qq_25160559的博客

原创 伺服电机入门01

编码器输出 旋转信号 , 接收端： 使用ADC 捕捉旋转信号 ，转成数字信号，驱动器得到数字处理， 因为信号量是模拟信号， mcu mpu 等芯片通常内部处理是数字，通过adc 得到数字cpu 才能识别 传输过来的pos 等信息。IPM 芯片示例， IRAM256A 这个芯片已经停产，有换新的，，下面示例来自stmbl 高功率方案，4 步进电机 有全步控制，半步控制 ，微步控制，FOC控制，步进电机也是可以做伺服系统的。以下面几种信号是可以细分，也就是通过细分增加编码器的分辨率，

原创 openpowerlink 02

qt mn 主站运行。

原创 openpowerlink 01

源码地址：源码目录qt 源码目录qt MN 源码MN是主站的意思用cmake 构建qt cmakelists.txt分析文件mnobd.cdc：此文件用于配置 MN 堆栈。它包括MN和所有CN的所有配置数据，包括网络映射信息。CN 配置由 MN 的配置管理器 （CFM） 模块处理。mnobd.cdc 文件地址在从站配置文件地址文件用意解析mnobd.cdc此文件用于配置 MN 堆栈。它包括MN和所有CN的所有配置数据，包括网络映射信息。

原创 MuseScore编译成 移动端的app 02

如果想有到windows 系统上面编译，只有子系统，cmake mysys等方式。修成makefile 文件，指定 android ndk 交叉编译，、readelf -h libz.a 查看库文件是什么平台。这两个编译器重要的地方， 没有这两个，可能会链接不上。上面makefile 文件写的路径有写自身的环境。可以在android sdk 里的Ndk 找到，arm 是arm32 位的 ，v7 的库。如果想全部编译器去做， 最好写一个脚本。musecore 的依赖库有点多。musecore 依赖。

原创 MuseScore编译成 移动端的app 01

MuseScore 编译移动端 app

原创 3d Slicer 构建和编译 医学影像

Patch_EXECUTABLE 路径很重要，因为后面编译时，会用到git 去下载很库文件， 有几种方式修成。错误Could NOT find Patch (missing: Patch_EXECUTABLE)这里的意思 git 软件的patch.exe 找不到，有手动指定一下。在命令行中，给这个指令的本机 patch.exe 目录。在cmake 文件中指定本机patch.exe 目录。在cmake图形直接设置就行了。

原创 医学影像入门 --DICOM入门01 c++ dcmtk编译

dcmdata - 数据编码/解码库和实用程序应用程序。dcmjpeg - 压缩/解压缩库和实用程序应用程序。dcmjpls - 压缩/解压缩库和实用程序应用程序。dcmimgle - 图像处理库和实用程序应用程序。dcmsign - 数字签名库和实用程序应用程序。dcmsr - 结构化的报告库和实用程序应用程序。dcmnet - 一个网络库和实用程序应用程序。dcmiod - 用于处理信息对象和模块的库。dcmrt - 放射治疗库和实用程序应用程序。dcmseg - 用于处理分割对象的库。

原创 musescore 4.0 入门1

musescore 入门1

原创 musescore 4.0编译

musescore 移植笔记

原创 musescore 构建入门

muscore

原创 linuxcnc分支machinekit

Vagrant 安装是开发环境，VirtualBox ，在操作 vagrant 有细心等一下，有等到操作系统完全安装成功之后才看系统 图形界面，vagrant 是帮助搭配开发环境用的，会自动安装Debian 系统 QtQuick Virtual Control Panel。hal 可以分开来使用，也就是有些只有hal 层，可以单独用hal 来开发别的产品，不是只有3d打印机，机床和机械手的地方：machinekit-hal。这些文件是有放在远程服务端上面，也是就机床运行时态的操作系统 上面。...

原创 musescore windows 上面编译

选译CMakeLists.txt 打开项目，过程有等一会儿时间，也有可能会报错，报错有处理一下。选择第二个菜单项，这个是以cmake 方式打开项目，还有别一种方式打开。编译好之后是打不开的， 上面图片很多动态库是我打包放进去的了，main 文件下面有一个MuseScore3.exe文件，我这里用的是mingw 的编译器，打包也是用的这个。我这边下载的是MuseScore-3.6.2。：：： 下面是第二种方式打源码项目。把文件放入，就可以开始跑起来了。打完包之后还是会少文件的。我这边用的第一种方式。

原创 occt 几何图形库入门01

OCCT简介：大约开放级联技术 （OCCT） 是用于 3D CAD、CAM、CAE 的开源软件开发平台。这是位于 https://dev.opencascade.org/ 的官方存储库的克隆。下载地址：https://github.com/3drepo/occt.githttps://github.com/Open-Cascade-SAS/OCCT.git分成两个程序体，主程序，外部依赖程：主程序体：https://github.com/Open-Cascade-SAS/OCCT.git

原创 linuxcnc rtcp 等动力学入门 01

动力学文件 目录corexykins.ccorexy 结构学习http://corexy.com/机床长相大约就长成这样了genhexkins.c这是一种并联结构机械一个并联机构的例子 Stewart Platforms。genserkins.c串联机构机械手例子。串联机构，scarakins.c图片为scara 结构串联结构，当然scara 还是一种是并联结构scara结构pumakins.cpuma 结构的机械，也是一种串联机构，liunxcnc 是可以写机.

