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机器人时代

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原创 机器人专栏文章列表

实时操作系统介绍 https://cloud.tencent.com/developer/article/1655728机器人系统建模与辨识工具箱sympybotic https://cloud.tencent.com/developer/article/1667954Xenomai3.1+ubuntu 18.04/16.04 https://cloud.tencent.com/developer/article/1680121自由漂浮机器人 https://cloud.tencent.com/dev

2021-04-24 00:35:00 357

原创 Xenomai入门1

Xenomai入门1API服务标签内容标签不推荐使用的清单API服务标签Cobalt / POSIX库中的所有服务，或属于基于Copperplate库的API的所有服务，都可能仅限于特定的调用上下文，或具有特定的副作用。在双内核模式下，Cobalt API在所有其他面向应用程序的API的基础上，通过Cobalt实时核心提供POSIX实时服务。因此，以下信息适用于Xenomai可用的所有面向应...

2020-03-31 21:59:14 1172

原创 灰度图像/MATLAB/数字图像处理入门

灰度图像灰度图像转化rgb2gray灰度图像转化rgb2ind灰度图像向索引图像的转换gray2ind将灰度图像转换为索引图像grayslice索引图像转换为灰度图像ind2gray索引图像转换为真彩色图像ind2rgb灰度图像转换为二值图像im2bw索引图像转换为二值图像im2bwRGB图像转换为二值图像im2bw矩阵J转换为灰度图像mat2gray对灰度图像G进行2次滤波，实现边缘检测filt...

2019-11-29 11:45:17 4947

原创 步进电机应用技术深入研究

步进电机详解概述步进电机的分类、结构、原理单相步进电机2相步进电机概述根据电压种类分类，可以分为AC和DC。根据旋转速度以及电源频录之间的关系可以分为同步电机和异步电机。小型电机中步进电机的位置如下所示步进电机术语DC驱动的同步电机，无法直接用DC或者AC电源驱动，需要配备驱动器才可以。此处与无刷直流电机相同，无刷DC电机需要使用驱动电路，驱动电路将电机定子与DC电源连接在一起工作。驱动电...

2019-04-26 15:25:52 631

原创 机械臂

机械臂阻抗控制研究探讨1机械臂的位置控制力/位置混合控制阻抗控制混合阻抗混合阻抗实例分析械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时，其主要进行位置和姿态的控制，根据任务轨迹的不同，其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。当机械臂与环境接触时，机械臂与环境之间会产生接触力，为了完成既定的力控制或者与环境之间良好的接触，因此需要对交互力进行控制。对于冗余机械臂的控制...

2019-04-25 10:31:47 4363 3

原创 深入理解机械臂动力学建模

A刚性机械臂机械臂建模是机械臂控制的基础，控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的动力学模型的准确性。目前对刚性机械臂的动力学建模方法较多，理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段。 表格1 刚体动力学建模原理...

2019-04-24 16:28:52 18047

原创 零基础学习matlab机器人工具箱_stage1

Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学，正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容，助力大家在机器人的学习和开发。关于其版本，目前用的比较多的是6.5 和9.10 ，也有最新的版本，但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数，机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数...

2019-04-24 16:09:05 4699 3

原创 机械臂动力学建模

多体动力学是目前力学研究的热点之一，人类早期对机械系统的研究集中在单刚体上，我们将由多个物体通过运动副连接的机械系统称为多刚体系统。由于对多刚体系统的研究可以更好的分析实际机械系统的运动机理，十八世纪以来，人类将研究延伸至即为多刚体系统，甚至柔性多体系统，如航天器，空间机器人等。

2017-10-27 16:22:41 16600

模糊控制书和PPT
被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。

2017-12-27

最全机械臂避障碍汇总
最全机械臂避障碍汇总，在机械臂避障碍这块最全的文档。关于机械臂避障碍的最全资料！

2017-12-13

余胜威程序和PPTmatlab优化算法案例分析与应用
余胜威程序和PPTmatlab优化算法案例分析与应用，全面、系统、深入地介绍了MATLAB算法及案例应用

2017-12-10

matlab优化算法案例分析与应用
本书全面而系统地介绍了MATLAB算法和案例应用，涉及面广，从基本操作到高级算法应用，几乎涵盖MATLAB算法的所有重要知识。本书结合算法理论和流程，通过大量案例，详解算法代码，解决具体的工程案例，让读者更加深入地学习和掌握各种算法在不同案例中的应用。[1] 

2017-12-10

matlab2016/2017-Windows和linux安装包-最新最全
史上最全安装资料。matlab2016/2017-Windows和linux安装包-最新最全。MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。

2017-12-08

详细的手把手教学adams材料
ADAMS，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国机械动力公司(Mechanical Dynamics Inc.)(现已并入美国MSC 公司)开发的虚拟样机分析软件。ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据1999年机械系统动态仿真分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS软件销售总额近八千万美元、占据了51%的份额，现已经并入美国MSC公司

2017-12-08

非常详细的linux学习资料-国内最全
为了让大家更好的更加方便的学习Linux，特意将积攒多年的linux学习资料奉上。内容包括linux学习的方方面面，Linux 学习路线

2017-12-08

六足机器人整机运动学分析及构型选择
：六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机 器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题，并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一 种三自由度并联驱动腿部机构，并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。 本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例，推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明： 角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为lo-2(。)／s和10-3(。)Is2，验证了理论模型的正确性。基于该 理论模型，绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图，选择了工作空间较大的两种整机构型，并对 这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析，选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。

2017-12-05

基于ＭＡＴＬＡＢ的七自由度机器人运动学及工作空间仿真
：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据

2017-12-05

倒立摆的模型建立程序-平衡控制程序详细文档和程序
倒立摆的模型建立程序-平衡控制程序详细文档和程序，详细的文档说明和程序。包括1 模型建立2 模型建图以及方程3建模表达式4 adams仿真5 simulink/simechanics仿真6 平衡控制

2017-12-05

EXCEL 数据导入MATLAB
EXCEL 数据导入MATLAB中做分析 MATLAB7.0有XLSREAD命令：

2017-11-28

机器人工具箱空间矢量
这是新版本的机器人工具箱，里面有一些实例，可以有效帮助读者完成相关学习和操作

2017-11-26

七自由度机械臂
冗余机械臂在障碍回避、奇异处理、关节力矩优化等方面具有较大优势，故本课题以冗余机械臂为研究对象，开展运动学相关问题的研究，并开发一体化仿真系统，进行仿真验证

2017-11-26

matlab拟合非线性和线性代码
首先对于函数进行分析：该函数是一个比较强的非线性函数，所以不能用一般的最小二乘法来进行拟合，如过一定要用最小二乘法，则A必须是已知的，再利用最二乘法进行拟合，附程序2.

2017-11-26

基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析
基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析应用D - H 法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模 型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据

2017-11-26

空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究
空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

2017-11-26

六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真
六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真Kinematics and Dynamics Analysis of a 6 DOF Manipulator and Simulation

2017-11-26

汽车四轮转向的PID控制方法研究
本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别

2017-11-26

六足机器人Simechanics建模
六足机器人Simechanics建模，步态规划，包括三角步态和异性步态

2017-11-26

空间机器人的路径规划
空间机器人路径规划，包括了空间机器人点到点的路径规划，连续路径规划，逆运动学，目标抓捕算法！以及基于遗传算法的非完整约束路径规划算法

2017-11-26

空空如也

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