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C++常用操作

一、字符串1、分割字符串String.split()String有个方法是分割字符串.split()。但是有写字符串是需要转义才能分割,不然就会出错。需要转义的字符串:.$|()[{^?*+\\共12个特殊字符,遇到以这些字符进行分割字符串的时候,需要在这些特殊字符前加双反斜杠\\例如:str.split("...

2019-07-01 20:47:53

ROS:引用同一工作空间下其他包中的 .h 文件

引用同一工作空间下其他package的‘.h’文件,一种方法是创建library生成动态链接库‘.so’:[1]https://answers.ros.org/question/33779/how-do-i-link-an-executable-with-library-in-other-package/?answer=33781#post-id-33781.[2]https://blog.c...

2019-06-24 15:47:25

ros编译报错

1、找不到ros.h:cmake.txt下添加:include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})

2019-06-24 15:21:24

ubuntu16.04安装LCM1.3.1

LCM(LightweightCommunicationsandMarshalling)是一套用于消息传递和数据编组的库和工具,针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成,并为各种编程语言的应用程序提供绑定。1、安装依赖包sudoapt-getinstallbuild-essentialautoconfautomake...

2019-06-13 11:15:03

catkin_make

一、编译指定包1、catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"2、恢复编译所有包catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

2019-06-11 16:03:38

Ubuntu16.04+CUDA9.0 安装(全网最简便快速安装,测试成功)

以爬坑为第一要义一、安装驱动最简单的安装方式是直接在“系统设置->软件和更新->附加驱动”中安装。在terminal里面输入命令nvidia-smi,看到如下的输出,就是正确了。二、CUDA9.0下载。地址:https://developer.nvidia.com/cuda-90-download-archive?target_os=Linux&targ...

2019-06-03 17:07:41

ros:消息类型总结

1,rostopicinfo[消息名字];可以得到Type:信息.例$rostopicinfo/odomType:nav_msgs/OdometryPublishers:*/mobile_base_nodelet_manager(http://192.168.137.5:59351/)Subscribers:None2,根据上述操作得到topic消息类...

2019-04-11 15:25:16

程序员必须知道的10大基础实用算法及其讲解:排序、查找、搜索和分类等

算法一:快速排序算法快速排序是由东尼·霍尔所发展的一种排序算法。在平均状况下,排序n个项目要Ο(nlogn)次比较。在最坏状况下则需要Ο(n2)次比较,但这种状况并不常见。事实上,快速排序通常明显比其他Ο(nlogn)算法更快,因为它的内部循环(innerloop)可以在大部分的架构上很有效率地被实现出来。快速排序使用分治法(Divideandconquer)策略来把一...

2019-04-09 16:58:51

高数现代概率论工程分析之:数理统计协方差与相关系数

2019-04-05 19:08:13

PCL:旋转、平移点云

#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/io/ply_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/console/parse.h>#include<pcl/common/transform...

2019-04-05 19:03:06

PCL:点云常用操作

1.如何获取pcd文件点云里点的格式,比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型?#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/PCLPointCloud2.h>...

2019-04-02 12:28:28

高数线代概率论工程分析:有趣的数学历史之最小二乘法

最小二乘法(又称最小平方法)是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据,并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法还可用于曲线拟合。其他一些优化问题也可通过最小化能量或最大化熵用最小二乘法来表达。1801年,意大利天文学家朱赛普·皮亚齐发现了第一颗小行星谷神星。经过4...

2019-03-27 16:05:39

Ubuntu 禁止休眠

在笔记本上装ubuntu系统,也可以从事相关开发工作。但笔记本存在这样的情况,就是有时服务功能设好了,不需要操作了,但是希望机器一直开机提供服务,或者长期下载大文件。此时,为了省电,可将笔记本屏幕合上,静待其完成任务。但是,在默认情况下,笔记本合上屏幕后,ubuntu系统会休眠,我试着用GUI改了一下设置,实践证明没有效果,还是直接修改配置文件来得快,方法如下:修改LoginManag...

2019-03-27 15:35:14

高数线代概率论工程分析之:矩阵的特征值与特征向量在工程中代表什么含义

大学的线性代数中总是让我们求矩阵的特征值与特征向量,但是我们为什么要去求它呢?它俩在实际的工程中又代表什么含义?从很多年前接触到“特征值”这个词开始,我就一直有个疑问没搞明白,为啥矩阵“特征值”和“特征向量”中的“特征”,与我们日常理解的、一般口语中的“特征”差异怎么就那么大呢?!比方说张飞的“特征”是高大,黑,大胡子……,但矩阵的“特征值”却是:设A是n阶方阵,如果数λ和n维非零列向量...

2019-03-19 15:49:19

ROS:在rviz中显示一个栅格

在rviz中以栅格为单位显示。用处:比如,无人车激光雷达点云数据栅格化后经过筛选,需要将栅格显示出来,而不再是以点的形式。方法:使用nav_msgs/GridCells消息。该消息类型为:示例:////Createdbyethanon18-6-26.//#include<iostream&gt...

2019-03-19 11:04:49

ROS:navigation laser_scan_matcher参数配置

开源包链接:githttps://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git1.简介所述laser_scan_matcher包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的sensor_msgs/LaserScan消息之间的匹配,并将估计的激光位置发布为geometry_msgs/Pose2D或tf变换。该包装可以在没有其他传感器提供...

2019-03-16 19:14:40

ROS:本地规划器对比

1、eband_local_plannereband_local_planner实现了base_local_planner的插件。它在SE2流形上实现了弹性带方法。此ROSmove_base本地规划器的原始实现仅支持全向(完整)机器人。修改了当前版本以与差分驱动器一起使用。将differential_drive设置为fa...

2019-03-16 19:05:58

ROS:Navigation base_local_planner简介

这个包使用TrajectoryRolloutandDynamicWindowapproaches来做平面上运动的机器人局部导航。控制器使用规划和代价地图生成速度命令后发送给移动基座。该包适用于全向移动和非全向移动机器人,机器人轮廓可以表示为凸多边形或者圆,ROS参数可以在启动文件指定。这个包进行了ROS封装,继承了BaseLocalPlanner接口。1概述...

2019-03-16 18:54:55

算法详解:Dijkstra算法

Dijkstra算法算是贪心思想实现的,首先把起点到所有点的距离存下来找个最短的,然后松弛一次再找出最短的,所谓的松弛操作就是,遍历一遍看通过刚刚找到的距离最短的点作为中转站会不会更近,如果更近了就更新距离,这样把所有的点找遍之后就存下了起点到其他所有点的最短距离。问题引入:指定一个点(源点)到其余各个顶点的最短路径,也叫做“单源最短路径”。例如求下图中的1号顶点到2、3、4、5、6号...

2019-03-12 17:15:30

ROS:机器人描述--URDF和XACRO

1URDF文件1.1link和joint图中机器人的描述方式<robotname="test_robot"><linkname="link1"/><linkname="link2"/><linkname="link3"/><linknam

2019-03-11 13:24:30

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