乔慕宾-CSDN博客

原创多线程之信号量

本文的信号量类型为POSIX无名信号量1、信号量基础知识我们通常写程序时会定义的一个变量flag,然后用if判断，当flag为1时执行，flag为0时不执行某段程序，而信号量sem的作用便是

2020-06-10 15:51:48 521

原创 C++中输出保留n位小数和保留n位有效数字

#include<bits/stdc++.h>using namespace std; int main(){ double a=1.109; float b=1.01; cout<<"两位有效数字"<<setprecision(2)<<a<<endl;//.0不会输出 cout<<"两位小数"<<fixed<<setprecision(2)<<.

2020-05-19 23:42:42 839

原创 C++内存模型

C++的内存分为5类1、堆，2、栈，3、常量存储区，4、静态存储区，5代码区1、堆与栈的区别数据结构中的堆与栈栈(stack)：是一种连续储存的数据结构，具有先进后出的性质。通常的操作有入栈（圧栈）push、出栈pop和栈顶元素top。想要读取栈中的某个元素，就要将其之前的所有元素出栈才能完成。类比现实中的箱子一样。堆：是一种非连续的树形储存数据结构，每个节点有一个值，整棵树是...

2020-05-02 18:32:45 236

原创某比赛学到的知识总结（txt文件读取，vector,unordered_map,操作符重载）

@2020某比赛学到的知识总结1# 如何读取txt文件中的数据txt文件内的数据如下所示，每一行代表一个转账记录，第一列和第二列是ID，158,295,638295,175,594175,158,27323,179,329179,121,636121,23,309128,231,631231,64,627将txt里面的每一个值读取出来，并当作int变量 st...

2020-04-26 21:59:04 250

原创 OPENGL在Ubuntu18.04下的配置

OpenGL在ubuntu下的成功配置 https://www.cnblogs.com/litingyuan/p/11603160.html

2020-01-05 17:39:49 2110

原创相机标定时，opencv与MATLAB的区别与联系

采用同一组照片分别使用OPENCV和MATLAB进行相机标定OPENCV相机标定下载链接：MATlAB相机标定步骤：APP->camera calibration->导入图片，设置棋盘格的尺寸，在图片导入完成后，点击计算，计算结束后可以看到标定板上的XYZ坐标系和相机的XYZ坐标系仅以我选的标定板为例，内角点为10*71、OPENCV里，标定板的坐标系，Z轴垂直表面朝外...

2019-08-22 15:35:47 3685

原创在opencv里进行相机标定时无法找到角点的原因

参考博客：https://blog.csdn.net/J10527/article/details/68953581 opencv的棋盘格角点提取API需要我们指定棋盘格的横纵点数，才能进行角点的提取。其主要流程是把图片二值化，形态学处理，找到若干个四边形，给各个四边形编号，根据所获取的这一组四边形和设置的横纵点数进行漏掉的四边形补上、多余的剔除。若找失败，则改变二值化和形态学等参数...

2019-08-14 17:34:27 2607

原创 V-rep与VS2017 C++通信环境配置,远程操控机械臂

在环境配置的过程中参考了以下博主的博客，在此表示感谢1、V-REP通过C++程序控制仿真：https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/887774692、v-rep 入门-VS2015 c++ 控制小车：https://blog.csdn.net/qq_25379821/article/details/81698529为了...

2019-08-12 17:55:11 3441 4

原创 Vrep中的视觉传感器添加，移动，旋转，和视图

右键add,选择vision sensor ,perspective type这时一个视觉传感器会出现在界面中，然后点击这两个按钮，再拖动目标，即可实现移动或者旋转在调整好位置之后，右键add，选择flowing view，会出现一个视图选中左侧目录中的视觉传感器，然后在floating view处右键选择view，associate view ....，便可以将这个视图与视觉...

2019-08-08 17:20:28 2690

原创 V-rep中给形状添加纹理

选中你要添加纹理的形状，打开对话框点击Adjust texture,之后弹出新的对话框然后点击load new texture，这时选择你要添加的纹理图片，图片格式可以是不过经本人试验，JPG格式也是

2019-08-08 15:14:32 1227 4

转载 C：：Mat取出指定区域的方法

使用Rect类使用Rect类可以方便的获取矩阵中某一特定的矩形区域的值,构造一个矩形有多种方式,如知道一个矩形的左上角坐标(x, y),还有矩形的宽度和高度,就可以确定一个矩形,构造函数为:Rect(int _x, int _y, int _width, int _height);也可以将_width和_height保存在一个Size中,构造函数为:Rect(int _x...

