龙性的腾飞-CSDN博客

原创 Matlab激光雷达相机联合标定经验分享

联合标定是做多传感器融合的基础工作，也是一个没有最好只有更好的研究方向，相关论文也是层出不穷，网上也有许多开源的工作，包括Autoware的工具箱我也试过，感觉标定效果不是特别好，标定效果不稳定，有时候好，有时候不好(也可能当时经验有限，好多点没注意)，后来Matlab2020b推出了激光雷达和相机的联合标定教程，简单试了一下，效果不错，2020b中有个bug,　2021a中已经修复了，并且把demo做成了像相机标定一样的工具箱，后来多次标定也总结了一些标定过程中的经验，简单分享一下．

2022-10-21 20:36:32 5595 18

原创 apollo7.0------浅谈激光雷达运动补偿(二)--计算解析

本篇博客主要解释一下上篇博客中运动补偿的计算部分，简单来说就是一个利用四元数球面线性插值（Slerp）计算每个点的位姿，然后根据坐标变换关系将该位姿下的坐标变换到需要补偿到的某个时间点下坐标．

2022-10-12 23:42:05 1576 2

原创 c++编译器配置错误问题clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

注意cmake使用中c++编译器选择问题：gcc编译器没有-stdlib 这样命令行选项,LLVM clang编译器支持。这是因为clang为您提供链接LLVM标准C ++库（ libc ++ ）或GNU标准C ++库（ libstdc ++ ），而gcc只支持 libstdc ++ 。

2022-10-10 20:45:00 4578

原创 Xavier 下GMSL相机ROS驱动发布CompressedImage消息(基于NVJPG硬件编码)

在Xavier接入多个gmsl相机，采用yuv转rgb，再通过cv_bridge转成ros消息发出来的方式太耗费cpu,同时运行多路相机驱动会造成系统卡顿. Xavier上支持硬件的编解码，使用jtop可以看到硬件资源如下图，之前采用cpu将yuv转rgb后，还需要将采用image_transport（https://wiki.ros.org/image_transport）数据发布出来,在发布原始话题（sensor_msgs/Image）的时候，同时发布压缩图像（sensor_msgs/Compresse

2022-09-30 13:52:02 3274 6

原创 2022 apollo感知深度访谈简记

和apollo社区开发约了一个访谈，交流了一下使用问题，提了一些建议

2022-07-25 00:51:26 325 2

原创 ros advertise 发布数据小技巧－－latch配置

在ros发布数据的advertise函数形参最后一个为＂latch＂，默认为false. 一般接收节点要在发布节点启动后才能接收到数据，但启动顺序有时无法控制，就会导致某些数据丢失，尤其像地图这种只发布一次的. 当发布数据端设置了latch = true，后起节点也可以接收到之前的最后一帧消息．另外一个特别有用的就是发布rviz可视化数据调试程序时，根据namesapce分析某些结果时，可以重复勾选显示某些条目，只需在rviz中重新勾选一下这个Display就可以, 不需要重新播放数据．...

2022-06-21 13:23:12 1747 1

原创 apollo7.0------浅谈激光雷达运动补偿(一)

简介：激光雷达帧率一般为10hz, 也就是100ms一帧，在车辆高速行驶或者转弯时，一帧点云中的点并不是同一个坐标系下获得的测量结果，对于同一个目标在三维点云中就会出现畸变，这时要想获得精确的测量，就需要对点云做运动补偿，或者说即便校正，将同一帧点云中所有点统一到某一个时间点下的坐标系中。如果做低速移动平台，可能对即便矫正的需求没有那么高，毕竟效果不明显，还额外增加了耗时，但是对于高速运动的车辆，激光雷达的运动畸变对于感知和定位都有着非常大的影响，是非常基础的一个环节。简单举几个例子：

2022-05-23 01:09:37 4424 5

原创 apollo7.0 初探------激光雷达感知测试

之前一直有看过apollo的程序，一般都是参考某个模块直接去看代码，并没有完整的安装跑一下官方的程序，趁假期简单安装熟悉了一下基于cyber的apollo7.0, 准备后面完整的调试一下感知各个模块。我用的笔记本环境：Ubuntu18.04 cuda10.2 nvidia-driver 470.103.01 ，GPU GTX 1650的，只有4个G显存，有点卡，勉强能跑起来, 主要就是参考apollo github和官网的文档, 大部分没什么问题，简单说一下我遇到的需要注意的几个小问题。

