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RSS订阅原创 PSINS学习笔记---姿态解算(1)---圆锥运动
PSINS堪称中国导航领域的福音了,计划将工具箱中常用于工程实际中的相关算法根据个人理解做个解读注释,并且利用严老师网站中公开的数据集进行测试,由于个人水平有限,料想会漏洞百出,希望大家发现了不吝赐教，感谢！1. 加载必需环境为避免不必要的麻烦，matlab工作环境尽量保证英文目录，运行所有demo第一步都要先运行psins\psinsinit.m将常用的全局变量添加到工作空间中。2.运行圆锥运动模型学过点导航的肯定都听过圆锥运动了，相比于多项式表示的运动角速度，圆锥运动更接近高振动环境中的
2021-08-07 21:19:55
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原创 gcc-arm-none-eabi + scons环境搭建、固件烧录小记
环境搭建在win7系统下进行1.装githttps://gitforwindows.org/正常下载即可，装完后将git路径（D:\Program Files\Git\bin）添加到环境变量中。添加方法：搜索查看高级系统设置--->高级--->环境变量 2.装python这里要注意基本上所有的scons都不支持py3，好像最新的版本支持3.5了，但是也有一些...
2018-12-13 22:48:09
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原创 基于STM32读取SBG Ellipse A型号惯导数据
之前在飞控上用的都是mpu6050，但AUV在执行任务时主要在水下环境，收不到GPS信号，因此对INS的精度要求较高，在姿态解算时要考虑地球自转等因素，因此需要一款惯导器件能够感受到地球自转，经测量，SBG公司生产的Ellipse A并不能满足要求。下面介绍一下采集系统的软件架构。组合导航系统需要同时采集多种传感器，进行多传感器融合，以提高导航系统精度。初步准备用SBG和GPS进行融合，将GP...
2018-10-08 21:30:11
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翻译 Gazebo Plugins教程
Overview of Gazebo plugins Gazebo插件通过标准C++类直接控制Gazebo模型， 其具有以下优点可以控制gazebo中几乎各个方面；容易共享；能够在运行的系统中插入移除；Gazebo插件共有六种：1.World：控制世界特性，如物理引擎、环境光等2.Model：用于控制关节和模型状态3.Sensor：用于获取传感器数据和控制传感器...
2018-09-05 16:36:22
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原创 QGC Windows下编译环境搭建-------Qt5.7 + VS2015
源码下载 打开qgc的github网址，并选择最新的稳定版v3.4https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/tree/Stable_V3.4下载git，在电脑中进入希望下载的目录，右键选择Git Bash Here，在终端中输入git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol...
2018-09-02 23:28:00
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原创 多种频率之间导航系统的精度比较方法
在很多时候，为了验证自己开发的组合导航系统的精度，需要将组合导航系统和更高精度或绝对精确的设备进行比较，笔者在比较过程中遇到如下问题：1.AUV在水下航行时受水流层扰动会导致路径非设定航线，而是围绕航线左右游摆，这样一条曲线因为阶次不定很难进行拟合2.两种传感器采集频率不同，不能直接遍历求解误差，此外其中导航系统A由于水声通信过程中出现丢包等问题，导致数据出现较多时间内的丢失，而不是简单的...
2018-08-16 10:57:11
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原创 坐标系梳理
在很久以来，我以为世界上只有两种坐标系。。。。n系导航系和b系机体坐标系最近在调试厂实验期间才知道原来还有特么这么多坐标系。。。机体系：无人机、潜航器这些刚体自身的坐标系，坐标系符合右手法则，x轴为机体机头前进方向，y轴为原点指向机体右侧，z轴为右手法则食指方向。其内部惯导测量的欧拉角就是机体系相对于导航系下旋转的角度，而加速度计测量的加速度也是机体系下的。导航系：是NED坐标...
2018-08-11 10:37:52
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原创 Eigen基本使用方法
定义矩阵 Eigen有多种定义矩阵的方法，具体可以在官方教程中查看点击打开链接。下面介绍几种常见的方法： 矩阵赋值求解方程组...
2018-06-20 17:42:36
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原创 Ubuntu 18.04环境配置bug解决
1.使用UltralISO安装ubuntu镜像2.对于DELL的BIOS，按F12从U盘启动3.Ubuntu分区注意： 如果要安装双系统，最好使用分区工具在硬盘中直接留出100g左右的未分配部分以供ubuntu使用。 对于Ubuntu系统，需要将空间分为四部分： /：用于安装系统，30G，主分区，空...
