qq_19390445的博客

转载 为什么工业线长的模拟信号多使用4-20mA电流信号？

原创 【git】基本拉取和推送

一、git拉取远程已有分支到本地1.mkdir aaa2.cd aaa3.git init4.git remote add origin [email protected]:happychen666/gitTest.git #与origin master建立连接（为远程仓库链接） 5.git fetch origin dev（dev为远程仓库的分支名） #把远程分支拉到本地6.git fetch origin test027.git che...

原创 EMC测试项分类

EMC包含两大项：EMI（干扰）和 EMS(敏感度，抗干扰）　EMI测试项包括： RE（辐射，发射）　 　CE(传导干扰）　 　Harmonic（谐波）　 　Flicker (闪烁)　EMS测试项包括： ESD （静电）　 ...

转载 嵌入式软件应用程序框架设计

三种常用的应用程序设计架构：1.前后台顺序执行程序2.时间片轮询法，此方法是介于顺序执行与操作系统之间的一种方法3.操作系统1.前后台顺序执行法前后台程序一般是指没有“操作系统”的程序。所谓的前台，就是主动去判断处理某个事务，这个是主循环里要做的事，也就是你代码主要要写的。所谓的后台，指的是：中断，也就是不需要你的CPU去判别，就会自动进入某一种状态，你在这个状态下做你要做的事就可以了。a.优点：应用程序比较简单，思路比较清晰。实时性，并行性要求不太高b.缺点：...

转载 [FreeRtos]任务状态切换和优先级设置

1. 任务状态的切换FreeRTOS中任务的状态可分为：未创建态、就绪态、运行态、挂起态、延时态五种状态。a: 调用xTaskCreate()函数将新建一个任务，新建的任务会加入到就绪列表，若新建的任务的优先级足够高，调度器会立即将CPU资源分配给他，使它进入运行态。b: 调度器检查就绪列表中优先级高的任务，并将CPU资源分配给它，使他进入运行态。c: 运行态的任务可能创建/恢复了新的更高优先级的任务，或者因其操作了某事件（如发送了一个更高优先级的任务需要的消息），使更高优先级的任.

转载 FreeRTOS系统栈和任务栈

FreeRTOS 任务栈FreeRTOS不同于裸机，每个TASK都有一个任务栈。FreeRTOS的任务栈是在任务创建的时候从FreeRTOSConfig.h 定义的Heap 空间中申请：#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)1024 * 9)注意：使用xTaskCreate()接口，这种创建方式是动态创建栈的方式，所以会放在Heap 空间中申请。在创建任务栈的过程中，FreeRTOS 会切换 arm 的栈指针，将栈指针切换到

转载 FreeRTOS printf可重入问题

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

原创 【FreeRTOS常用接口】查询任务剩余的栈空间

1. 接口：参数解释：xTask：被查询任务的句柄——欲知如何获得任务句柄，详情请参见API 函数xTaskCreate()的参数pxCreatedTask。如果传入 NULL 句柄，则任务查询的是自身栈空间的高水线。返回值：任务栈空间的实际使用量会随着任务执行和中断处理过程上下浮动。uxTaskGetStackHighWaterMark()返回从任务启动执行开始的运行历史中，栈空间具有的最小剩余量。这个值即是栈空间使用达到最深时的剩下的未使用的栈空间。这个值越是接近0，则这个任务就越是离栈..

原创 2021-03-21职级体系解读

职级体系PP5 独立执行既定任务，极强的学习能力，培养潜力巨大P6 独当一面，能负责多个业务模块，能团队协同做项目 带徒弟P7 专家，一杆到底，系统性思考，创新技术可被复制 解读： 系统性思维：今天解决这个问题，我马上能看到这个问题能够通过某一个机制或者一个流程，用来解决类似的问题，不是点对点解决问题。 创新技术可被复制：总结，分享，能带人P8 在专业领域有前瞻性，可领导事业部重点项目 提前看到前沿的技术并且去布局，带事业部层面...

原创 步进电机低频震动问题

现象：步进电机转速慢的情况下会产生震动 原因：本身的两个特性：矩频特性、低频特性 （1） 矩频特性：研控57步进电机启动时脉冲频率过高，电机输出扭矩较小，负载较重时可能会丢步，从而产生震动。选步进电机时按扭矩来选，不按功率选。（2）低频特性在脉冲频率很低时，一般是180-250pulse/s所对应的转速是5-10转，步进电机不可避免的会产生震动。 n=1.8*f ...

转载 增量式编码器和绝对式编码器

根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。1、增量式编码器增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。2、绝对式编码器绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组..

