求的不同，一般都是配合使用。需要高性能的地方使用Redis，不需要高性能的地方使用MySQL。存储数据在MySQL和Redis之间做同步。缺点：海量数据处理的时候效率会显著变慢。二：Redis ：非关系型数据库redis是将数据存储在缓存
2021-03-30 17:31:44
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原创 TCP三次握手四次挥手、粘包问题
一、TCP三次握手，挥手四次？ ACK：确认序号有效。 SYN：发起一个新连接。 FIN：释放一个连接。 三次握手，即建立TCP连接，需要客户端和服务端总共发送至少三个包确认连接的建立。 四次挥手：即终止TCP连接，需要客户端和服务端总共发送4个包确认连接的断开建立连接 第一次握手 Client将标志位SYN置1，随机产生一个值seq=J,并将数据包发给Server Client进入SYN_SENT状态，等待Server确认 ...
2021-03-25 17:09:13
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ALIKE: Accurate and Lightweight Keypoint Detection and Descripto
2023-04-14
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