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clark变换和park变换【1】

clark变换本质上是静止的三坐标系变为静止的两坐标系的过程(三相变两相)park变换本质上是静止的两坐标系变为旋转的两坐标系的过程物理意义:park变换是将ia,ib,ic电流投影等效到d,q轴上,将定子上的电流都等效到直轴和交轴上。对于稳态来说等效之后iq,id正好就是一个常数了。从观察者角度:我们的观察点已经从定子转移到转子上去,我们不在关心定子三个绕组所产生的旋转磁场,而是关心...

2019-08-21 17:30:31

rt_thread操作系统开发注意事项【1】

1.学会使用env工具,自动导入设备驱动代码2.env工具涉及修改Kconfig文件,需要掌握Kconfig语法3.rtthread官方的源代码是基于hal库开发的,所以设备驱动需要使用cubeMX来配置,系统的设备驱动文件都是基于hal_msp.c和hal_conf.h文件的初始化代码编写的,切记要先配置相关外设的初始化。...

2019-08-18 00:37:28

MDK能下载但不能调试,不能指向main

问题描述:MDK工程在进入调试模式时,Commond窗口提示:CannotaccessMemoryErrorwhileaccessingatargetresource.Theresourceisperhapsnotavailableorawrongaccesswasattempted.***error57:illegaladdress...

2019-08-15 13:00:22

使用RT_THREADv4.0.1 worship开发板例程代码,首次SWD下载可以再次下载不行的解决办法

1.rtthread使用的是HAL库,初始化语句里面禁用了调试功能。在stm32f1xx_hal_msp.c中__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_DISABLE();就是这句禁了。2解决:在stm32f1xx_hal_msp.c中改为__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();这句启用调试功能。...

2019-08-14 17:59:23

【2】速度前瞻控制

机器人运动中为保证轨迹移动精度,插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。一般,微小线段间的速度衔接分为以下几种:1、微小线段间无衔接,减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式,加减速就会频繁变化,大大降低了插补效率,同时会产生很大震动,形成很大的轨迹误差;2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高,但运动路径遇到急转弯,很难保证插补轨迹精度;3、微小线段间相切或方向角变...

2019-05-22 16:55:12

伺服电机控制

运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环、速度环、位置环。电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,电流环的输入值和电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱...

2019-02-26 18:12:35

字符串处理函数【备忘】

头文件:#include<string.h>和#include<stdio.h>格式:char*strcpy(char*dest,constchar*src);功能:把从src地址开始且含有NULL结束符(\0)的字符串复制到以dest开始的地址空间说明:src和dest所指内存区域不可以重叠且dest必须有足够的空间来容纳src的字符串。...

2019-02-22 16:56:42

移植RT_Thread 到STM32F405 程序跑飞的问题

在移植RT_Thread到STM32F405中,先实现了IAP功能。配置了APP程序起始地址为0x8020000.但未设置NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH,0)中断向量表位置和偏移量为0x8020000,导致程序一直不能正常运行。...

2019-02-20 14:18:06

mdk-arm使用笔记【1】

error:L6050U:Thecodesizeofthisimage(61534bytes)exceedsthemaximumallowedforthisversionofthelinker. mdk未注册,需以管理员身份注册后使用。

2019-02-13 16:51:07

嵌入式软件架构设计

【1】架构设计的目的1.应用的代码逻辑清晰,且避免重复造轮子。2.方便软件的移植。3.最大限度地复用。4.高内聚低耦合。 【2】嵌入式架构思路1.功能模块化设计 获得需求------->归类,总结,分析--------->生成功能模块2.分层设计1.功能模块对外调用的模块封装成一个个API,将底层驱动做个API以供功能模块调用。(各个功能模块可以独立编译...

2019-01-31 11:31:21

机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记

机械臂的雅克比矩阵:表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系雅克比矩阵的数值特性:揭示了可操作性的概念,即机械臂能够在不同方向上移动的能力雅克比的逆矩阵:求解期望笛卡尔速度对应的关节速度对于过驱动机器人,可以使用零空间运动来让机器人的关节运动,同时不影响末端执行器的位姿。雅克比的转置矩阵:可用于将末端执行器上的力旋量转换为关节力矩,也能转换坐标系之间的力旋量。使用雅克比...

2019-01-29 11:58:31

机器人运动估计系列——【1】运动学方程 【2】从贝叶斯滤波到卡尔曼

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/77497248https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/78997533

2019-01-18 15:34:52

6轴串联关节机器人的奇异点

6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。     1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。     2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。     3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线。1.4轴和6轴产生奇异点(wristsingularity)下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴...

2019-01-14 17:05:28

机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述

 

2018-12-27 11:54:08

V-REP学习笔记【1】

在V-代表机器人仿真环境中,进行串口操作时,使用serialHandle:写发送串口数据,当发送的的0x0A之前会在前面自动发送一个0X0D。原因是:serialHandle:写在以文本方式写文件时,碰到0X0A,会自动在前面加上0X0D,以够成回车换行符。解决方法是:serialHandle=io.open(“\\\\\\COM2”,“WB+”)配置为WB+...

2018-12-19 18:21:28

【转】嵌入式软件开发之------浅谈研发管理与设计质量

一、导读    Wouldyoubuyanautomobilemadebyacompanywitha highproportionofrecalls?Wouldthatchangeiftheytoldyoutheyhad cleaneduptheiract?Whatdoesitreallycostforyourusersto...

2018-12-04 17:43:28

《将博客搬至CSDN》

将博客搬至CSDN

2018-11-26 11:52:47

CANopen 402标准 驱动器支持模式

周期同步位置模式(CSP)周期同步位置模式(Cyclicsynchronouspositionmode) :其轨迹发生器位于控制器端,而非驱动器内。在该模式下,控制器只需要周期性的下发目标位置即可(与位置插补模式的原理相类似),而且可以设置附加的速度前馈(Velocityoffset)或转矩前馈(Torqueoffset),周期同步位置模式的TrajectoryGenerator在...

2018-11-26 11:48:44

SerialPort类读取数据的方法

同步方法:Read();ReadLine();ReadByte();ReadChar();,同步就是和主程序保持一致,只有运行完了ReadByte之后才能运行程序之后的代码异步方法:ReadExisting();ReadTo();,异步就是重新开启一个线程来处理这些问题,主程序不受到干扰,继续运行。一般选择的是Read同步读取数据,接收数据的类型是一个byte数据,更容易对数据进行下一步的...

2018-11-20 12:42:30

stm32是大端模式还是小端模式?

stm32是小端模式,如一个32位无符号数0x12345678,从低地址到高地址依次储存78h 56h34h12h。

2018-11-16 22:28:39

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