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3D目标检测深度学习方法数据预处理综述

前言这一篇的内容主要要讲一点在深度学习的3D目标检测网络中,我们都采用了哪些数据预处理的方法,主要讲两个方面的知识,第一个是representation,第二个数据预处理内容是数据增广。作为本篇博文的引言,我们先给一种博主制作的比较重要的3D检测方法图鉴,如下,就笔者的个人理解,今年的CVPR出现了很多的one-stage的方法,同时出现了很多融合的方法,这里的融合有信息融合,有representation融合,同时根据近两年的发展来看,voxel-based的方法占据了主导地位,这是得益于卷积结构优越

2020-05-30 12:19:17

自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总

作者:Tom Hardy来源:自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总自驾车自动驾驶系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为许多子系统,负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘、移动障碍物检测与跟踪、道路测绘、交通信号检测与识别等任务。决策系统通常被划分为许多子系统,负责诸如路径规划、路径规划、行为选择、运动规划和控制等任务。一、 自动驾驶汽车体系结构概述这一部分概述了...

2020-05-05 23:08:47

基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究

作者:Tom HardyDate:2020-3-13来源:基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究参考链接:https://arxiv.org/abs/1803.03352主要内容摘要随着低成本、紧凑型2.5/3D视觉传感设备的出现,计算机视觉界对室内环境的视景理解越来越感兴趣。本文为本课题的研究提供了一个全面的背景,从历史的角度开始,接着是流行的三维数据表示和对可用数据集的比较分...

2020-03-13 22:53:33

基于点云方式的6D姿态识别

作者:Tom HardyDate:2020-2-26来源:基于点云方式的6D姿态识别前言除了对应点方式,还可以将点云将与整个形状对齐,获得6D姿态。通常,首先进行粗配准以提供初始对准,然后进行密集配准方法,如迭代最近点(ICP),以获得最终的6D姿态。针对点云方式,挑选了一些相关的paper,在这里做下基本思想分享。1、Go-ICP: A Globally Optimal Solut...

2020-02-27 15:20:39

SDOD: Real-time Segmenting and Detecting 3D Objects by Depth(实时3D检测与分割)

作者:Tom HardyDate:2020-2-24来源:SDOD:基于depth的实时3D检测与分割主要思想与创新点大多数现有的实例分割方法只关注2D对象,不适用于三维场景,如自动驾驶。本文提出了一种将实例分割和目标检测分为两个并行分支的模型,将对象深度离散为“深度类别”(背景设置为0,对象设置为[1,K]),将实例分割任务转化为像素级分类任务。mask分支预测像素级的“深度类别”,...

2020-02-25 21:36:48

基于RGB图像的机器人抓取算法汇总

作者:Tom HardyDate:2020-2-23来源:大盘点|基于RGB图像下的机器人抓取前言近期读取了一些最新基于RGB图像下的机器人抓取论文,在这里分享下思路。1、Optimizing Correlated Graspability Score and Grasp Regression for Better Grasp Prediction本文提出了一种新的深度卷积网络结构...

2020-02-25 21:27:56

三维重建算法综述|传统+深度学习

作者:CJBDate:2020-2-21来源:基于深度学习的三维重建算法综述00 前言01 基于传统多视图几何的三维重建算法1.1 主动式(1)结构光(2)TOF 激光飞行时间法(3)三角测距法1.2 被动式(1)单目视觉(2)双目/多目视觉1.3 基于消费级RGB-D相机02 基于深度学习的三维重建算法2.1 在传统三维重建算法中引入深度学习方法进行改进2.2 ...

2020-02-22 13:14:08

3D点云分割算法汇总

作者:Tom HardyDate:2020-2-19来源:汇总|3D点云分割算法前言最近在arXiv和一些会议上看到了几篇3D点云分割paper,觉得还不错,在这里分享下基本思路。1、SceneEncoder: Scene-Aware Semantic Segmentation of Point Clouds with A Learnable Scene Descriptor除了局...

2020-02-19 14:21:26

汇总|基于3D点云的深度学习方法

作者:Tom HardyDate:2020-2-18来源:汇总|基于3D点云的深度学习方法本文参考:https://arxiv.org/pdf/1912.12033.pdf前言三维数据通常可以用不同的格式表示,包括深度图像、点云、网格和体积网格。点云表示作为一种常用的表示格式,在三维空间中保留了原始的几何信息,不需要任何离散化。因此,它是许多场景理解相关应用(如自动驾驶和机器人)的首...

2020-02-18 12:28:04

DSGN:基于深度立体几何网络的3D目标检测(香港大学提出)

作者:Tom HardyDate:2020-2-17来源:DSGN:基于深度立体几何网络的3D目标检测(香港大学提出)原文链接:https://arxiv.org/pdf/2001.03398.pdf主要思想与创新点大多数最先进的三维目标检测器严重依赖激光雷达传感器。由于在三维场景中的预测不准确,基于图像的方法与基于激光雷达的方法在性能上仍有很大差距。本文提出了深度立体几何网络(DS...

