qq_27199713的博客

原创 深度学习目标检测

深度学习就是一个参数估计问题。怎么选择每层的激活函数、怎么初始化权重矩阵、怎么选择损失函数、怎么确定最小化的目标函数（就是损失函数）如何选择分类器，如何选择正则化项生成模型 P?X” 和判别模型 P?YjX”将传统的检测方法中的多步骤，网络化。合并成得到端到端的一个网络把人工设计的特征自动学习出来。就算手动设计特征，也是需要反复调试的，深度学习的学习过程其实就相当于调试过程中层次特征是...

原创 奇异值分解

原创 预积分和四元数

（1）测量值之间的关系：（2）直接积分：（3）预积分：（4）预积分的离散形式这个求导只是为了代入下面的泰勒展开中代入后得到：轴角形式：补充求导：...

原创 坐标变换

Qbw w相对于b(的表示)(w系的东西相对于b的表示)变化了多少，也就是将3维点从w系变换到b系同时Qbw也表示的是将b系本身(不是在b系中表示的东西)变换到w系(和w系重合)，和b系的状态(坐标)相反，b中心在c处，则要平移-c(Qbw中的值)才到w系...

原创 谭平老师课——相机模型

最后一行就是真实的点到图像平面的映射，映射到距离光心d的位置，3维坐标变成两维的图像坐标之前学的affine等之类的都是线性变换，而相机模型不是线性的，因为有除法，但是变成齐次坐标就成了线性的了。大家都喜欢线性的。负号是因为为了变成右手坐标系，将z轴朝向成像平面的反向了。上面那个矩阵就是相机的投影矩阵这样就成了线性的了将摄影几何方法用进来就成了线性的了这个投影矩阵是up to ...

原创 在成员函数中调用虚函数例子

#include#includeusing namespace std;///考察的是类作用域、覆盖和隐藏，参考primer c++的p547//在成员函数中调用虚函数 https://blog.csdn.net/li_haoren/article/details/86165690class one{public:one(int data = 0):mdata(data){cout<<“one”<<endl;}// one(){// cout<<“