转载 ubuntu如何更改源呢？

https://blog.csdn.net/fascinatinggirl/article/details/52032889

原创 ubuntu Qt linuxdeployqt打包

转载地址：https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/11016322.html一、简介linuxdeployqt 是Linux下的qt打包工具，可以将应用程序使用的资源（如库，图形和插件）复制到二进制运行文件所在的文件夹中。二、安装linuxdeployqt去github直接下载编译好的 linuxdeployqt-x86_64.AppImage ...

原创 嵌入式-数据通讯机制（串口）

字节接收缓冲系统设计的核心思想：1：前台(即中断)负责接收数据，并不进行处理，将数据放入消息队列中。2：后台（main函数）负责从消息队列中取出消息，并处理。3：整个接收系统核心为 队列，可以当做缓冲区；遵循先进先出原则 FIFO采用队列方式接收数据比较简单，并且实现了缓冲，不会出现数据的丢失。一般串口收发1）方法：接收一个数据，触发中断，然后把数据发回来。2）特点：没有缓冲的...

原创 clark变换和park变换【1】

clark变换本质上是静止的三坐标系变为静止的两坐标系的过程（三相变两相）park变换本质上是静止的两坐标系变为旋转的两坐标系的过程物理意义：park变换是将ia，ib，ic电流投影等效到d，q轴上，将定子上的电流都等效到直轴和交轴上。对于稳态来说等效之后iq，id正好就是一个常数了。从观察者角度：我们的观察点已经从定子转移到转子上去，我们不在关心定子三个绕组所产生的旋转磁场，而是关心...

原创 rt_thread操作系统开发注意事项【１】

１．学会使用ｅｎｖ工具，自动导入设备驱动代码２．ｅｎｖ工具涉及修改Ｋｃｏｎｆｉｇ文件，需要掌握Ｋｃｏｎｆｉｇ语法３．ｒｔｔｈｒｅａｄ官方的源代码是基于ｈａｌ库开发的，所以设备驱动需要使用ｃｕｂｅＭＸ来配置，系统的设备驱动文件都是基于ｈａｌ_msp.c和ｈａｌ_conf.h文件的初始化代码编写的，切记要先配置相关外设的初始化。...

原创 MDK能下载但不能调试，不能指向main

问题描述：MDK工程在进入调试模式时，Commond窗口提示：Cannot access MemoryError while accessing a target resource. The resource is perhaps not available or a wrong access was attempted.*** error 57: illegal address ...

原创 使用RT_THREADv4.0.1 worship开发板例程代码，首次SWD下载可以再次下载不行的解决办法

1.rtthread使用的是HAL库，初始化语句里面禁用了调试功能。在stm32f1xx_hal_msp.c中__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_DISABLE(); 就是这句禁了。2解决：在stm32f1xx_hal_msp.c中改为__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG(); 这句启用调试功能。...

翻译 【2】速度前瞻控制

机器人运动中为保证轨迹移动精度，插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。一般，微小线段间的速度衔接分为以下几种：1、微小线段间无衔接，减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式，加减速就会频繁变化，大大降低了插补效率，同时会产生很大震动，形成很大的轨迹误差；2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高，但运动路径遇到急转弯，很难保证插补轨迹精度；3、微小线段间相切或方向角变...

转载 伺服电机控制

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，电流环的输入值和电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱...

原创 字符串处理函数【备忘】

头文件：#include <string.h> 和 #include <stdio.h>格式：char *strcpy(char* dest, const char *src);功能：把从src地址开始且含有NULL结束符（\0）的字符串复制到以dest开始的地址空间说明：src和dest所指内存区域不可以重叠且dest必须有足够的空间来容纳src的字符串。...

原创 移植RT_Thread 到STM32F405 程序跑飞的问题

在移植RT_Thread 到STM32F405中，先实现了IAP功能。配置了APP程序起始地址为0x8020000.但未设置NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0)中断向量表位置和偏移量为0x8020000，导致程序一直不能正常运行。...

原创 mdk-arm使用笔记【1】

error: L6050U: The code size of this image (61534 bytes) exceeds the maximum allowed for this version of the linker. mdk未注册，需以管理员身份注册后使用。

翻译 嵌入式软件架构设计

【1】架构设计的目的1.应用的代码逻辑清晰，且避免重复造轮子。2.方便软件的移植。3.最大限度地复用。4.高内聚低耦合。 【2】嵌入式架构思路1.功能模块化设计  获得需求------->归类，总结，分析--------->生成功能模块2.分层设计1.功能模块对外调用的模块封装成一个个API，将底层驱动做个API以供功能模块调用。（各个功能模块可以独立编译...

原创 机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记

机械臂的雅克比矩阵：表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系雅克比矩阵的数值特性：揭示了可操作性的概念，即机械臂能够在不同方向上移动的能力雅克比的逆矩阵：求解期望笛卡尔速度对应的关节速度对于过驱动机器人，可以使用零空间运动来让机器人的关节运动，同时不影响末端执行器的位姿。雅克比的转置矩阵：可用于将末端执行器上的力旋量转换为关节力矩，也能转换坐标系之间的力旋量。使用雅克比...

