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RSS订阅转载 激光雷达点云运动畸变补偿
转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/109379384一、概述在基于机械雷达的定位系统中，点云畸变补偿是必须要做的事情，因为按照机械雷达的原理，有运动就有畸变。畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。解决这一问题，就需要把采集过程中雷达...
2020-04-23 08:47:36
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原创 Error: invalid texture reference: /home/nvidia/ElasticFusion/Core/src/Cuda/convenience.cuh:68解决办法
最近在用TX2编译Elasticfusion，历经艰难。。。最终完成之时运行./Elastic -l .klg 时却出现了这样的错误Error: invalid texture reference: /home/nvidia/ElasticFusion/Core/src/Cuda/convenience.cuh:68然后想这样该和cuda的编译有关，仔细查看core/cmakelis...
2020-04-09 20:15:10
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原创 编译安装PCL surface模块编译失败
在编译安装 PCL时，通过ccmake设置编译选项，需要设置开启BUILD sur-face_on nurbs选项(该选项默认是关闭的)。除了该选项外，与surface模块相关的选项还有USE LUMIFPACK选项，该选项是可选的，用于快速求解大型稀疏线性方程组如果不选择则会默认使用Eigen提供方法来求解线性方程组，与Eigen相比，UMFPACK 速度更快守以在相同的时间里处理更高阶的B样条...
2020-03-26 10:26:17
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原创 python-pcl 使用积分图进行点云法线估计
在获取了矩形特征后，要计算矩形特征的值。Viola等人提出了利用积分图求特征值的方法。积分图的概念可用图3表示：坐标A(x,y)的积分图是其左上角的所有像素之和（图中的阴影部分）。定义为：其中ii(x,y)表示积分图，i(x,y)表示原始图像，对于彩色图像，是此点的颜色值；对于灰度图像，是其灰度值，范围为0~255。在上图中，A(x,y)表示点(x,y)的积分图；s(x,y)表...
2020-03-17 10:14:08
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飞机生产组织与管理
2018-04-24
空空如也
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