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原创 git:历史版本回滚、重新回到最新版本及取消修改内容
重新检出历史版本场景：需要回到之前的版本，修改参数执行一下代码查看历史版本号git log -10 #查看最近10次commit的记录检出历史版本git checkout <版本号> #一般只需要输入前6位就可以回到最新版本方法一：checkout可以直接回到特定分支的最新commitgit checkout <branch_name>方法二：reflog相比于log，该命令可以查看你每次执行的操作记录，以及版本变化的记录。执行
2020-11-25 17:52:37
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原创 C++:shared_ptr两种实例化方式
C++11标准库中的shared_ptr两种方式直接调用构造函数make_shared直接调用构造函数#include <iostream>#include <memory>using namespace std;class B{public: CTest ct; char b; ~B(){ cout<<"~B executed"<<endl; }};class C : public B{public: ~C(){
2020-11-25 17:26:02
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原创 git：同分支及不同分支的合并
将另该一个分支(branch_1)的文件合并到当前分支checkout使用该方式将branch_1中checkout的文件会直接覆盖当前分支中同名的文件！操作需谨慎！git checkout branch_1 test2.py
2020-11-18 09:40:34
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原创 Git：push/pull 远程分支
背景已经创建好了一个远程Git仓库远程Git仓库只有master分支本地master分支与远程master一致我们经常会需要创建多个分支来实现不同的idea，这时我们便可以在：本地创建一个新的分支：git branch idea_v1.0切换分支git checkout idea_v1.0修改代码，然后本地提交修改git add -ugit commit -m "your message"提交到远程仓库推送idea_v1.0分支到远程仓库git push
2020-11-14 18:29:30
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原创 Ubuntu下基于Nginx搭建Git仓库服务器（内网可访问）
背景在实验室代码经常要在服务器上运行，而代码经常在本地主机上进行修改。一种方式可以修改后通过ssh scp过去。另一种方式，可以本机建立Git仓库，在服务器直接pull就可以，同时也方便进行版本控制。环境ubuntu18.04nginx1.14.0Git服务器1、安装gitweb:sudo apt install gitweb2、安装fcgiwrapsudo apt install fcgiwrap3、安装nginxsudo apt install nginx配置Nginx
2020-09-25 15:50:26
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原创 Could not open network Hokuyo: 192.168.0.10:10940
0.环境Ubuntu18.04ROS melodicHokuyo UST-10LX1.问题描述运行urg_node链接激光雷达时，出现了如下的错误：[ERROR] [1578755280.054423377]: Error connecting to Hokuyo: Could not open network Hokuyo:192.168.0.10:10940could n...
2020-01-11 23:30:53
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原创 在ROS-Melodic上控制Kobuki机器人地盘。
本文分享内容发现Kobuki似乎没有ROS Melodic版本的Kobuki_node, 于是对Kinetic版本的Kobuki_node进行了迁移，可以在melodic中也运行roslaunch kobuki_node minimal.launch来驱动kobuki地盘了。GitHub 仓库地址https://github.com/Miaowaaaa/Kobuki-ROS-Melodi...
2020-01-10 22:22:04
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原创 近年来自动探索总结
Autonomous Exploration总结总体上看，自动探索目前研究的主流还是基于frontier的自动探索，研究热点在如何合理的规划探索的路径使得能够建出更完整的地图，花费更短的时间，行走更短的距离，耗费更少的能量。基于快速随机探索树（Rapidly Random-exploration Tree）的方法近些年被多次引用。实验评价方式上，目前没有看到有文章中提起公开的地图数据集。都...
2019-06-10 10:58:42
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原创 ROS语音命令识别包（voice_command）
ROS 语音命令识别包通过订阅话题，你可以轻易的扩展你的语音指令。语音识别是基于科大讯飞语音听写WebAPI来实现。准备工作注册科大讯飞开发者帐号获取id 和keyip地址加入白名单修改launch文件的id key和文件存储路径launch获取识别结果/reg_result通过订阅这个话题，消息类型为std_msgs/String来获取识别结果。快来GitHub体验...
2019-06-01 20:25:09
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原创 ROS下自定义Rviz插件在Rviz中不显示
问题今天按照网上各种Rviz插件编写教程，写了一个插件，编译通过，但是始终没有在Rviz中找到自己写的插件。（不会傻到不知道在Add new panel 中添加panel 插件。）解决办法检查一下你的package.xml中有没有添加rviz的运行依赖，<exec_depend>rviz</exec_depend>。如果没有，恭喜你已经解决了。什么还没解决？正确的...
