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原创 libmodbus官方手册中文翻译
最近做libmodbus相关内容，因为中文没有libmodbus各个函数的详细解释，所以在此把要用的libmodbus的官方手册包括所有的函数都翻译整理一下，给自己和大家们学习，欢迎大家交流指正。手册原文http://libmodbus.org/docs/v3.0.6/, http://libmodbus.org/docs/v3.1.4/注：可以通过Ctrl+F快速查询,常用的modbu...
2018-08-29 00:02:33
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原创 查找缺失的DLL工具Dependency Walker
最近处理64位软件在32位的编译问题，遇到了一些dll加载不到（32位程序找不到对应的32位dll）导致程序启动不起来的情况，最后借助了工具Dependency Walker把问题找出来了，这里记录一下。
2022-07-18 22:13:39
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原创 VA番茄助手VisualAssist的神器工具教程
VisualAssist是一个VisualStudio开发必不可少的工具，他的Refactor功能中提供了很多强大的功能。需要在一个成员变量上右键使用，可以把一个成员变量封装成函数，并且自动替换当前调用处：可以在Edit VA Snippets中修改封装格式比如添加Get Set前缀等2.Create From Usage根据使用创建。官方文档https://docs.wholetomato.com/default.asp?W164可以写一个没有定义的类、变量等，然后在他上面右键，即时创建类、
2022-07-13 19:49:39
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原创 浮点数转换为String字符串（可设置精度）方法
前一段时间写代码用到这个，网上的方法都太古老了，来上个现代c++风格的。convertDoubleToString#include<sstream>#include<string>#include<iomanip>std::string convertDoubleToString(const long double value,const int precision = 0){ std::stringstream stream{}; s.
2020-12-08 19:46:10
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原创 Visual Studio秀的一脸必须需要快捷键啊！！
最近看了大佬们眼花缭乱的VS操作，感觉真的是秀我一脸啊，通过快捷键可以实现很迅速的操作，有效提高工作效率（大概），关键是帅啊，所以记录一下学习一波快捷键肯定还是官方文档最全：vs快捷键官方文档但是太多了，结合我的实际把常用的记录一下：Ctrl + W 选择光标所在单词，与双击效果一样Ctrl + Center 给本行之前加回车Home 快速跳到这一行的首部End 快速跳到这一行的尾部Ctrl + home 定位到当前文件第一行Ctrl+end 定位到当前文件最后一行F10 逐过程调试.
2020-09-04 18:30:10
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原创 C++STL与泛型编程高级 学习笔记（自查用）
https://www.bilibili.com/video/av48068999?p=5记录一些在里面提到的函数用法例子1. 第一讲 容器读取时间#include <ctime>clock_t timeStart = clock();//单位ms//...cout << "milli-seconds:" << (clock() - ti...
2020-06-29 22:03:50
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原创 大论文标题、图表、公式编号整理中必备的5个技巧（自动图文集的神奇应用）
大论文中，通常会设计到大量图表、公式及参考文献的引用，如果通过手动编号输入，很容易在修改某一编号的时候导致后续大量编号的连锁修改，且常有遗漏等错误出现。因此，博主整理出大论文写作中的几个小技巧，希望能够分享给大家，减轻大论文写作中的格式负担。
2020-05-30 20:05:56
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原创 Realsense、kinect在ROS环境下的骨骼识别（基于NuiTrack）
在弄不明白ROS Kinectic之后的openNI之后终于还是向Nuitrack骨骼识别屈服了：那么先看看NuiTrack是啥：https://nuitrack.com/虽然很好用但是很遗憾的是他是收费的：-试验用的话推荐买Onlline版本的，39.99$。（啊我好心痛，有人和我一起分担一下的不）那么下面开始正文了，让我们一起在ROS Kinect下配置骨骼识别：1、NuiT...
2020-03-27 19:36:36
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原创 论文中t分布的p,t是什么意思以及spss求解过程（自用笔记）
在论文中，总能看到类似于这种数据评价方法：在找了一圈之后明白了这个是使用T分布来进行数据间的相关性分析，参照这里：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29284854那么什么是T检验呢：t检验是用t分布理论来推论差异发生的概率解决什么问题从而比较两个平均数的差异是否显著公式以及参数含义t检验分为单总体检验和双总体检验。单总体t检验是检验一个样本平均数与一个...
