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RSS订阅原创 卸载自带的jdk
https://www.cnblogs.com/Blog-Of-ZhouLinHu/p/10301786.html在终端执行命令：sudo apt-get remove openjdk*1.Eclipse下的java工程都有哪些文件夹？答：new java project时，会默认创建SRC源代码目录，并默认创建一个bin目录作为输出目录，输出目录是指生成的class文件和配置文件地址。所...
2019-09-19 15:18:22
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原创 安装mySQL
去官网上下载.tar.gz文件（5.5版本）照着官网教程执行命令https://dev.mysql.com/doc/refman/5.5/en/binary-installation.htmlshell> apt-get install libaio1 # install libraryshell> groupadd mysqlshell> useradd -r -g...
2019-09-04 15:22:25
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原创 原码、反码、补码的区别与联系
今天看了一下原码、反码、补码的区别与联系附上链接：https://blog.csdn.net/zhiwen_a/article/details/81192087要点：计算机中的数字都是用补码来储存的反码等于除符号位取反反码解决了正数加负数的问题，但是由于符号位的关系，负数加负数会出错补码解决了反码存在的问题补码=反码+1，只是计算上是这样，没有现实意义正数的原码、反码、补码都一样...
2019-09-03 11:26:23
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原创 关于基本类型的取之范围计算
之前一直不理解float和double的取值范围是怎么来的，今天看了两篇博客讲得很好，附上链接：https://www.jianshu.com/p/8ee02e9bb57dhttps://www.jianshu.com/p/43b1b09f27f4顺便提一下为什么byte的取值范围是-128～127而不是-127～127：去掉符号位，低7位的取值范围为：0～127然而，对于低7位为000...
2019-09-02 21:53:31
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原创 java编程思想中的net.mindview.util包导入问题
最近在学java编程思想，在导入net.mindview.util包的时候出现了一个很奇怪的问题：我新建了一个工程，按照网上的教程配置了Libraries,如下：但是导入包的时候还是会出现以下错误：The import net cannot be resolved然后我试了一下之前建的工程，一模一样的步骤，居然能正常导入了！！猜想可能是新建的工程哪里没有配置好，但是我都是根据默认选项新建的呀...
2019-09-02 17:08:38
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原创 同一段代码为何终端运行和eclipse运行结果不一样？
先挖个坑，日后来填！跟着java核心技术365页的示例程序实现了一遍，发现在IDE环境下，跑不出结果，而在终端中运行就能出结果，代码如下：package set;import java.util.*;public class SetTest { public static void main(String[] args) { Set<String> words=ne...
2019-08-26 11:38:51
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原创 无法卸载的设备时
在Linux下umount挂载的U盘或移动硬盘的时候，经常会出现“Device is busy”的提示，该提示类似于Windows下的“无法卸载移动设备”的问题。其实，无法卸载移动设备的原因，是因为系统中还有程序在占着移动设备上的文件，如果强制卸载，可能会导致数据丢失或设备损坏，“Device is busy”是一种保护措施。既然知道是有程序在占用资源，那么找出这个程序再处理一下就好了。fus...
2019-08-07 15:50:53
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原创 一起读orb slam2源码
一起读orb slam2源码mono_tum.cc代码流程System.h和Syetem.ccmono_tum.cc代码流程1. main(int argc, char **argv) //主函数入口，传入参数 ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence // ./mono_tum 字典路径 ...
2019-08-01 20:43:42
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原创 Ubuntu16.04安装matlab 2018a
下载源:https://www.jianshu.com/p/2648a5c5c691安装教程:https://www.jianshu.com/p/3db9122e5bec破解遇到的问题:http://www.mmcaijing.com/31886.html启动问题:https://forum.ubuntu.org.cn/viewtopic.php?t=325667...
2019-06-22 15:09:10
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原创 ros常用命令
rosnode cleanup删除连接信息未被确认的虚拟节点的注册信息。当节点由于意外事件而异常终止时,该命令将从节点目录中删除连接中断的节点。这个命令很少使用,但是它非常有用,因为用户不需要重新运行roscore。...