2019-05-28 22:20:21
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原创 用北阳激光雷达ust-10lx跑slam_karto
用北阳激光雷达ust-10lx跑slam_karto引言0.当前配置1.前提你得有一个雷达2.怎么获取雷达数据3.有个机器人平台4.修改karto_slam.launch还有非常重要的一点5.然后运行就可以了6.遇到的问题7.后记引言在我的之前一篇博文中，讲述了如何用数据集，去哪找数据集，怎么转化数据集，并讲述了怎么跑karto。这篇文档主要介绍下用北阳激光雷达跑数据集的经验。0.当前配置...
2018-11-02 23:24:19
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原创 ROS中UVC_Camera的使用。
ROS中UVC_Camera的使用最近新买了usb摄像头，发现用usb_cam来启动始终无法调到1280*760模式，试着改过了pixel_format为mjpeg也不行。这里最后终于探索出一条解决方法。步骤（主要参考wiki libuvc_camera)安装libuvc ，sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-camera；确认usb的idVe...
2018-10-04 18:45:34
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原创 Karto_slam跑激光雷达(北阳ust-10lx下一篇介绍使用)
0.当前配置Ubuntu 16.04ROS KineticOpencv 3.4.1Ceres-solvergcc version 5.4.0 20160609 (g++)*Eigen3*G2O1.前言本人当下在学习slam_karto,在网上搜寻相关的博客,发现大家使用karto的并不多,大多都是在介绍hector_slam和gmapping_slam.当然还有Go...
2018-07-28 22:04:40
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转载 机器视觉(一) : ubuntu16.04下ORBSLAM2安装调试
转载:Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2又好久没有碰博客了,估计草都两米高了,来锄锄草. - 2018.7.22简单列一下已有配置Ubuntu 16.04ROS KineticOpencv 3.4.1gcc version 5.4.0 20160609 (g++)*Eigen3*G2O...
2018-07-22 19:49:27
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原创 数字图像处理之空间域滤波和锐化（Octave实现）
滤波这一概念可以结合数字信号处理这一领域中的滤波。而在数字图像处理中滤波可以分为空间域滤波和频率域滤波。这篇博文主要来学习下空间域滤波。空间域滤波机理 *空间滤波器由一个邻域（典型的是一个较小的矩形）构成，对该邻域所包围的像素按照一定的操作计算出目标像素的值，这一过程就是空间滤波器的工作机理*例如： 假设有一个这样的3*3的滤波器(每个元素代表权值ww) T=⎡⎣⎢111111111⎤⎦⎥T
2016-11-28 00:47:37
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原创 Octave入门之一些常见的语法知识
最近准备开始做数字图像处理的实验，我安装了Octave，于是准备继续用Octave做实验，（Matlab你懂的，入门买个觉得有点浪费，况且Octave能用懂，转到Matlab估计也不是很困难)。下面记录下学习中觉得用的比较多的基本知识：1、访问矩阵的特定元素值A(n,m) = 10;%该语句是将A矩阵第n行m列值置为102、获取矩阵的某一行或某一列k = A(1,:);%获
2016-11-20 14:51:41
11827
1
原创 C++ type_traits和SFINAE的一点理解
C++ type_traits和SFINAE的一点理解最近看到Apollo源码的一段代码，感觉挺有意思，学习记录一下。#define DEFINE_TYPE_TRAIT(name, func) \ template <typename T> \ struct name { \ templ
2022-01-21 23:01:32
392
原创 ubuntu修改/刷新.desktop应用图标
.Desktop文件为某一应用创建.desktop文件[Desktop Entry]Name=application_nameExec=/xxx/xxx/xx.AppImage # 可执行文件，非root权限Icon=/xxx/xxx/xxx.png #icon pathType=ApplicationStartupNotify=true为该.desktop添加可执行权限，并移动到/usr/share/applications/目录下。sudo chmod +x xxx.desk
2020-12-02 21:24:45
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原创 ubuntu18.04配置Java+tomcat环境
1、 安装JDKsudo apt install openjdk-8-jre查看结果$ java -versionopenjdk version "1.8.0_265" #jdkOpenJDK Runtime Environment (build 1.8.0_265-8u265-b01-0ubuntu2~18.04-b01) #jreOpenJDK 64-Bit Server VM (build 25.265-b01, mixed mode) # jvm2、安装Tomcat打开
2020-09-07 21:04:33
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原创 STL学习：iterator_traits的代码demo
iterator_traits的demo泛型编程了解的太少，看到STL的iterator部分，了解了模板、全特化、偏特化受益匪浅，写个demo记录下。#include<bits/stdc++.h>using namespace std;class A{public: typedef A value_type;};template <class T>struct my_traits{ typedef typename T::value_type val
2020-09-03 00:39:09
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原创 ROS: No module named msg报错解决
今天在更新一个ROS的package时，编译时竟然报错import: no module named msg。然而我只是更新了package的名字，确定了在devel中生成了对应的msg头文件。后来发现，报错的原因在于有一个python文件的名字和我修改的package的名字相同导致了这个问题。重新修改了python文件的名字后问题解决。参考链接：https://answers.ros.org/...