2020-03-25 16:37:27
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原创 Matlab手动添加数据游标，标注关键点
写论文的时候想用matlab数据游标标一个关键点，但是选定不到想要的数据点，翻遍了整个网络也没找到想要的教程，就自己乱改了一下代码。注意这个是非常规方式，有什么更好的方法请大佬教教我。效果如下：过程：1，点开数据游标2，编辑文本更新函数3，把pos文本替换成你想要的4，保存，此时点击任意点都会出现这个坐标提示，这样就可以大致找一下你要的坐标位置，点一下就可以了。...
2020-03-20 18:28:50
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原创 基于openpose搭建自己的程序时CMakeList配置，包括ros环境下配置
本来想要用https://github.com/ildoonet/ros-openpose这个ros包去跑openpose的，但是编译出现很多问题：比如’log’is not a member of ''op之类的查了一下是因为openpose版本更新导致接口变化，这个就很麻烦了，看来只能自己搞了。先讲不使用ros环境的CmakeList的配置：cmake_minimum_required...
2020-02-16 19:13:40
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原创 openpose在ubuntu环境下的安装注意事项记录
安装openpose中真的是坑很多，记录一下我的安装过程防止遗忘：参考https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose1、安装显卡驱动2、安装cuda3、安装cudnn4、下载openpose安装包：https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose将次open...
2020-02-16 18:40:54
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原创 测试四种人脸检测方法（opencv,dlib,openpose,cnn)的戴口罩识别效果测试，终于找到了大佬发布的开箱即用的方法！
最近尝试做一个人脸检测控制机器人来测体温，记录一下过程：1、首先使用了opencv-ython试了一下人脸检测,参考https://blog.csdn.net/qq_32892383/article/details/90732916...
2020-02-16 17:33:40
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原创 ubuntu解压时遇到Parsing filters is unsupported问题解决
解压一个rar文件时碰到了这个错误：Parsing filters is unsupported找了几个都不好使，最后参考https://blog.csdn.net/Mmagic1/article/details/81740825终于成功。先安装 sudo apt install rar之后运行rar x test.rar解压就ok。这里将text.rar替换为你的压缩文件名。...
2020-02-12 15:29:40
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原创 matlab直接读取Kinect V2的两种方式（实现骨骼识别、kinect studio对接）
目前matlab直接读取kinect有两种方法，在此放一下：1、第一种是matlab官方的一个包，https://docs.microsoft.com/en-us/previous-versions/windows/kinect/dn799271(v=ieb.10)安装方法见百度经验https://jingyan.baidu.com/article/af9f5a2d10724343140...
2019-10-24 10:33:28
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原创 c++笔试题复杂输入情况处理如 { , 空格等情况的一个例子
C++有些题目的输入比较麻烦，往往在输入花费大量时间，这里举个简单例子记录一下。输入举例:A={1,3,4},B={2,4,6},R=1A={1,123,434,5464,34324},B={123,187,12314,3435234},R=121目标是将A中的数字，B中的数字以及R提取出来，这里分别放到vector<int>a,vector<int>b,r中。...
2019-09-12 13:43:05
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原创 c++字节对齐问题测试
测试组1：#include <iostream>using namespace std;int main(){ class test { public: int a; long long c; char b; }; cout << "size of test="<<sizeof(test) << endl;; ...
2019-08-30 18:49:24
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原创 使用脚本打开多个终端标签并分别执行命令
启动的东西太多了只能弄个脚本偷点懒这样子才能生活。1、这种是开多个标签#! /bin/bashgnome-terminal --window -e 'bash -c "rosrun yolo3_ros yolo3_node.py;exec bash"' --tab -e 'bash -c "sleep 3s;rosrun coordinate_map object_map image_tr...
2019-08-29 12:35:12
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原创 Matlab求解机械臂可达工作空间（动画版本）(基于robotics-toolbox)
蒙特卡洛方法在matlab中求解机械臂的工作工件，包含动画可视化版本，使用了robotics-toolbox，包含robotics-toolbox9.1和10.4两个版本的代码
2019-08-27 10:33:19
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原创 ROS传输图像带宽不够用的解决方法（realsenseD415压缩图像）
最近在做图像的深度学习识别，但是移动机器人上的电脑配置不够，只能用我的电脑远程的去处理图像，但是遇到了严重的带宽瓶颈，按照我的电脑150Mbps的无线网卡来算，每秒的极限传输速度就是150/8 = 18.75Mb/s，而实际上在多人占用一个垃圾路由器的限制下我监控到的速度只有2M/s，导致传输图像速度远远不够，因为realsense一张彩色图像（640*480）以30fps发送的带宽就有几十MB...