原创 TinyG 入门06

Gcode 解 text_response(gc_gcode_parser(cs.bufp), cs.saved_buf);gc_gcode_parser(cs.bufp)解释一行gcodequeue 队列return(_parse_gcode_block(block));_parse_gcode_block(block)SET_MODAL#define SET_MODAL(m,parm,val) ({cm.gn.parm=val; cm.gf.parm=1; gp.modals[

翻译 tinyG 入门 05

官方 wiki 内容：https://github.com/synthetos/TinyG/wiki入门和基本设置什么是TinyG？- 硬件和软件说明TinyG 起始页连接 TinyG配置 TinyG发送 Gcode 文件故障 排除更多设置、调整和专用用途更多设置信息TinyG Tuning归位和限位开关设置和寻源故障排除更新固件固件下载页面讨论主题和参考页面TinyG 支持的 Gcode命令行操作JSON 操作和 JSON 详细信息状态报告状态代码单位模式 - 英

原创 tinyG 入门 03

tinyG 总共开了4 个定时器dweel 是G4的G代码： 功能就是暂停功能；exec 是运行 功能DDA： dda 算法定时器load ： 加载 功能定时器enum moveType { // bf->move_type valuesMOVE_TYPE_NULL = 0, // null move - does a no-opMOVE_TYPE_ALINE, // acceleration planned lineMOVE_TYPE_DWELL, // delay w.

原创 tinyG入门 02

tinyG 核心文件stepper步进电机planner规划器 ***协调运动(画线)使用经典的布雷森汉姆DDA。一些额外的步骤被采取优化插值和脉冲序列定时精度，最大限度地减少脉冲抖动，使非常平滑的运动和表面完成。*- DDA不被用作加速管理的“斜坡”。加速器计算在运动规划器中的上游作为三阶(受控扰动)方程。这些*生成加速/减速段，传递给DDA进行步进输出。DDA接受并处理小数电机步长作为浮点数*来自计划者。步骤不需要是整数，也不期望是

原创 TinyG 入门 01

TinyG 源码 入门学习以太网通信端口MX_LWIP_Init();初始化 stm32 以太网堆栈，LWIP文件初始的内容phy 芯片的初始和堆栈// mainTaskHandleosThreadDef(mTask, tinyG, osPriorityNormal, 0, 1024);mainTaskHandle = osThreadCreate(osThread(mTask), NULL);进入 freertos 操作系统的主任务InitializeTelnetServer

原创 stm32以太网

static void low_level_init(struct netif *netif){uint32_t regvalue = 0;HAL_StatusTypeDef hal_eth_init_status;HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);osDelay(50);HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);uint32_t sn0;sn0=(vu32)(

原创 3D打印和cnc 2

3d 打印和cnc从gcode 的角度情况来看分两种A:gocde 解释器在上位机这个下位机有可能是没有mcu芯片的，比如直驱gpio 方式。linuxcnc 和machinekit和klipper 和Remora用的是这种 gcode 解析器在上位机，gcode 有读和写功能， Gcode 写指cam /cad 切片软件 把图形文件译成gcode 文件传到 解释器里解释器负责把gcode 变成功能指令，gcode 读有两个功能，1：上位软件显示图形，仿真gcode2：解释器负责把gco

原创 3D打印 和cnc

3D打印 和cnc3D 打印常用 软件marlin官网：https://marlinfw.org/github : https://github.com/MarlinFirmwareRepRapFirmwaregithub: https://github.com/Duet3D/RepRapFirmwarehttps://github.com/reprapproSmoothiewaregithub: https://github.com/Smoothieware/Smoothiewarek

原创 linuxcnc 工业以太网

ether cat主站

原创 linuxcnc 源码解读02

源码中的脚 目录，这个源码是在运行第一个跑起来的，在linuxcnc 安装完成之后，会把这脚本目录的文件移到 /usr/bin 目录下面，这个也是linux 环境变量默认目录，在/usr/bin 和菜单上启动是一样的，linuxcnc这个文件是脚本文件不是二进制文件。文件内容...