2022-05-04 23:57:58 3300 1

原创 vscode配置自动生成google风格header guard

为了方便多人协作，大家都会尽可能保证程序风格统一，人工检查效率比较低，一半会借助程序工具自动做一些检查，借助C/C++ Snippets自己编写了符合谷歌风格的header guard

2022-04-08 20:48:18 1990

原创基于Boost Geometry buffer实现多边形扩大或缩小（buffer）

某些场景下需要对多边形的边界进行一定距离的扩大或缩小，查找相关资料时发现了boost的geometry这个宝藏库，提供了个针对几何图形操作的接口，下面简单介绍一下对上面链接中官方buffer demo中的一个参数 "points_per_circle" 测试的理解。

2022-04-06 00:58:30 2385

原创 Linux下Docker安装微信文件传输问题

Docker安装wechat参考博客：Docker安装微信 - 简书Docker安装微信 1.概述通过安装docker，结合docker GUI在docker上添加wechat容器来实现运行wechat 1.1使用的系统 Linux Min...https://www.jianshu.com/p/2a603db77195拉镜像docker pull bestwu/wechat参考上面博客新建了一个容器，可以新建wechat.shdocker run -d --name wechat -

2022-04-06 00:16:02 985

原创关于ROS日志ROS_INFO需要知道的一些东西

之前刚学ros没有太关注过ros的日志消息，感觉ROS_INFO ROS_INFO_STREAM等和printf cout没什么大的区别，还打印一大串时间戳，没什么用，也没有深究，真是年少无知啊！后来随着调试项目的复杂，发现调试中间输出好多信息，到了部署的时候没什么用处，还得注释掉，很麻烦，后来就用了glog．在ros相关的项目中，为了保持格式的一致，又关注了一下ros自身的消息打印，发现还是很好用的，下面简单分享一下比较常用的经验，还有好多没用到的慢慢探索．

2022-03-24 20:31:33 8672

原创 ros::Rate 设定的帧率循环进入一次就卡住

问题：ros::Rate 设定的循环进入一次就卡住解决方案：ros环境使用的仿真时间，时钟源（录的数据包）停止了,设置使用系统时间或者重新播放bag数据包，仿真时间更新即可．或者，中断rosore重新启动．参考：ROS时钟仿真的初探_qq_278667286的博客-CSDN博客ros时钟仿真的初探如果设置了ros时钟仿真参数，发布一个时间的clock话题，就可以控制ros系统的时间。但是当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？我得出的答案是当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.sl

2022-03-23 22:12:41 2184 3

原创 ubuntu20.04更新后安装ros2 foxy依赖问题

Ubuntu20.04.3刚装完系统，然后推荐我更新软件，然后我就将所有推荐的更新完，之后进行ros2的安装，在执行到sudo apt install ros-foxy-desktop时老是出现，E: Unable to correct problems, you have held broken packages.后参考https://www.cnblogs.com/aaron-agu/p/8862624.html 博客使用aptitude自动修复依赖，sudo aptitude .

2021-11-15 00:05:47 1819

原创利用ros静态坐标变换在rviz显示不同frame_id数据

1. rviz中显示数据需要选定参考frame, 就是ros消息中的frame_id, 对于不同数据通常会有不同的frame_id, 若要同时显示需要通过坐标变换把不同frame关联到一块.2. 对于录制的bag回放需要设置use_sim_time为true, 然后播放bag包时添加--clock即可.rosbag play demo.bag --clock -l下面放个demo的launch<launch> <param name="/use_sim_time

2021-10-12 21:18:18 2029

原创 Xavier远程不接显示器设置分辨率

在Xavier不接显示器用vnc远程的时候默认分辨率为480, 非常小, 这时候可以手动设置分辨率:xrandr --fb 1920x1080但重启之后还是恢复默认设置, 可以修改/etc/X11/xorg.conf文件,添加如下: 分辨率设置1080pSection "Screen" Identifier "Default Screen" Monitor "Configured Monitor" Device "Tegra0" SubSection "Dis