2019-07-16 09:49:52 2263

原创六轴机械臂与单目相机的标定和视觉伺服的理解

参考：六轴机械手与相机的手眼标定https://blog.csdn.net/Isaac320/article/details/80078579 最详细、最完整的相机标定讲解https://blog.csdn.net/a083614/article/details/78579163 毛剑飞，工业机器人视觉定位系统高精度标定研究机器人视觉标定的...

2019-07-03 17:17:24 5137 2

原创坐标系转换中位姿与位置

我在学习机器人学和机器视觉的过程中，总是容易弄混位姿和位置的概念，感到一团浆糊，下面我举一个例子，来区分这两个概念，加深自己的理解。设两个坐标系，基坐标系B，工具坐标系T，目标物体在两个坐标系下的坐标分别为（xb,yb,zb）,(xt,yt,zt)，从基座标系到工具坐标系的转换矩阵为HBT 我们知道位姿包含六个分量分别是绕三个轴的旋转角度和沿三个轴...

2019-07-03 16:24:31 3894

转载使用MATLAB工具箱Camera Calibrator实现单目相机标定

应用程序下找到Camera Calibration工具箱加载待标定的图像填写棋盘格每个格子边长的真实值可以预览成功检测出棋盘格的图像，然后开始标定，点击Calibrate 平均误差小于0.5即可导出相机标定参数在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性查看相机的内参矩阵，径向畸变和切向畸变。 ...

2019-07-03 10:40:02 2532

原创当指针P指向字符串时，P就可以代表该字符串

不知道大家有没有这个疑问定义一个整型指针，然后打印，结果没问题int a=10;int *P1=&a;printf("*P1=%d",*P1);结果为*P1=10；定义一个字符指针，使其指向一个字符串，然后打印#include <stdio.h>int main(){ char *p="qiaochang"; p...

2019-07-02 23:35:53 1031

原创学习指针数组时遇到过的一个问题定义char *p5[5]={'1','2','3','4','5'};，出现警告warning: initialization makes pointer from

在学习小甲鱼带你学C带你飞课程中的指针数组与数组指针章节时，小甲鱼举了指针数组的两个例子。我们先了解到：指针数组其实就是一个数组，每个数组元素存放的是一个指针变量。定义一个指针数组 int *p[5],这个数组的长度是5，类型是整形指针，定义 int *p,可以理解成数组的长度为1，哈哈。所以指针数组，你就把它看成是由一个个指针组成的数组就可以了。小甲鱼举的两个例子代码如下int...

2019-06-15 15:21:18 3921

转载 Linux下使用make构建一个C++工程项目

原文：https://blog.csdn.net/qq_32599479/article/details/80864046Linux下构建一个C++工程项目在Windows系统下，我们可以使用Visual Studio等IDE帮助我们构建一个C++工程项目，本文在Linux系统环境中，使用make和vim构建一个C++工程项目编译环境与工具Ubuntu 14.04g++make...

2019-06-11 17:45:31 272

转载单目相机标定原理

一．相机标定主要涉及三个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系【图像坐标系】摄像机采集的图像变换为数字图像后，每副数字图像在计算机内为M x N数组，M行N列的图像中每一个元素（pixel）数值就是图像点的亮度（灰度）。如图，在图像上定义直角坐标系（U，V），每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于（u,v）只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像素在图像中位置，...

2019-06-04 18:14:32 1663 1

转载 C++中数组作为形参的方法

原链接：https://www.cnblogs.com/abella/p/10607061.html有两种传递方法，一种是function(int a[]); 另一种是function(int *a)这两种两种方法在函数中对数组参数的修改都会影响到实参本身的值！对于第一种，根据之前所学，形参是实参的一份拷贝，是局部变量。但是数组是个例外，因为数组的数据太多了，将其一一赋值既麻烦又浪费空...

2019-06-04 15:27:08 6736

原创使用clock函数查看某个函数的执行时间

添加头文件：#include<time>定义时间变量：clock_t start,end;记录开始时间：start = clock();记录结束时间：end =clock();计算运行时间：double seconds1=(double)(end- start)/CLOCKS_PER_SEC;#include <iostream>#include...

2019-06-04 13:21:40 1120

原创 6轴机械臂（拟人臂+球形腕（三轴相交于一点））正逆运动学求解

1、DH坐标下机械臂参数theta=[pi/10,pi/2,pi/4,-pi/4,pi/4,-pi/8];%关节角度a=[0, 0.260, 0.025, 0, 0, 0];%连杆长度d=[0, 0, 0, 0.280, 0, 0.072];%偏移距离alpha=[pi/2, 0, pi/2, -pi/2 , pi/2, 0];%RBR型6轴机械臂使用...