2019-05-14 15:59:47
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原创 2D-2D对极几何
今天跟着视觉SLAM十四讲 重新推导了一下2D-2D的对极几何公式,对坐标变化公式Pc2=R×Pc1+tP_{c2}=R×P_{c1}+tPc2=R×Pc1+t又有了新的认识先放上参考链接:https://www.cnblogs.com/houkai/p/6661607.html这里面到的这么一个关系:Pc2=R(Pc1−T)P_{c2}=R(P_{c1}-T)Pc2=R(Pc1−T...
2019-05-14 14:49:00
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原创 回放bag数据并储存为图片
搞了一下午，终于把bag文件中数据储存为图片了，其实教程不难，只怪一直遇到bug，调来调去，终于好了教程其实ros官网上给的很详细了：http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting image and video data我的电脑之前一直报错：ERROR: cannot launch node of type [image_view/extrac...
2019-05-12 20:13:35
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原创 g2o入门：曲线拟合代码分析
今天第三边跟着slam十四讲敲了g2o的曲线拟合代码，对g2o的认识也更进一步首先，附上参考网址，最通俗易懂的教程没有之一：http://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html这是ros上关于g2o库的文档，和g2o差别不大：http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html进...
2019-05-12 13:08:14
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原创 ros实践（一）：编写一个自己的功能包
创建ROS功能包的命令如下：catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包2]实践:cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_first_ros_pkg std_msgs roscpp于是会在my_first_ros_pkg文件夹下自动生成package.xml和CMakeLists.txt文件,修改CMakeL...
2019-05-11 17:45:53
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原创 ROS中的一些基本概念
主节点（master）：负责节点到节点的消息与通信用roscore命令来运行主节点 节点只有在需要注册自己信息或向其他节点发送请求时才能访问主节点节点（node）：是指ros中运行的最小处理器单元 可以把它看作一个可执行程序 节点在运行的同时 需要向主节点注册节点名称/发布者/订阅者/服务服务器/服务客户端的名称功能包（package）是构成ros的基本单元 ros的应用程序是以功能包为单位...
2019-05-10 16:08:31
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原创 Xbox手柄控制turtle bot2以及用orb slam跑自己的数据集出现的问题
参考网址：https://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html基本每一步都跟着教程来装 问题不大 这样要注意的是其实使用js0或js1都是一样的 前面测试好js0后可以直接在使用时就用js1 可以省掉一些步骤配置好操纵杆之后超级兴奋 立马接上kinect2 在楼道里跑了一个来回 采了一波rgbd数据 兴冲冲的把得到的数据放在orb slam上跑了一波 ...
2019-05-09 23:12:27
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原创 ceres在CMakeLists.txt中的大小写问题
今天跟着视觉slam十四讲写了第六章ceres部分的代码 发现编译的时候报错先附上我的CMakeListscmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(ceres)set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )find_package(OpenCV REQUIRED)find_package(Ceres REQU...
2019-05-08 11:08:26
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原创 制作自己的rgb-d数据集
今天自己用机器人采了一波数据 尝试着用自己采集的RGB-D数据来跑slam2的RGB-D例程 下面来记录一下该文章主要是参考这篇博客：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/85255493首先，在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone博客作者开源的代码git clone https://github...
2019-05-07 21:07:42
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原创 ubuntu16.0装pcl时需要注意的bug
博主之前明明时装了pcl1.7的 不知道为什么没有了 可能是装ros的时候自动卸载了？？根据高翔书里命令（官网上）sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all第二部报错 如下：错误:31 http:/...
2019-05-06 15:57:39
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原创 怎样查看自己装的ros版本
首先 在终端输入roscore再打开新终端 输入rosparam list再输入rosparam get /rosdistro
2019-05-05 20:36:31
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4
原创 cMakeLists中一些内置变量的意思
今天在编译useSophus时总是报错，如下/home/safsafsa/projects/usesophus/usesophus.cpp:15: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&)'/home/safsafsa/projects/uses...