原创 linuxcnc 源码解读01

sim 下面的源码编译之后源码目录 bin 会多出文件axis 是由tk/tcl 写的界面gmoccapy 是gtk 写的界面当安装好linuxcnc 之后，会在/usr/share/linuxcnc 文件这里边有界面 文件gscreen2.gladegscreen.gladegscreen2.gladegscreen.glade是界面文件用glade 打开 gscreen.glade也是gtk界面也是可以二次开发的，运行文件是python 文件在/usr/bin.

原创 树莓派pi 4 编译 linuxcnc

1.先用sd 卡安装操作系统操作系统 选择buster debian因为linuxcnc 有在buster 这个版本上面跑安装完之后，第一步是开vnc 和ssh因为 linuxcnc 是分模拟和真实跑两种情况，模拟是控制不了硬件真实跑有打补丁rt 补丁 我这边安装完之后usb 是不能使用了，坑多多git 下载树莓 rpi 补丁文件： git 地址 https://github.com/raspberrypi/linuxgit clone https://github.com/r

原创 liunxcnc machinkit数控机床 3d 打印 机器人入门。

liunxcnc machinkit入门

原创 ros1与stm32串口通信02

rosrun rosserial_python serial_node.py报错：发现波率不对rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200这一步为成功了再新建一个终端设备，查看stm32 发过来的数据，/chatterrostopic echo chatterdemo 测试完成，下一步连接moveit 测试...

原创 ros1与stm32串口通信01

rosserial_python 包rosserial_stm32 包总地址包下载：http://wiki.ros.org/rosserialrosserial_stm32下载：git clone https://github.com/yoneken/rosserial_stm32.git下载完成，放到工作区目录：因为有生成代码，有在工作区运行生成代码命令，rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py . 代码生成命令，根环境有很关系，可能会报很多

原创 ros2:moveit 2 安装，依赖问题

比如angles依赖找不到，可以在库管理网址查到这个库的github地址https://index.ros.org/packages/page/1/time/git 地址这个有注意一下，每个库的版本号在包的src 目录下载这个库就行了git clone https://github.com/ros/angles.git -b ros2有的github 的版本不是ros2 是ros 的版本号，...

原创 slic3r prusaslicer编译

源码地址：https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer.git编译文档地址：https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/blob/master/doc/How%20to%20build%20-%20Windows.md我这边用的是windows 下编译的主要有两个工程 ：一个是依赖工程 ：一个软体主体：编译流程和文档差不多，但下载的是放在D根目录在源代码文件目录下新一个build 文 件然后cmd 运行下面connand

原创 android 多串口

android 多串口在单例模式多次实例化了，

原创 android串口方案：usb转串口 usb 转ttl

android 最少有两种串口方案一种是用ndk cmake 方式向上层提供串口服务，直接驱动的so方式二种是usb 转接芯片，usb 转接芯片利用usb cdc ，aar 是我Usb库源码地址：https://github.com/mik3y/usb-serial-for-android兼容设备该库支持 USB 转串口转换器芯片：FTDI FT232R、FT232H、FT2232H、FT4232H、FT230X、FT231X、FT234XD多产PL2303Silabs CP2

原创 qgroundcontrol地面站编译

qgroundcontrolgithub 下载地址https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git开发者指南网站https://dev.qgroundcontrol.com/master/en/index.html利用git 下载源码git clone --recursive -j8 https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git子模块的下载很重要，如果不能下载，会报很多错误git submodule up

原创 marlin 多轴电机驱动

marlin 多个步进电机的驱动没有用定时器比较外设，是用普通的定时器stm32 主要有两个参数调定时器运行频率1.Prescaler2.Period上面两个参数能调电机运行速度marlin 是用的是bresenham算法驱动步进电机的/ Bresenhamdemo.cpp : 此文件包含 “main” 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include #include #include<Windows.h>int step_even_count; // 步数

原创 tslib编译，软链接文件移动方式，压缩文件

源码下载安装git 软件sudo apt-get install git下载源代码sudo git clone https://github.com/kergoth/tslib.git进入源码1，配置sudo ./configure --prefix=/opt/tslib/s CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --host=arm-linux2，编译sudo make3安装sudo make install配置中–prefix=安装目录4 移动到开发板用打

原创 blender 源码移植android1-1

blender 源码移植android1-1windows 系统 下vs2017 编译blenderblender 源码外部库cmake:cmake 构建vs 2017项目外部库目录在blender源码同行目录blender 这个项是生成.exe 主要项下一步进行源代码分析，分析好之后，移植 arm 平台架构。android ios 移动平台构建重写。...

原创 marin 源码入门3

电机多轴控制算法Bresenham控制法marlin 多轴驱动在stm32 的定时器控制多轴驱动可以用比较定时器多通道方式驱动多个步进电机，marlin 不是用的比较定时器而是用的图像算法转到多轴驱动方多以上算法的方式抽出来的来自网友，...

原创 marlin 源码入门3

原创 marlin 源码入门2

marlin 源码初步解读motion->planner->stepperstepper 定时器 isr 加减速算法等，