4 莫奈的老旧三轮车

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为什么我的眼里常含泪水,因为我还有一个算法不会......

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传统ORB-SLam中位姿优化中雅克比矩阵讲解

由于之前的鱼眼orbslam只有单目部分,所以在优化时也只是用了单目位姿优化和三维坐标点优化,并没有将双目的优化添加进去,不知道是否对结果有影响;这里添加双目的优化部分,主要是将添加雅克比矩阵;orbslam中的优化部分使用了g2o库,具体的详细讲解可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/58521241讲解的很详细这里不加赘述,主要从单目的雅克比矩阵讲解,...

2019-08-31 11:16:24

EUCM详解

EUCM模型即为extendedunifiedcameramodel,主要会涉及到几个坐标系,如下:a.世界坐标系:真实世界坐标中的位置坐标,单位为m, 一般对应在表达为X;b.椭球面坐标系:是一个中转球面,与对应点的世界坐标相差一个scale的系数;也成为P平面,对应表达为Xpc.图像坐标系:是椭球面上的点在z=1平面上的投影,也称为M平面,其x,y值与Xp一样,只...

2019-08-26 19:35:04

_InputArray 和 outputArray在ORBslam中的使用

InputArray()是一个接口类,可以传入多种类型,例如Mat,Mat_<T>,Mat_<T,m,n>,vector<vector<T>>,vector<Mat>等;因为在opencv中属于执行类,所以接口可能会改变,因此有几点需要注意:1.当在opencv的函数中看到出入类型为InputArray的参数,就可以...

2019-08-20 21:39:43

NVIDIA 显卡驱动安装

背景:UBUNTU16.04+NVIDIA-384安装过程比较坚信,参考了很多人的博客,中间走了一些弯路,下面主要将大家的方法分为两类:1.使用apt-get安装的方法2.使用官网下载.run文件安装的方法我两种方法都试了,先用第一种没成功,又尝试了第二种,也没成功,后面又重新安装第一种,成功。所以,下面的方法总结是按照apt-get的安装方法,如果想用.run文...

2019-07-05 15:49:19

标定工具:---improvedOcamCalib的使用及标定结果

下载toolbox:这个标定工具也是基于Scaramuzza的鱼眼相机标定模型,并在这个基础上做出了修改,主要时作者在用S的方法进行标定的时候没有得到收敛的效果,我个人在运行MCPTAM中也发现有这种情况,Meansquareerror一直在减少,并没有converged;这个toolbox的使用,我个人觉得文件中的readme文件没有讲解的很清楚,看了一下源码和执行过程之后,将rea...

2019-06-06 17:07:46

MCPTAM标定部分 运行结果

这里主要记录下MCPTAM的标定结果(运行该项目主要是希望能用它标定出相机的内外参文件)MCPTAM的安装过程参考:https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/904062331.cameraintrinsiccalibration部分源码中的launch文件夹里面有一个camera_calibrator.launch文件...

2019-06-06 16:39:18

multi-camera项目学习

1.安装:2.试运行example3.传入参数分析:./Examples/Lafida/multi_col_slam_lafida./Examples/small_orb_omni_voc_9_6.yml./Examples/Lafida/Slam_Settings_indoor1.yaml./Examples/Lafida/$HOME$/Downloads/Ind...

2019-06-06 10:45:32

boost的编译和使用(window下)

我的系统是win64的,之前装过boost但是忘记具体的安装过程了,看很多教程里写直接先运行boostrap和bjam就可以了,但是我运行出来的库在vsx64下有版本冲突:库计算机类型与目标计算机类型x64冲突,因此想起来应该是需要在bjam的时候进行一些环境参数的配置:bjamstage--toolset=msvc-14.0architecture=x86address-m...

2019-05-27 16:23:27

问题:lapack.so

在使用maptam的calibrationcamera的时候发现一个问题,运:roslaunchmcptamcamera_calibrator.launchcamera_name:=camera1device:=/dev/video0提示出错:symbollookuperror:/usr/lib/liblapack.so.3:undefinedsymbol:sget...

2019-05-23 13:41:17

MCPTAM安装

谨以此文纪念我在MCPTAM的大坑里呆的一天gengxin:rosinstall:https://blog.csdn.net/random_repick/article/details/78211030更新:现在为两周之后的安装更新,之前环境的配置没问题之后,开始按照GettingStart用launch文件运行,第三部分CameraIntrinsicCalibration可...