2019-04-23 16:44:56
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原创 c++一些基础小知识
命名空间using 命名空间::变量//用来声明变量属于哪个命名空间当我们在代码中使用using namespace std时，下面没有指定明明空间的符号都默认使用stdgcc编译器的使用linu里面用来编译c++文件的命令：g++ main.cpp module.cpp -o demo1 demo2 //指定可执行文件名称输入输出流c++中需要使用输入输出时。需要包含头文件...
2019-04-18 19:15:25
94
原创 枚举类型的使用和定义
枚举类型的定义enum<类型名>{枚举常量表}typedef enum<类型名>{枚举常量表}类型别名;enum<类型名>{枚举常量表} 枚举变量名;//有时甚至可以省略类型名enum {枚举常量表} 枚举变量名;枚举类型的使用enum Weekday{Mon,Tue,Wed,Thu,Fri,Sat,Sun};Weekday weekday1=...
2019-04-17 11:07:33
16165
原创 命名的强制类型转换
强制类型转换的格式为：cast-name<type>(expression);static_cast任何具有明确定义的类型转换，只要不包含底层const,都可以使用static_cast，例如： int i,j; double k=static_cast<double>(j)/i;当需要把一个较大的算数类型转换成一个较小的算数类型时很有用，这意味着我们不在乎...
2019-04-16 23:04:30
187
原创 C++学习笔记
友元 为了让非成员函数或其他类访问类中的非公有成员 要在类定义中声明重载输入>> ostream &operator>>(std::istream &in,const class item)重载输出<< istream &operator<<(std::ostream &os,const class item)...
2019-04-15 22:59:02
315
原创 带形参的宏定义 以及##的用法
今天看了一些关于类模板的东西 对照着Eigen源代码看了一下 发现在定义Eigen::Vector3d 3d 时 调用了源代码中一段看不懂的代码：#define EIGEN_MAKE_TYPEDEFS(Type, TypeSuffix, Size, SizeSuffix) \/** \ingroup matrixtypedefs */ ...
2019-04-15 22:56:57
992
原创 模板与泛型编程
定义模板template<typename T,typename B,class C> //typename和class的作用一样//这里面的T，B，C都是模板类型参数函数模板template <typename T>T compare(const T &a,const T &b) //模板类型可以看作一般的内置类型来使用{if (a&l...
2019-04-15 22:55:29
110
原创 const
const的引用我们把对常量的引用称为常量引用（常量指针指是指针指向的对象不变）一般来说 引用类型必须和引用对象的类型相同 但是也存在意外 常量引用可以初始化为任意表达式作为初始值，只要该表达式可以转换为引用的类型即可例如：int i=4;const int &r2=i; // 合法double f;const int &ri=f;相当于：const int te...
2019-04-14 21:55:49
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原创 一定记得写main（）函数！
记录一下今天遇到的一个问题eigen.cpp#include <iostream>#include <ctime>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>CMakeLists.txtcmake_minimum_required( VERSION 2.4 )project( useEige...
2019-04-13 17:44:38
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原创 camke填坑
学习camke就是，跟着教程写觉得，恩，没毛病，代码简单，思路清晰，总共就那么几个命令，so easy！然而！一到自己来写就是，哪哪都是毛病！大小写都能纠结个把小时！面对那些头文件，就是一种我找得到你，却调不到你呢无奈…重点是，编译时报的错，我是看不懂的…百度也很难百度到同样的错…谨以此篇博客，献给被cmake折磨一下午的我。重点是一下午过去，中饭都没吃的我，依旧没把它搞懂…[哭]1.find_...
2019-03-09 15:40:35
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原创 【求助】Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、录制点云信息并生成pcd文件时时间戳一直为零要怎么办
我用的毫米波雷达是TI公司的IWR1642BOOST，利用Rviz得到如下点云图像：我想要把点云信息导出为pcd文件，参考ros官网教程可用下列命令：rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/mmWaveDataHdl/RScan这个命令会生成多个以时间戳命名的pcd文件，但是我不知道为什么，我的点云数据时间戳一直为0，这导致每一帧生成的pcd文件都...
2019-02-18 20:58:23
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