2019-06-04 11:18:40 6236 1

原创 linux下armadillo安装

1、下载Armadillo 地址：http://arma.sourceforge.net/docs.html2、解压压缩包：命令：tar xf armadillo-8.400.0.tar.xz3、安装一系列东西 sudo apt-get install libopenblas-dev sudo apt-get install liblapack-dev ...

2019-06-01 21:55:22 3525 1

原创关于指针*p，指针的指针**p，以及二维数组的理解

指针*p的理解:p代表地址（p的值是一个地址）,*p代表该地址下存放的值例如 p=32,地址32里存放的值为45，则*p=45指针的指针**p：p代表地址（p的值是一个地址，这个地址里面存放了*p的值），*p的值仍然是一个地址（这个地址里存放了**p的值）例如 p=32，地址32里存放的值为48，则*p=48,地址48里存放的值为1，则**p=1代码：使一个指针的指针指向二...

2019-05-20 00:08:39 18499 1

原创使xhsell4 通过ssh功能连接ubunto 18.04的配置

一、配置virtualbox或ubunto18.04的网络1、选择连接方式为网络地址转换NAT2、点击端口转发，设置端口转发规则如下;3、使用ifconfig查看虚拟机IP地址为127.0.0.14、安装ssh,具体指令百度二、配置xshell1、点击文件夹标志出现会话：点击新建：在主机那里输入前文的IP地址127.0.0.1再点击用...

2019-05-16 00:15:42 284

转载 virsual box 安装的ubunto18.04配置ssh功能

参照博客https://blog.csdn.net/qq_32590631/article/details/827512971，首先在virtualbox设置网络为“网络地址转换（NAT）”，如下图然后设置端口转发如图主机端口可以随意设置，我这里为了方便起见设置为22，因为ssh默认端口为22，后续ssh访问就不需要加 -p 参数了。然后在网络配置中可以设置虚拟机的外地址（ip与...

2019-05-14 12:18:23 189

原创 C语言中的数组与指针浅谈

定义指针：int *p定义变量：int keyint key,*p;p=&key;/*把变量key的地址赋给指针P，即p指向key*/key=3;(*p)++;printf("key=%d,*p=%d\n",key,*p);结果：haokey=4,*p=4简言之：当指针p指向变量a时，p等于存放变量a的地址，*p...

2019-05-05 23:30:07 108 3

转载七种滤波方法的matlab实现和测试

创建两个混合信号，便于更好测试滤波器效果。同时用七中滤波方法测试。混合信号Mix_Signal_1 = 信号Signal_Original_1+白噪声。混合信号Mix_Signal_2 = 信号Signal_Original_2+白噪声。1.巴特沃斯低通滤波器去噪巴特沃斯滤波器适合用于信号和噪声没有重叠的情况下。下图是巴特沃斯对两个信号的滤波效果。从图上可以看出巴特沃斯低通滤波器对信号一...

2019-04-27 12:55:29 366

原创 MATLAB里的数据类型

1、数值型整数浮点数复数2、逻辑型：分别用1和0表示真和假两种状态3、字符数组在matlab中，每个字符都用一个16位的Unicode编码数值表示。8位的ASCII字符代码集是Unicode字符代码集的子集字符数组使用char()函数可以创建m*n的字符数组，如用char函数创建二维字符数组>> char('abcd','edf')ans...

2019-04-21 22:12:56 1508

原创 Matlab里的矩阵、向量、标量和数组

1）矩阵是二维的，由行和列组成；matlab里用zeros(m,n)创造一个m行n列的矩阵2）向量：一维长度为1，另一维长度大于1的矩阵称为向量。向量分行向量和列向量，行向量的每个数值用逗号或空格隔开，列向量的每个数值用分号隔开。3）标量：两维长度都为1的矩阵称为标量。4）数组：理论上，数组的维数可以为任意非负整数。数组包括数值数组、字符数组、结构数组和单元数组。...

2019-04-21 20:44:19 8828 2

原创 python里出现 for i in number_feature: TypeError: 'int' object is not iterable的错误原因

代码dataset = [[1,1,1,'yes'], [2,1,1,'yes'], [3,1,1,'yes'], [4,0,1,'yes'], [2,1,2,'no'], [3,1,2,'yes']]number_feature = len(dataset[0])-1...

