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原创 FlightPlot安装使用方法

FlightPlot安装使用方法下载flightPlot源码下载切换openjdk 版本重启安装flightPlot下载flightPlot源码git clone --recursive https://github.com/PX4/FlightPlot.git下载切换openjdk 版本sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install openjdk-8-jdks

2020-06-21 11:19:47 3313 1

原创 PX4无人机ROS下仿真开发

PX4无人机ROS下仿真开发OverviewSimulationPx4_controlSlamMapImage_processPlanningVolans项目地址volans注：有任何疑问都可在issues提问:)Simulation此simulation 包含2D、3D激光雷达模型、深度相机模型、双目相机模型、realsense相机模型、IRlock相机模型。配置PX4以及ros环境编译工作空间，运行launch文件配置PX4以

2020-05-23 12:46:30 4631 6

原创 ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解

ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解无人机中NED坐标理解ENU与NED转换无人机中NED坐标理解机体坐标系：机体坐标系固连飞机，其原点取在多旋翼的重心位置上。 x轴在多旋翼对称平面内指向机头（机头方向与多旋+字形或X字形相关）。 z轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。然后，按右手定则确定y轴。地球固联坐标系：通常以多旋翼起飞位置作为坐标原点。先让x轴在水平面...

2019-09-19 00:43:40 10438

原创 Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现

Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现介于涉及的知识比较多，这里只是简单的介绍一下，更多内容可以参考阿木实验室《基于matlab模型开发》课程。硬件在环HIL介绍simlink与PX4通信实现硬件在环HIL介绍为来贯彻万物都可以用数学公式表示，我们以simlink的角度来看我们的无人机，那么UAV可以分为以下的几个模块：传感器模型滤波器模块控制器模...

2019-09-18 00:42:00 5282 5

原创不必通宵挂机，飞速克隆PX4源码的方法

不必通宵挂机，飞速克隆PX4源码的方法国内github网速，那是慢的没法说，克隆个PX4源码要半天，然后更新子模块，那不得需要一夜的时间，有时早上一来，刷刷的提示更新失败，那也得继续更新啊，几天都不一定能搞定。介于以上，好在我们国内也有git服务器，接下来我们可以把px4的源码fork到国内的码云上，然后打开**.gitmodules**文件，把其中需要clone的子模块全部fork到码云上，当...

2019-09-08 12:27:54 5112 11

原创在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法

在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法目的是在model中写一个与mc_att_control类似的model加入自己的姿态控制算法并替换之目录姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明PX4 v1.9.2姿态控制接口简单介绍SITL以及HITL简单调试方法姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明我们设计了一个简单的串级pid控制器，如下图输入信号：飞机...

2019-09-01 17:23:29 1486 3

原创 Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）

Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）经过本教程，能够通过PX4连接遥控器，继而能够控制airsim UE4中四轴模型。目录下载安装VS2017git clone Airsim源码并编译下载安装Airsim指定UE4版本配置PX4飞控连接Airsim与UE4、PX4、遥控器下载安装VS2017下载VS安...

2019-08-24 18:46:15 1724 4

原创 C++设计模式（一）工厂模式

前言最近在看C++的设计模式，有一本《大话设计模式》写的不错，不过作者使用的是C#语言，所以我打算用C++语言重新实现作者的各个设计模式的例子。工厂模式例子描述设计计算器UML图代码#include <iostream>using namespace std; class Operation //定义基类：运算类 ...

2019-07-25 09:00:09 179

原创 APM直升机调试记录

Author：BingoTime：20190601，V1.0直升机调试指导手册本手册仅限内部使用。目标：通过手册的指导能够将直升机在AltHold模式下稳定的悬停。请按如下的步骤进行调整。十字盘机械配平此目的是为了如下图所示臂A、臂B在同一个位置角度是相同。用螺距尺测此时臂A的角度为-10度。然后旋转十字盘，注意不要动三个舵机此时的位置，把臂B移动到如上图所示臂A的位置，测得此...

2019-06-01 20:38:05 3451

翻译直升机性能调优

直升机性能调优原文地址该调优指南适用于Copter3.4及以上版本，从Copter3.3到3.4版本中我们修改了参数的名字与范围，这里有旧版的调优指南。如果使用者要设置传统直升机的参数，请务必使用gcs中的全部参数列表，不要使用为多旋翼准备的基本、扩展、高级调优界面，这些界面会对直升机设置进行不必要的更改，而且要记得向飞控写入参数否则更改不会被保存。一般飞机控制率介绍使用者在调优之前应...

2019-04-13 13:20:54 1970

原创嵌入式-关于无源晶振的注意事项

嵌入式-关于贴片无源晶振的注意事项目录选型晶振选型外部电容选型手动焊接杂项选型晶振选型外部电容选型晶振选型参考于：Oscillator design guide for STM DataSheet确保:gainmargin=gmgmcrit&gt;&gt;5gain_{margin} = {g_m \over g_{mcrit} }&amp...

2019-01-17 11:33:24 1073

原创基于Ubuntu+Eclipse+GDB+OpenOCD+STlink搭建STM32开发环境

基于Ubuntu+Eclipse+ARMGCC+OpenOCD+STlink搭建STM32开发环境准备工作：一台能够上网的配置还不错的电脑，stm32开发板，stlink下载器。第一步搭建ubuntu环境（如果你已搭建好，可忽略）；第二部利用OpenOCD+STlink连接你的开发板；第三部配置你的eclipse环境；第一步搭建ubuntu环境准备工作：下载ubu...

2018-11-09 21:52:02 8639

Zipout的博客