2018-06-04 10:58:00
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原创 Clion安装方法
1.在https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux下载源码2.解压缩到home目录3.进入bin目录，打开clion.sh./clion.sh4.在非激活环境下可以免费使用30天，激活方式有两种，一种是用授权服务器激活，一种是用注册码。当前所有授权服务器都已经被JetBrains封杀，所以只能用注册码，网址如下：http://ide...
2018-06-01 09:40:08
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原创 Odroid与电脑连接教程
当我们在Odroid上安装了linnux系统后，需要将电脑与Odroid进行连接：一方面可以方便的把在电脑中调试成功的代码拷入odroid运行，毕竟相比于电脑，Odroid还是很卡的。。另一方面，由于Odroid没有显示屏也没有键盘鼠标，我们如果想用Odroid去外部控制PX4，就需要在执行任务时用电脑把Odroid中的ROS节点跑起来将主机和Odroid连接的方法有两种，一种是通过网线，一种是建...
2018-05-24 11:04:25
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原创 视觉SLAM实践（1）——环境搭建
为准备IMAV Indoor赛任务，近日决定开始学习视觉slam，为飞机提供室内定位信息。本文为高翔新书《视觉SLAM十四讲》读书笔记，用作梳理思路。（1）终端环境下建立库，并使用库函数目录：slam/test/helloSLAM.cpp slam/test/libHelloSLAM.cpp slam/test/CMakeLists.txt其中，libHelloSLAM为库，h...
2018-05-18 16:00:37
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原创 基于ROS的18届中航杯比赛流程实现
用ROS写了个状态机，感觉流程上还可以改进，接下来优化一下#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <mavros_msgs/CommandBool.h>#include <mavros_msgs/SetMode.h>#include <mavr...
2018-04-30 09:45:52
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原创 gazebo仿真作图示例
近日使用gazebo上的iris模型把比赛的流程进行了仿真，顺便把仿真结果加进了毕设，就是这么投机1.在流程节点中把想要观测的数据，发布到ros ros::Publisher set_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("local_position", 10); set_position_pub....
2018-04-30 09:38:15
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原创 使用matlab读取excel并作图
在写论文时无奈非要用matlab，于是用地面站把传感器数据导出到了excel，用matlab画个图用地面站向excel中读入数据读入完保存即可。我读的是两种传感器数据，一个是光流的位置值，一个是UWB的位置值，所以在excel中一共四列，每列值是时间的采样时刻打开matlab，点Import Data，选择Column vectors，然后单独选中一列并且在Range中选中要选择的列数和行数，im...
2018-04-27 13:32:59
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原创 数据协议发送与接收
最近在使用UWB与飞控进行数据通信的过程中，发现一些丢包现象，为此对协议接收进行总结。发送端协议设计：首先找到UWB project中串口发送缓存区，以本项目为例，待发送的数据都是存在下面u8类型数组中u8 SendBuff[130];通过数组找到向数组写入数据的段落u8 i; u8 sum = 0;//和校验vs16 _temp;u8 SendBuff1_cnt=0;//字节数，8位SendB...
2018-04-27 08:52:59
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原创 使用ROS节点控制PX4——位置控制
上一篇简要介绍了ROS控制PX4并使用仿真环境进行调试的框架点击打开链接本篇将详细介绍ROS节点的发布与订阅细节，并使用gazebo进行仿真调试。任务：实现飞机的自动起飞，然后在两点之间循环飞行数次，最后自动降落。1.使用RoboWare在已经建立好的工作空间中新建立一个holdheight.cpp用于写控制命令 ps：有时RoboWare会把之前已经打开的工作空间丢失 解决方法：进...
2018-04-13 10:48:04
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原创 使用ROS节点控制PX4——总体流程
1.安装ROS IDE： Roboware Studio（只支持linux）,网址：http://www.roboware.me Roboware可以很方便的创建工作空间，编写程序后可以自动更新CmakeLists文件，将节点加入工作空间中。2.创建工作空间，编写相应节点 Roboware有相应的指导手册，根据手册说明，正常创建就可以，没有太多需要注意的...
2018-04-04 09:52:05
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空空如也
空空如也
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