2019-04-16 19:06:46 6797 1

原创决策树中信息增益计算和代码理解

基础知识：1、随机变量的熵的定义：2、随机变量X给定条件下随机变量Y的条件熵H(Y|X),定义为X给定条件下Y的条件概率分布的熵对X的数学期望：其中计算H(Y|X=Xi)=求和P(Xi|X)*H(Di)3、信息增益表示得知特征X的信息而使得类Y的信息的不确定性减少的程度，信息增益的用g(D,A),定义为集合D的经验熵H(D)与特征A给定条件下D的经验条件熵H(D|A)...

2019-04-14 23:04:34 1076

原创列表里extend函数和append函数的区别

我们通过一个简单的例子说明：代码：a=[1,2,3]b=[4,5,6]a.append(b)print("a.append(b)",a)c=[1,2,3]c.extend(b)print("c.extend(b)",c)结果：a.append(b) [1, 2, 3, [4, 5, 6]]c.extend(b) [1, 2, 3, 4, 5, 6]...

2019-04-14 20:44:37 332

原创 python里的print函数的使用

代码：print("the classifier came back with: %d, the real answer is: %d " %(classify_result,datalabels[i]))结果：the classifier came back with: 3, the real answer is: 3代码：print("the classifier came bac...

2019-04-14 17:54:15 708

原创 python里的数组和列表内：的使用方法

注意datamat的类型是numpy中的数组array，并不是列表（list）代码：print(datamat)结果：[[ 3. 10. 1. ][ 1.1 1. 1. ][ 3. 8. 1. ][ 1.4 1.5 1.6][ 0.4 0.5 0.6]]代码：print(datamat[:2])解释[:2]表示取该矩阵内的前两行...

2019-04-13 19:19:56 1020

原创 python内的列表的argsort函数功能

代码如下 distances = sqDistances**0.5 print("距离和开方",distances) sortedDistIndices = distances.argsort() #argsort函数返回的是数组值从小到大的索引值 print("从小到大的距离",sortedDistIndices)运行结果如下距离和开方 [9.6 ...

2019-04-11 15:29:25 2729

原创 python里编写的py文件如何调用另一个py文件里的函数

我在file_matrix.py里定义了一个file2_matrix函数，现在想要在另外一个文件里调用file2_matrix函数方法一from file_matrix import file2_matrixdatamat,datalabels=file2_matrix('datingTestSet2.txt')print(datalabels)方法二import file_...

2019-04-08 21:34:30 4199

原创 python处理txt文件，将文本数据转化为矩阵

fo = open('datingTestSet2.txt')print ("文件名为: ", fo.name)filelist = fo.readlines() #将txt文件转换为所有的行组成的列表 numberoflines =len(filelist) #得到行数 print ("行数: %s" % (numberof...

2019-04-08 20:57:42 21336 2

转载 python内的字典的items()函数

Python 字典(Dictionary) items() 函数以列表返回可遍历的(键, 值) 元组数组。语法items()方法语法：dict.items()参数NA。返回值返回可遍历的(键, 值) 元组数组。实例以下实例展示了 items()函数的使用方法：...

2019-04-08 19:32:30 1112

原创 python内的sorted,operator.itemgetter,reverse函数

1、operator.itemgetter函数operator模块提供的itemgetter函数用于获取对象的哪些维的数据，参数为一些序号（即需要获取的数据在对象中的序号），下面看例子。要注意，operator.itemgetter函数获取的不是值，而是定义了一个函数，通过该函数作用到对象上才能获取值。2、sorted函数Python内置的排序函数sorted可以对list或者it...

2019-04-08 19:06:24 267

原创 python内tile、shape、get函数的用法

get函数在字典内的用法，当字典内不存在a时，使用classCount.get(votelabel,0)在字典内添加了‘a’,在字典内存在‘a’之后，使用classCount[votelabel]=classCount.get(votelabel,0)+1使得‘a’的数目增加#tile的作用#>>> numpy.tile([0,0],(2,1))#在列方向上重复[0...

2019-04-08 15:26:13 280

sourceinsight3.5资源

在ubuntu上实测可用

2022-06-08

VS-Vrep-813Vrep.rar

该资源是在VS2017上使用C++编写的可以通过remote API控制V-rep中的机械臂运动位置和姿态，并且可以将视觉传感器的数据读出来保存成图片，方便后期处理，VS2017与V-rep通信的配置大家可以看我的博客https://blog.csdn.net/qq_33374294/article/details/99305549

2019-08-14