2019-08-09 10:00:01
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转载 （转）TEB Local Planner的特性与参数调试技巧总结
本文转自 https://www.knightdusk.cn/2019/06/features-and-tuning-guide-for-teb-local-planner/高手zxy的技术小站（做个备份记录）本文将介绍ROS导航中的局部规划器TEB Local Planner在实际车辆上的应用条件和参数调试方法。同时我们也将会讨论与之相关的局部耗费地图（local costmap）和耗费...
2019-08-06 13:53:25
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原创 ROS:二维坐标映射到三维坐标上(彩色与深度图像匹配)（基于深度相机D415）
最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为...
2019-07-31 23:00:02
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原创 一起做ROS-DEMO系列 (3):写一个简易的基于标签识别的云台、手臂跟踪
最近做了一个在MOVO机器人上实现的demo，即基于标签识别让头部与机械臂去自动跟踪到标签对应的位置，发现在摄像头视角看到标签不断跟踪标签使其保持在正中央还是挺有意思的。下文给出了具体实现方法及代码
2019-07-21 12:39:17
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原创 一起做ROS-DEMO系列 (2):基于find_object_2d的目标模板匹配识别
这次我会讲一讲基于彩色图像的模板匹配，目前ROS上现有的find_object_2d功能包能够让我们轻松上手操作1、find_object_2d 功能包安装2、功能包的可视化使用2.1 、find_object_2d2.2 、find_object_3d3、具体使用3.1 调整参数，选择特征算子及算法3.2 选择匹配的对象，进行匹配3.3 查阅相关的话题3.3.1 节点接收的话题3.3.2 节点发布的话题3.3 保存匹配的模板及配置文件4、将识别的坐标点发送给机械臂５、功能包效果评价
2019-06-26 11:22:06
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原创 ros修改map_server地图发布的map关联的坐标系frame_id(多机器人联合建图用)
在进行多机器人联合建图的时候,遇到了map的坐标系问题如下:map_server发布的/map话题包含了frame坐标系关联,想要正确的让多个机器人共同建图导航需要修改/map话题以及其绑定的frame坐标系,防止机器人之间的相互冲突下面是修改方法:<group ns="myrobot"> <node name="map_server" pkg="map_server" ...
2019-06-25 11:14:06
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原创 一起做ROS-DEMO系列（1）：控制移动机器人自主导航并停到标签(AR Marker)之前
在观看某机器人的视频时，我们看到了这样一个场景：可以看到机器人在检测到物体的标签后，自主导航至物体之前，并对标签物体进行抓取。那么接下来我想以自己的一个demo个大家分解一下这个任务在ROS下的实现方式。文末有完整代码。文章目录1. 通过AR Tracker识别标签。2. 将标签的坐标转换到地图（Map）坐标系下，并加入偏移。3.发送坐标，控制机器人自主导航至目标位置点。4. 记录一...
2019-06-13 12:20:55
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原创 Error: no Kinect2 devices found!解决方法
在启动iai-kinect的时候发现因为没有权限无法找到设备：Error: no Kinect2 devices found!解决方法：复制90-kinect2.rules 到/etc/udev/rules.d/，然后加载一下规则sudo udevadm control --reload，之后重启插一下kinect2，若还不行就重启一下电脑。90-kinect2.rules在libfree...
2019-05-10 12:55:55
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原创 joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件-解决方法
在做机械臂ros中规划的时候遇到了这个问题：/opt/ros/kinetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录compilation terminated.解决方法共两步：在CMakeLists中的find_package中加入：moveit_ro...
2019-05-09 09:41:59
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原创 Kinect V2的urdf/xacro模型
在使用kinect v2传感器时，我发现我找不到一个完美的kinect v2 urdf模型。所以我做了这个模型，希望这会对你有所帮助。[https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrf](To use in rviz:roslaunch kinect_...
2019-05-07 22:29:06
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原创 moveit控制关节运动:moveit_commander
最近做的机械臂在moveit中不知道什么原因没法用interactive marker去拖拽,大概是我是4自由度机械臂的原因?所以想单独测试一下控制每个关节动,看看有没有快捷的方法就找到了这个:http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/moveit_commander_scripting/moveit_commander...
