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RSS订阅原创 c++中的for(auto a:b)用法
for(auto a:b)中b为一个容器，效果是利用a遍历并获得b容器中的每一个值，但是a无法影响到b容器中的元素。for(auto &a:b)中加了引用符号，可以对容器中的内容进行赋值，即可通过对a赋值来做到容器b的内容填充。...
2019-08-29 10:35:58
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原创 从github安装C++库的流程（例:Sophus)
第一步git clone Sophus库到本地第二步在文件夹中创建build第三步进入build文件夹中进行cmake ..第四步进行编译库sudo make第五步把库安装到系统sudo make install第六步让动态链接库为系统共享sudo ldconfig -v这时候就可以在CMakeLists.txt中写find_package( Sophus REQUIR...
2019-08-27 14:01:22
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原创 ROS中move_base的源码解析
首先打开CMakeLists.txt，查看所需要链接的库文件与要编译成可执行文件的源文件：add_library(move_base src/move_base.cpp)target_link_libraries(move_base ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} )add_executable(move_bas...
2019-08-20 21:48:06
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原创 解决ubuntu16.04打开vscode花屏现象的问题
首先这是vscode开了硬件加速造成的。解决方法：先找到visual-studio-code.desktop这个文件。我的这个文件是在用户目录底下的隐藏文件.local中的而不是网上所说的/usr/share/applications下，具体路径在～/.local/share/applications/visual-studio-code.desktop。用sudo vim visual-stud...
2019-08-16 16:37:08
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原创 cmake初探
看了视觉slam14讲，首先学习了cmake的使用方法1.首先声明要求的cmake最低版本号：cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ）2.第二步是声明工程的名字：project(工程名字)3.如果要添加静态库文件，首先得:add_library( 目标生成的库文件 库文件的cpp )4.如果要添加动态库文件，差别在参数:add_library( 目...
2019-08-12 12:31:57
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原创 ROS中的消息过滤器
在amcl的构造函数中有这几行代码std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tfb_;std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> tfl_;std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> tf_;tfb_.reset(new tf2_r...
2019-08-10 13:34:29
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原创 amcl源码解读
intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "amcl"); ros::NodeHandle nh; signal(SIGINT, sigintHandler); amcl_node_ptr.reset(new AmclNode()); if (argc == 1) { ros::spin();...
2019-08-02 12:14:01
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原创 实现往ROS工程中添加第三方json库
下载和编译的过程网上都有，这里主要讲如何把编译好的.so和.a文件添加进ROS工程中。首先在所需要用到json库的功能包底下创建一个lib文件夹，将jsoncpp-src-0.5.0中编译出来的libs中的.a与.so文件复制到功能包下的lib中。第二步是把jsoncpp-src-0.5.0下的include中库文件，复制到功能包下的include中。最后在Cmakelists的targe...
2019-07-15 10:38:22
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原创 实现ROS与服务器之间的socket通信学习笔记
Step1： 通过ps aux查看进程PID号，再进入/pro/PID号/fd文件夹下，使用ll查看进程的文件描述符。 0表示标准输入文件，1表示标准输出文件。Step2: 传输方式：（一个是菜鸟驿站式，一个是面签式） 流格式套接字： socket stream 使用TCP协议 面向连接：有特定的数据传输路线...
2019-07-14 19:57:31
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还原论和系统论.pdf
2019-12-30
空空如也
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