转载 机器人运动估计系列——【1】运动学方程 【2】从贝叶斯滤波到卡尔曼

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/77497248https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/78997533

转载 6轴串联关节机器人的奇异点

6轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。          1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。          2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。          3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线 。1. 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity)下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交[3]（大部分机器人四轴...

转载 机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述

原创 V-REP学习笔记【1】

在V-代表机器人仿真环境中，进行串口操作时，使用serialHandle：写发送串口数据，当发送的的0x0A之前会在前面自动发送一个0X0D。原因是：serialHandle：写在以文本方式写文件时，碰到0X0A，会自动在前面加上0X0D，以够成回车换行符。解决方法是：serialHandle = io.open（“\\\\ \\ COM2”，“WB +”）配置为WB +...

转载 【转】嵌入式软件开发之------浅谈研发管理与设计质量

一、导读    Would you buy an automobile made by a company with a high proportion of recalls? Would that change if they told you they had cleaned up their act? What does it really cost for your users to ...

原创 《将博客搬至CSDN》_史蒂文森sun_新浪博客

将博客搬至CSDN

原创 CANopen 402标准 驱动器支持模式

周期同步位置模式(CSP)周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode) ：其轨迹发生器位于控制器端，而非驱动器内。在该模式下，控制器只需要周期性的下发目标位置即可（与位置插补模式的原理相类似），而且可以设置附加的速度前馈(Velocity offset)或转矩前馈(Torque offset)，周期同步位置模式的Trajectory Generator在...

原创 SerialPort类读取数据的方法

同步方法：Read();ReadLine(); ReadByte();ReadChar();，同步就是和主程序保持一致，只有运行完了ReadByte之后才能运行程序之后的代码异步方法：ReadExisting();ReadTo();，异步就是重新开启一个线程来处理这些问题，主程序不受到干扰，继续运行。一般选择的是Read同步读取数据，接收数据的类型是一个byte数据，更容易对数据进行下一步的...

原创 stm32是大端模式还是小端模式？

stm32是小端模式，如一个32位无符号数0x12345678，从低地址到高地址依次储存 78h  56h 34h 12h。

原创 STM32内存管理和mdk存储段划分

1. MDK下Code，RO-data，RW-data，ZI-data这几个段：Code是存储代码的。RO-data是存储const常量和指令的。RW-data是存储初始化不为0的全局变量和全局数组的。ZI-data是存储未初始化的或初始化值为0的全局变量和全局数组的。2. 程序编译完成后：FLASH = Code + RO-data + RW-dataRAM = RW...

原创 stm32  HardFault_Handler 异常的处理死机_史蒂文森sun_新浪博客

关于stm32 HardFault_Handler异常的处理死机 转载▼在系统开发的时候，出现了HardFault_Handler硬件异常，也就是死机，尤其是对于调用了os的一系统，程序量大，检测堆栈溢出，以及数组溢出等，找了半天发现什么都没有的情况下，估计想死的心都有了。如果有些程序开始的时候一切没有问题，但是运行几个小时候，会发现死机了，搞个几天下来估计蛋都碎了一地吧...

原创 感_史蒂文森sun_新浪博客

提升自己。

原创 嵌入式开发工程师就业时，如何能找到合适的公司？_史蒂文森sun_新浪博客

考虑嵌入式发展的特点，现在属于嵌入式行业的公司或者说需要嵌入式工程师的公司有很多，从上游到下游分为：研究类机构、芯片设计公司、芯片设计公司的技术支持部门、方案公司(这里指的是可以开发Solution的公司)、方案二次开发公司、有研发能力的工厂、完全接收研发成果的工厂。大体上我只能想到这几种，下面逐个分析下(仅以发展成熟的公司为例，小公司普遍都有很大压力)：研究类机构这类机构...

原创 M4核点亮一盏灯直接操作寄存器~_史蒂文森sun_新浪博客

*((volatile unsigned long*)(((((uint32_t)0x40000000+0x00020000+0x0000+20)& 0xF0000000)+0x2000000+((((uint32_t)0x40000000+0x00020000+0x0000+20)&0xFFFFF)<<5)+(6<<2)))) ...

原创 计算机指令集CISC与RISC_史蒂文森sun_新浪博客

当接触一新CPU时商家会首先描述它是RISC指令集，这意味着什么，从这个描述你能了解多少CPU特性信息？复杂指令集计算机(CISC)　　长期来，计算机性能的提高往往是通过增加硬件的复杂性来获得．随着集成电路技术．特别是VLSI（超大规模集成电路）技术的迅速发展，为了软件编程方便和提高程序的运行速度，硬件工程师采用的办法是不断增加可实现复杂功能的指令和多种灵活的编址方式．甚...