2019-05-22 17:51:59

Faied to run MSBuild commond CmakeError

问题1:FaiedtorunMSBuildcommondCmakeError想要用cmake编译一个slam的工程,因为是新电脑,编译的时候遇到了这个问题首先工程的cmake文件是没有问题的,因为我在以前的电脑上可以正常的编译可使用,而在这里却出现了问题,查看了资料后解决方法如下:我的cmake版本是cmake3.13,据说很多windows不支持这么高版本,降低版本为c...

2019-05-16 18:35:25

leetcode练习--字符串中第一个唯一字符

查找字符串中第一个唯一的字符,返回其index;这里我用了hash的方法,没遇到一个新的字符就会将其保存至map中,我以为map里面会按照insert的顺序进行排放,结果map保存成功后输出结果如下:先看代码:classSolution{public:intfirstUniqChar(strings){intlen=s.length();...

2019-03-06 10:46:58

leetcode字符串练习--整数反转

题目描述如下:这道题比较简单,思路也很好懂,基本思路就是每次pop出最后一位,进行计算保存,但是有一点就是溢出判断,ret*10+left很有可能会溢出,因此,这里官网解答采用了倒退的思想classSolution{public:intreverse(intx){longintret_x=0;intleft=x%10...

2019-03-05 14:10:31

leetcode练习旋转数组

第一中方法即为hash的方法:第二种采用了循环,但是不全面,输入测试用例为[1,3],k=3时,无法进行交换:classSolution{public:voidrotate(vector<int>&nums,intk){intlen=nums.size();intround=1;i...

2019-03-05 10:34:17

GIT代码管理: git remote add

 这里主要以如何将一份已经写好的代码提交到两个git远端 为例,更好地理解gitremoteadd这句;首先要明白一句代码的意思,以github最经常的提示为例:在这张图面里gitinit,gitadd和gitcommit都是前期的准备,相当于将你本地的文件都上传到了本地仓库,但是还没有像远端仓库提交;这时执行gitremote那句话,就是先将本地仓库...

2019-02-22 11:50:31

结合CmakeList来更好地理解windows下的动态库和静态库

动态库和静态库的输出 window下输出的静态库为.lib文件,用于包含所有的函数,以及函数的实现,以及其他的一些东西,所以文件较大;输出的动态库包含.lib文件和.dll文件,.lib文件主要包含接口函数,而.dll文件用于保存函数的实现;因此设置静态库保存路径时要设置ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY;而设置动态库输出路径时要设置ARCHIVE_OUTPUT_DIRECT...

2019-02-18 14:05:37

VS2015 调试代码时写入位置时发生访问冲突

前一段时间写一个工程,调用自己写的一个库,编译成功,执行时发生了访问冲突;当时觉得很好奇,这个库不是第一次调用,之前调用过很多次都没有问题,偏偏这次出现了访问冲突;解决的思路如下:1.检查代码,看一下调用接口的代码是否写错,同时可以通过中断,在vs的调用堆栈窗口查看中断出现的具体步骤,看不懂的就一层一层往外看,直到找到能看懂的代码;我这里因为调用的接口不多,直接定位了问题出现的...

2019-02-18 10:16:00

静态成员变量和非静态成员变量

写在前面的总结:静态成员变量是属于类的,就像是你买了一套房,属于固定资产;而非静态成员变量是不属于类的,就像是你租了一套房,主人套房子不属于你,因此,静态成员变量的调用可以直接通过类加域运算符的形式(CLASS::),而非静态成员变量的调用去只能由实例化的对象,可以理解为租约,有了这个租约,这个房子才能被你用,但也是借用,并不代表房子就是你的了。(怎么想想还有点心酸呢?)发现个更好的...

2019-02-18 09:45:06

齐次坐标和单应性矩阵

齐次坐标主要是应用在矩阵转换中,我们通常运算的坐标系是“笛卡尔坐标系”,我们已经习惯了笛卡尔坐标系的表述方式,一个点都有唯一对应的数据值来表示,比如原点我们就记做(0,0)点。而笛卡尔坐标系和齐次坐标系的根本区别在于“齐次性”。 所谓齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。显然一个向量的齐次表示是不唯一的,齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点,比如齐次坐标[10,4...

2018-12-10 09:39:08

excel折线图和堆积折线图

excel中关于折线图和堆积折现图的解释:“堆积折线图和带数据标记的堆积折线图堆积折线图用于显示每一数值所占大小随时间或有序类别而变化的趋势,可能显示数据点以表示单个数据值,也可能不显示这些数据点。如果有很多类别或者数值是近似的,则应该使用无数据点堆积折线图。提示为更好地显示此类型的数据,您可能要考虑改用堆积面积图。更通俗的解释为: 如果有两个数据系列,折线图中两个数据系列是独立...

2018-12-10 09:31:51

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