2020-02-17 17:20:01

深度学习实现缺陷检测算法汇总

作者:Tom HardyDate:2020-1-6来源:总结|深度学习实现缺陷检测前言缺陷检测是工业上非常重要的一个应用,由于缺陷多种多样,传统的机器视觉算法很难做到对缺陷特征完整的建模和迁移,复用性不大,要求区分工况,这会浪费大量的人力成本。深度学习在特征提取和定位上取得了非常好的效果,越来越多的学者和工程人员开始将深度学习算法引入到缺陷检测领域中,下面将会介绍几种深度学习算法在缺陷...

2020-02-17 16:51:08

面向高精度领域的视觉伺服算法汇总

作者:Tom HardyDate:2020-2-14来源:面向高精度领域的视觉伺服算法汇总前言视觉伺服是工业上很重要的一个领域,在自动装配、高精配准上应用非常多。针对近两年常见的算法模式,在这里进行了简单的汇总。1、Predicting Target Feature Configuration of Non-stationary Objects for Grasping with I...

2020-02-15 22:14:17

机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划

作者:Tom HardyDate:2020-2-13来源:机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划前言最近读了一些关于机器人抓取相关内容的文章,觉得甚是不错,针对一些方法和知识点,做下总结。本文综述了基于视觉的机器人抓取技术,总结了机器人抓取过程中的四个关键任务:目标定位、姿态估计、抓取检测和运动规划。具体来说,目标定位包括目标检测和分割方法,姿态估计包括基...

2020-02-15 21:56:55

3D点云目标检测算法汇总

作者:Tom HardyDate:2020-2-12来源:汇总|3D点云目标检测算法前言前面总结了几种基于激光雷达点云数据的3D目标检测算法,还有一些算法不再单独列出,这里做个简单总结来分享下!基于激光雷达点云的3D目标检测算法1、End-to-End Multi-View Fusion for 3D Object Detection in Lidar Point Clouds(W...

2020-02-15 21:23:45

VoxelNet:End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection阅读笔记

前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见VoxelNet阅读笔记主要思想和创新点三维点云中目标的精确检测是许多应用中的核心问题,如自主导航、管家机器人和增强/虚拟现实等。为了将高度稀疏的激光雷达点云与区域建议网络(RPN)连接,大多数现有的工作都集中在手工制作的特征表示上,例如,鸟瞰图投影。这项工作消除了人工特征工程对三维点云的需求,提出了VoxelNet,一种将特征提取和box预测...

2020-02-11 12:46:19

RGPNET: A real-time general purpose semantic segmentation(复杂环境下实时通用语义分割网络)

本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见RGPNET: 复杂环境下实时通用语义分割网络一、 主要思想本文提出了一种新的实时通用语义分割体系结构RGPNet,在复杂环境下取得了显著的性能提升。RGPNet由一个轻量级的非对称编码器-解码器和一个适配器组成。适配器有助于从编码器和解码器之间的多层分布式表示中保留和细化抽象概念。它也有助于从较深层到较浅层的梯度流动。大量实验表明,与目前最先进的语义...

2020-02-08 14:50:51

MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割(北航和旷视联合提出)

前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割(北航和旷视联合提出),更多干货获取请关注公众号~主要内容实时语义分割是一项具有挑战性的任务,因为需要同时考虑效率和性能,其在自动驾驶、机器人等工业应用中发挥着重要的作用。针对这一复杂的任务,论文提出了一种高效的卷积网络结构:多重空间融合网络(MSFNet)来完成快速和准确的感知。MSFNet在多特征...

2020-02-08 14:40:25

安利几个免费学术文献下载网站

一、 百度学术网站链接:http://xueshu.baidu.com/国内很大的一个学术搜索引擎,其中涵盖了国内外各类数据库,大多数硕博士/会议/期刊论文都可以免费下载~二、Sci Hub网站链接:http://www.sci-hub.ren/由一位俄罗斯的女学霸开发,包含了国内外各类数据库,可以通过URL、PMID/DIO或者论文名字来搜索!所有论文均可免费下载~~~如果你的电...

2020-01-31 12:48:23

医学图像数据集汇总

前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见汇总|医学图像数据集,更多干货获取请关注公众号~一、 胰腺分割数据集数据下载链接:http://academictorrents.com/details/80ecfefcabede760cdbdf63e38986501f7becd49数据介绍:包含82个病例的胰腺数据集。二、MICCAI胰腺分割数据集数据下载链接:http://medic...

2020-01-15 12:20:30

医学图像分析领域算法汇总

前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见汇总|医学图像分析领域论文,更多干货获取请关注公众号~医学图像分析相关期刊会议汇总1、医学图像分析 (MedIA)2、IEEE 医学图像学报 (IEEE-TMI)3、IEEE 生物医学工程学报(IEEE-TBME)4、IEEE 生物医学与健康信息学杂志 (IEEE-JBHI)5、国际计算机辅助放射学和外科学杂志 (IJCARS)6、医学...

2020-01-15 10:17:36

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