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机器人轨迹规划:三次样条曲线

机器人轨迹规划:三次样条曲线写在前面在一些避障的应用场景下,一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划,得到的是末端的运动路径点数据。这条轨迹只包含位置关系,并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动,这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理,也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束,并且计算运动到每个路点的时间,高级的算法有TOPP等,一般的呢就是贝塞尔、三次准/非/均匀B、五次及三...

2020-05-05 22:47:25

UR机械臂simscape正逆解仿真

最近在看相关的课程,把作业做一下,还是蛮有意思的。UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件,课程直接提供的,博客不便给出,清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些,可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置,不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然后利用sw2urdf插件直接导出urdf文件,这时就很好控...

2020-04-11 15:54:33

Simscape建模笔记

Simscape建模笔记urdf开始讲起吧urdf建模过程其实与dh建模本质一样,DH建模是连杆坐标系,建立的是关节与关节之间的变换关系,也就是上图中黄色主线所指示的,从joint1(B1)到joint2(F2)之间的变换关系,而这就需要知道base的坐标、关节1的坐标一直到关节n的坐标位置,以此才能逐渐建立关节之间的数学关系T01、T12、……、Tnn+1,最终可以得到末端相对于前面任意关...

2020-04-08 22:45:40

Robotics System Toolbox学习笔记(七):轨迹规划的函数

文章目录bsplinepolytrajcubicpolytrajquinticpolytrajrottrajtransformtrajtrapveltraj参考bsplinepolytraj使用b样条生成多项式轨迹。 % 生成一个分段三次b样条轨迹 % control points---表示一组二维xy控制点,控制点构成直线段多边形,b样条根据这些控制点生成多边形对应的曲线 % tI...

2020-04-05 22:33:16

在Qt Creator上使用eigen库时无法ctrl到某些成员函数的定义

环境:Ubuntu16.04IDE:Qt 5.9.1 Creator问题描述qt上无法查看eigen库中某些成员函数的定义,查询到一个类似的问题,Using Eigen Library in Netbeans试了一下,的确是这样,一些成员函数的定义能够在eclipse上查看到,在qt上我没有找到类似的问题,因此不知道问题出在哪里,只能在学习eigen库时换用eclipse。。。...

2020-04-03 23:25:00

使用Qt Creator作为Linux IDE,实现CMake编译和gdb单步调试

尊重作者,支持原创,如需转载,请附上原地址:http://blog.csdn.net/libaineu2004/article/details/78448392 一、前期准备1、安装Linux系统,例如CentOS 7,带桌面,GNOME安装,http://mirror.centos.org/2、安装qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run,http:...

2020-04-02 22:06:31

Robotics System Toolbox学习笔记(六):gik函数例子:Solve Inverse Kinematics for a Four-Bar Linkage(平面闭合链机构)

本示例说明了如何解决四连杆机构(简单的平面闭合链机构)的逆运动学问题。 Robotics System Toolbox™不直接支持闭环机制。但是,可以使用运动学约束来近似闭环关节。本示例说明如何为四连杆机构设置刚体树,指定运动学约束并求解所需的末端执行器位置。准备知识:Robotics System Toolbox学习笔记(五):generalizedInverseKinematics建立多...

2020-04-02 14:44:03

ROS中CMakeList.txt的一个例子

## 操作系统中安装的cmake的最低版本cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)## project项是功能包的名称,需要与package.xml中输入的一致project(myrobot_gazebo)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer# add_compile_optio...

2020-03-26 23:02:53

Robotics System Toolbox学习笔记(五):generalizedInverseKinematics建立多约束逆运动学求解器

文章目录准备工作generalizedInverseKinematics利用创建得到的gik对象进行解算例子参考准备工作Robotics System Toolbox学习笔记(四):Inverse Kinematics相关函数generalizedInverseKinematics创建多约束逆运动学求解器。generalizedInverseKinematics系统对象™使用一组运动学约...

2020-03-17 21:54:39

cmake一些比较好的入门途径

CMake 如何入门?CMake实践教程cmake-examples

2020-03-01 14:21:41

Robotics System Toolbox学习笔记(四):inverseKinematics及逆运动学约束ConstraintInputs

文章目录inverseKinematics利用创建得到的ik对象进行解算例子逆运动学(IK)用于确定机器人模型的关节配置,以实现所需的最终效果位置。基于关节之间的转换,在rigidBodyTree机器人模型中指定了机器人运动学约束。您还可以指定外部约束,例如摄像机臂的瞄准约束或特定刚体链接上的笛卡尔边界框。使用机械手约束对象和generalizedInverseKinematics对象。i...