2019-10-31 11:04:59
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转载 转 ： /usr/bin/env: "python\r": 没有那个文件或目录
本文为博主原创文章，转载请注明出处。 https://blog.csdn.net/OOC_ZC/article/details/72857925在Ubuntu终端中运行python文件，报错/usr/bin/env: "python\r":没有那个文件或目录这个文件是从github中clone下来的，可能创建在windows下，多了\r字符。解决方法使用VIM打开文本:set ff ...
2018-11-11 12:27:54
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原创 ROS UVC相机标定和图像矫正
相机标定甩个链接，这里将讲解的非常清楚。相机标定这里不管是uvc摄像头也好还是usb摄像头，主要是能不能把相机图像显示出来，当有话题image_raw有数据后，就可以进行标定了。标定完成后点save,在我电脑是将数据存放到了/tmp/下，具体会在终端提示路径。标定完成后，接下就是怎么用.yaml参数了。图像矫正我使用的是uvc_camera,具体怎么使用请查看我的上篇关于uvc的博文。...
2018-10-05 17:22:06
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原创 C++拾遗(一)
最近在阅读一些C++代码,发现似乎看完两年前看完谭浩强C++入门的教程后,C++的语法知识都没有再有多少提升,然鹅现在C++17都在使用了…恍若隔世.1. std::move()一个简单的例子 std::string str = "Hello"; std::vector<std::string> v; cout<<str<...
2018-07-27 20:10:26
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原创 Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集
老规矩,先简单列下已经安装的配置Ubuntu 16.04ROS KineticOpencv 3.4.1Ceres-solver*Eigen3*G2O*Python 2.7.12当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了.之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我...
2018-07-23 22:01:05
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原创 Jpa中注解一些参数含义
Cascade在使用@OneToMany时，创建了一个user(1)对message(n)的关系，事先已经插入了一个user,当想为这个user(id为1）插入一条消息时代码如下 Message message = new Message("abc",new Date(),new Date(),1.2,1.2,1,1); User user = new User(); ...
2018-04-17 13:01:08
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原创 SpringBoot+Hibernate+Mysql实践
主要内容概念简介配置代码实现常见问题 -概念简介JPAJava Persistence API,Java持久层API，所谓持久层，个人浅显的理解就是和数据持久化存储相关的一层。Hibernate详细的解释可以看下百度百科，个人理解就是在JDBC上封装的一层，能够便利的进行数据库的操作，提供了很多的接口。参照这个博主文章。https://blog.csdn.n...
2018-04-15 01:05:52
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原创 Springboot搭建一个https服务站点的坑
SpringBoot搭建Https服务站点的坑主要涉及内容如下SSL证书的申请配置springBoot内置Tomcat端口实现http/https同时访问如何不加端口号直接访问接口SpringBoot项目如何部署SSL证书的申请本人使用的是腾讯云服务器，域名也是在腾讯申请、购买、备案的，所以SSL证书也是通过腾讯云平台进行申请的。 注意以下几点：域...