2019-04-20 17:34:18
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原创 ROS实时控制：realtime_tools/realtime_publisher
来源：http://wiki.ros.org/realtime_tools在进行机械臂的实时控制时，为了尽可能的保证话题的实时性，我们使用官方的realtime_tools。下面看看官方说明：此包包含一组可以在硬实时线程中使用的工具，而不会破坏实时行为。 这些工具目前仅提供realtime publisher，这使得它可以从实时线程向ROS主题发布消息。realtime_tools :...
2019-04-09 09:50:36
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原创 ros_control从入门到放弃：写一个机械臂的硬件接口，并与moveit进行对接控制（附机械臂例子）
在创建自己的机械臂的时候需要一个动作服务器controller和RobotHW与moveit进行对接，如下图，而幸运的是这些都已经被写好了框架，下面就来看看原理与实现吧。参考：http://wiki.ros.org/ros_controlhttps://github.com/ros-controls/ros_control/wikihardware_interface::RobotHW C...
2019-04-08 20:31:31
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原创 写一个组合的机器人硬件接口（ComboRobotHW）
ComboRobotHW是一个允许将多个RobotHW组合成一个“RobotHW”的软件包。任何控制器现在都看到所有提供的所有RobotHW关节都是一个RobotHW的关节。这背后的机制是特殊的所谓的类加载器（pluginlib）。控制器管理器(controller manager )后面的系统相同，因此ComboRobotHW是某种RobotHW管理器。编写机器人后，可以使用一个控制器管理...
2019-04-08 19:13:07
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转载 记录下boost::bind的一个例子
Boost.Bind 为函数和函数对象提供了一致的语法，对于值语义和指针语义也一样。我们将从一些简单的例子开始，处理一些简单绑定的用法，然后再转移到通过嵌套绑定进行函数组合。弄明白如何使用 bind 的关键是，占位符的概念。占位符用于表示提供给结果函数对象的参数，Boost.Bind 支持最多九个参数。占位符被命名为 _1, _2, _3, _4, 直至 _9, 你要把它们放在你原先放参数的地方。...
2019-04-08 13:01:05
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原创 ubuntu永久修改USB串口权限,
自己每次连接机器人都需要手动给权限太麻烦了，根据位评论区大佬＠fromcaolei大佬的提示去改一下usb设备永久权限。lsusblsusb -vvvsudo gedit /etc/udev/rules.d/50-myusb.rulesSUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", GROUP=...
2019-03-23 10:05:57
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原创 gazebo仿真——controller配置(transmission／hardwareInterface标签)
参考roswiki controller官方说明本文作为古月大神的补充ROS探索总结（三十一）——ros_control为了在gazebo中实现机器人关节的控制，需要求建立一个controller控制器，首先需要在urdf中加入transmission标签如下:<transmission name="simple_trans"> <type>transmiss...
2019-03-22 15:09:14
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原创 Kinova_MOVO机器人基本操作及机械臂倒水demo实现
Kinova MOVO官网Kinova参数页1、MOVO安装教程参考自movo-github-wikiMOVO开发硬件需求官方只支持Ubuntu 14.04 Trusty, x64 platform (core i5, core i7), 8GB RAM
2019-03-21 20:22:14
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原创 Han‘s Cute(cyton-300)机器人基本操作教程及多机器人启动方式
1安装等基本操作本文件夹中包含了多个为Cute机器人提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，其他环境下的运行情况没有测试过。安装软件包Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic安装一些重要的依赖包$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
2019-03-21 12:58:19
2006
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原创 Robotican-LIZI机器人基本操作教程
1. LIZI的基本参数参考LIZI官网。2. LIZI的基础使用启动顺序：（1）按电源开关打开电源。（2）按PC开关，松开后等待3-5s，之后机器人会自检它的系统。作为自检的一部分，LIZI可能会轻微的旋转车轮。注意，在启动过程中PC按钮会闪烁蓝光。如果发生错误，则会闪烁红光。（3）连接HDMI显示器及USB外设，通过ctrl+alt+T调出终端，执行此命令 roslaunch...
2019-03-21 11:25:03
685
Robotics toolbool 10.4 英文手册
2020-03-15
华中科技大学学报.自然科学版 NoteExpress样式2019
2019-11-25
Roboware安装包及操作手册.zip
2019-08-25
ROS:二维坐标映射到三维坐标上(彩色与深度图像匹配)（基于深度相机D415）
2019-07-31
ROS_Robot_Programming中文版／Mastering ROS for Robotics Programming
2019-03-21
modbus已经配置好环境的sln例程
2018-08-27
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