2020-02-28 13:43:13

Robotics System Toolbox学习笔记(三):jointSpaceMotionModel、taskSpaceMotionModel

文章目录本文软件版本jointSpaceMotionModelderivativeupdateErrorDynamicsFromStep例子taskSpaceMotionModel例子本文软件版本Matlab:R2019bRobotics System ToolboxjointSpaceMotionModel给定关节空间的输入,对刚体树模型的运动进行建模。% 创建默认的二自由度操作臂的...

2020-02-25 22:00:04

Robotics System Toolbox学习笔记(二):Robot Models 函数与示例

文章目录涉及函数与类loadrobotimportrobotrigidBodyTree`addBody``addSubtree``centerOfMass``copy``externalForce``forwardDynamtic``geometricJacobian``gravityTorqu``getBody``getTransform``inverseDynamics``massMatrix...

2020-02-24 20:31:24

Robotics System Toolbox学习笔记(一):简单建立一个机器人rigidBody、rigidBodyJoint用法

文章目录软件介绍代码功能介绍rigidBodyrigidBody的性质rigidBody的函数rigidBodyJointrigidBodyJoint的性质rigidBodyJoint的函数例子参考软件介绍Robotics System Toolbox提供了用于设计,模拟和测试操纵器,移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械手和类人机器人,该工具箱包括用于碰撞检查,轨迹生成,正向和反向...

2020-02-23 21:15:46

机器人学回炉重造(2-5):谈一谈空间雅可比与物体雅可比之间的关系

文章目录写在前面准备知识举个例子具象理解总结写在前面这篇博客主要是谈一谈空间雅可比与物体雅可比之间的关系,其实这两个概念是在用旋量理论表示机器人运动学模型时出现的,我这里主要是结合传统的D-H(不管是改进还是标准DH)建模方法,将描述末端某一处的雅可比看作是空间雅可比,将描述最后一个连杆坐标系处的雅可比看做是物体雅可比,然后找出两者之间的关系。这么做的意义在于,在之前基于DH法求出的雅可比矩...

2020-02-17 22:05:44

奇异值分解(SVD)原理详解及推导

    在网上看到有很多文章介绍SVD的,讲的也都不错,但是感觉还是有需要补充的,特别是关于矩阵和映射之间的对应关系。前段时间看了国外的一篇文章,叫A Singularly Valuable Decomposition The SVD of a Matrix,觉得分析的特别好,把矩阵和空间关系对应了起来。本文就参考了该文并结合矩阵的相关知识把SVD原理梳理一下。  ...

2020-01-29 22:32:02

机器人学中的微分运动

文章目录写在前面坐标系的微分运动微分平移绕参考轴xyz的微分旋转绕一般轴q的微分旋转坐标系的微分变换微分运动算子:相对于固定参考坐标系、相对于自身坐标系写在前面微分运动指机构(例如机器人)的微小运动,可以用它来推导不同部件之间的速度关系。依据定义,微分运动就是微小的运动。因此,如果能够在一个很小的时间段内测量或者计算这个运动,就能得到速度关系。为啥想讲讲这个微分运动呢,其实我的目的很简单,和...

2020-01-27 22:38:55

机器人学回炉重造(2-4):运动学奇异位型分析

文章目录什么是运动学奇异位型?例子:平面二连杆机械手的奇异位型奇异位型解耦腕部奇异位型手臂奇异位型参考文献什么是运动学奇异位型?在初步系统地了解了机器人正逆运动学、雅可比矩阵相关知识后,下面来分析运动学的奇异性问题。准备知识:机器人学回炉重造(2-2):雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian(Jacobian for short)机械手微分运动...

2020-01-17 23:47:40

机器人学回炉重造(1-2):各种典型机械臂的正运动学建模(标准D-H法)

写在前面本文所有机械臂均采用标准D-H建模法,该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造(1):正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用(附ABB机械臂运动学建模matlab代码)三连杆平面机械臂坐标系建立如下图所示。其实这图有些误导人,不会出错的建模是在将各个关节变量角θi\theta_iθi​均置0 的情况下进行的,也就是图中红线画的那样。D-H坐标参数如下表所示。Li...

2019-12-29 21:09:30

机器人学回炉重造(2-3):基本雅可比矩阵与其他雅可比矩阵

基本雅克比矩阵定义用笛卡尔坐标描述线速度(linear velocity)和角速度(angular velocity)、以** 机械臂的基坐标系(Base frame或frame{0}) **作为参照系来描述end effector速度所求得的雅可比矩阵,称为基本雅可比矩阵;其它所有表示方法(比如将笛卡尔坐标改为柱坐标、球坐标;角度改为欧拉角或四元数quaternion等)都可由这个基本雅可比...

2019-12-23 21:30:18

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