2018-04-14 00:17:22
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原创 React-Native 自封装原生模块
React-Native 出现也有一段时间了，其实我们在一些应用中已经接触过基于它的或效果类似于它的App,如手机淘宝。在每年双十一时我们会发现没有更新app也会有一些不同的界面。当然你可能认为WebView也可以做到这些。但实际上RN与WebView是不同的，RN的控件正如其名字中的Native描述，是原生的。还有据说微信的小程序也是基于RN做的。甚至有人说RN是移动开发的未来。就本人看来，RN确
2017-03-23 23:36:32
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原创 ThinkPhp框架学习之入门第一天
最近有个app需要做一下后台，虽然自己前段时间学了php也试着做过了个人主页和app的接口，但感觉真的非常烂，没有任何的框架架构可言，在后边进行扩展或需求修改后会带来很大麻烦，代码也会越来越臃肿。所以准备学习一下ThinkPhp这个框架，很适合入门级别的人。注：本人使用的ThinkPhp5版本。这篇博文是入门的第一天。·完成了Thinkphp包的“安装”·基本了解了
2016-11-27 00:59:43
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原创 图像处理之图像基本变化（平移、缩放、旋转）（Octave实现）
在模式识别及计算机视觉中，要经常进行图像的变化。例如：在识别手写数字中，我们可能在广泛应用中要求所有的图片都是20*20这么好的规格。所以，我们就需要进行缩放来达到目的。今天来总结下学到的图像的基本变换。首先我们计(w,v)(w,v)为源图像的像素点位置，(x,y)(x,y)为目标像素点的位置。我们当前有一个变化因子记为TT,这三者之前存在着这样的映射关系： (x,y,1)=(w,v,1)T(0)
2016-11-27 00:05:15
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原创 数字图像处理之直方图均衡化（Octave)
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2016-11-22 00:30:17
1999
原创 Octave之TIFF格式图像存储格式猜测
今天在处理TIF(tiff)格式的图像时，发现这样显示的图像是一片黑：I = imread("forest.tif");imshow(I);并提示了这样的警告：warning: your version of GraphicsMagick limits images to 16 bits per pixelwarning: called from imformats>defaul
2016-11-20 18:15:44
1112
原创 android切换主题实战
在开始之前我们先来准备一些知识：1、android 之style的使用 http://blog.csdn.net/hewence1/article/details/392494632、切换主题我们一般调用 setTheme()的函数，这个函数一定要在setContentView()之前调用，之后调用并没有任何作用，而且搞不好会crash掉。3、获取style 中theme的
2016-11-18 23:43:39
384
原创 Objective-c第一课,OC的面向对象
之前基本上搞Android,边学习边做东西，这学期有幸加入到了一个苹果实验室，有个同年级IT大佬教我们开发ios的基本知识。想起之前有个研究生给我们就业指导是说 “学移动端开发，就要先学IOS,要是一上来就搞Android基本上就是废了。”大概就是这个意思，我也不知道为何发此感叹。不过确实搞移动端开发，怎么只能偏向一科呢？今天大概学了OC的第一个基础知识：面向对象。（无奈，
2016-11-17 14:11:46
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转载 app的登录欢迎界面
今天想给自己的app做一个欢迎界面，像qq,网易音乐等等，一般登录都会有一个欢迎界面。我们要实现一个不从网络加载的欢迎界面，一般业内称之为SplashActivity,貌似mac中也是这么叫的（SplashCotroller). 大概过程， 写一个SplashActivity 继承Activity 准备好一张图片，这里博主自己处理了一张图片。 （才发现小问题，change
2016-11-17 00:08:16
3069
原创 Neural Network ：Backpropagation的实现
前段时间说决定要深入学习机器学习这方面，但后来从外面接了个android项目，又忙着搞着java的课程设计，没有怎么专注学习机器学习这块。确实发现自己还是没能沉下心来认真的做一件事，这方面需要改正。最近一些感想定到11月16日分享一下。 回到正题，我们的神经网络的反向传播算法。 跟着实验的指导书我在前面预先实现了一个三层神经网络的手写数字识别的网络，前面
2016-11-15 14:38:05
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原创 oracle存储过程实战练习
总结一下今天学到的oracle之procedure procedure即oracle 的存储过程 语法： CREATE [OR REPLACE] PROCEDURE procedure_name [(parameter1 [{IN|OUT|IN OUT}] datatype [{:=|DEFAULT} expressi
2016-11-14 23:44:01
5629
1
原创 oracle之序列的使用
序列即sequence,官方英文解释为 A sequence, which is an object from which multiple users may generate unique integers. You can use sequences to automatically generate primary key values. 大概意思是这一个多数用户
2016-11-13 22:47:51
341
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