2021-08-27 21:35:50 2665

原创 vscode进行DebugROS工程的launch文件

0. 已经建立建立ros项目工程, 在功能包CMakeLists.txt目录下打开终端, 执行: code . 打开ros项目1. 点击F5, 启动debug(Start Debugging), 弹出对话框, 点击打开launch.json.2. 将configurations里面的东西删掉如下:{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of e

2021-07-01 21:40:04 1466

翻译改变ros bag 中消息的frame_id 和话题名

1. 改变话题名参考链接:https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80262650rosbag play file.bag /foo:=/bar #/foo是原topic，/bar是新topic2. 改变frame_id 参考链接:http://wiki.ros.org/bag_tools#change_frame_id.py(1) 参考说明下载包含bag_tools的srv_tools http://wiki.ros.org/.

2021-05-16 21:08:56 5132 1

原创解决Xavier编译ROS工程中cv_bridge找不到的问题

0. 背景:Jetson 系列Xavier 系统18.04, 刷机自带opencv4.1.1版本, 普通机器安装18.04系统后会自带opencv3.2版本, ROS自18.04 Melodic 不再自带opencv, 依赖系统opencv, 因此ros中cv_bridgeConfig.cmake默认指定opencv路径是 "/usr/include/opencv", 而在Xavier 中不存在这一路径, 只有 "/usr/include/opencv4", 因此当你在Xavier 下编译cv_bri.

2021-05-16 19:59:13 1433

原创 NoMachine连接失败出现Authentication failed, please try again！

某天使用nomachine就进不去了，出现Authentication failed, please try again！一搜索，发现这个问题由来已久，参考https://forums.nomachine.com/topic/authentication-failed-with-nomachine_5-1-62_1-in-ubuntu-desktop-14-04-4-lts于是乎，卸载：sudo dpkg -r nomachine清空文件：sudo rm -rf /usr/NX

2020-12-07 17:58:29 6915 8

原创远程ARM设备Xavier方法——ZeroTier+nomachine

x86系统下远程可以用向日葵，teamviewer等软件，arm下就没法用，在arm下ZeroTier+nomachine即可实现远程。1. 首先保证Xavier可以上网．2. 安装nomachine arm版本, 下载网址　https://www.nomachine.com/sudo dpkg -i nomachine_****_arm64.deb3. 安装ZeroTiercurl -s https://install.zerotier.com | sudo bash４. ..

2020-11-20 21:04:03 4168 6

原创 rosbag包回放报错Error reading from file: wanted 4 bytes, read 0 bytes修复

录制bag包后可能没有正确结束掉程序，回访出现错误：[ INFO] [1603677455.288200829]: Opening fuse_2020-10-24-18-01-07.bag[FATAL] [1603677455.288476478]: Error reading from file: wanted 4 bytes, read 0 bytes可使用如下命令修复：rosbag reindex xxx-xxx-xxx.bag...

2020-10-26 21:13:20 6145 3

原创 Matlab2020b 的groundTruthLabeler同时标注图像点云测试

matlab2020 自动驾驶工具箱可以进行多信号源的标注，比如同时标注图像和点云，在需要建立自己的图像点云数据集却没有合适的工具情况下可以一试，不过貌似不太好用。欢迎一块交流。先占个坑写点经验总结。官方教程写的不是特别细，而且感觉工具不是特别好用。载入点云和图像序列后，开始标注点云：1. 先去个地面2. 建立类别label3. 调整标注框，matlab提示的是：按住a + 滚轮可以同时调整长宽高，经过尝试发现分别按住x y z+滚轮，可以调整对应轴的框长。4. 待我慢慢发现。

2020-10-19 22:13:05 1121

原创 FLIR相机图像延迟解决方案

采用FLIR 相机，基于Spinnaker SDK写的程序在运行一段时间后总是出现延时有时会长达几秒，经过分析发现FLIR 相机默认的是有buffer缓存，默认10帧，且StreamBufferHandlingMode默认为OldestFirst, 这个参数在SpinView设置后，并不能保存，再用程序启动还是默认参数，必须在驱动里面设置MODE： StreamBufferHandlingMode_NewestOnly，设置缓存帧数为1（不能设置为0）。相关说明参考Spinnaker C++ API:

2020-08-12 21:37:43 1643 1

install.zip

point-cloud-annotation-tool

空空如也