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原创第十一章 PX4-Pixhawk-LPE位置估计

位置估计的解析我们还是遵循源代码的规则，至于组合惯导和扩展卡尔曼我们以后慢慢分析，这里主要还是对源代码来进行解析。在前一章节我们找到SYS_MC_EST_GROUP参数设置的是1，采用的是LPE算法，所以也就启动的是local_position_estimator.cpp。回到该cpp文件中，我们开始一步一步的进行解析。还是一样找到入口函数“local_position_es

2018-01-21 22:29:19 2293 4

原创第十章 PX4-Pixhawk-姿态控制

第十章 PX4-Pixhawk姿态控制这一章节我们对姿态控制进行解析，姿态解算我们还是从启动文件开始，找到姿态解算的启动文件rc.mc_app,这里面找到姿态解算的启动项为mc_att_control start 这里面不带任何参数，直接就是start。根据编译规则我们可以知道调用的事mc_att_control_main.cpp文件，这里我们不对这个函数之间的调用和new在继续去解读，如果不懂

2017-06-27 23:21:15 3930

原创第九章 PX4-pixhawk-姿态估计解析

第九章 PX4-pixhawk-姿态估计解析这一章节我们对姿态估计进行解析，这一章节涉及到算法，主要涉及到的还是DCM(方向余弦)算法。首先我们还从启动文件开始进行讲解。我们找到rc.mc_apps中，我们可以找到SYS_MC_EST_GROUP的参数为0，所以我们对attitude_estimator_q.cpp进行讲解。回到attitude_estimato

2017-06-27 19:56:27 3194 1

原创第八章 PX4-Pixhawk-SDlog解析

第八章 PX4-SDlog解析这一章节我们对SD存储卡来进行解析。SD卡涉及到log日志，在很多飞行中log文件非常重要的，尤其是新手在炸机过程中有了这些数据我们基本上就能分析出炸机原因。首先我们还是来找RCS中的sd卡的启动。这里直接贴出来至于原因大家自己分分析一下。Sd卡的驱动用的是硬件驱动它的驱动在是stm32_sdio.c

2017-05-02 20:38:06 3708

原创第七章 PX4-Pixhawk-Mavlink解析

第七章 PX4-Mavlink解析首先我们是还是来说一说mavlink吧。Mavlink协议是无人机的一种开源通信协议。可以理解就是按照一定的格式来发送数据。这一章节涉及到了消息的打包发送和接收解析。首先我们还是找到入口函数然后回到脚本启动中找到mavlink的启动，这个找到应该不难吧，前面几章都有这个。这里有一个需要提一下，很多

2017-04-23 12:14:51 5303

原创第六章 PX4-Pixhawk-Sensors解析

第六章 PX4-Sensors解析这一章节并不难，也很容易理解，但是这一章节有几个函数需要我们去理解一下，所以这里我们这里写一章来说明一下。Sensors是所有传感器进行数据组合，就是拿到传感器的原始数据进行组合在一个结构体中方便订阅使用。 Sensors的启动时在rc.sensors的脚本文件中，在启动所有传感器之后最后一步启动了

2017-04-16 09:54:30 3331

原创第五章 PX4-Pixhawk-GPS解析

第五章 PX4-GPS解析在上一章节我们对传感器MPU6000做了一个解析，MPU6000所支持的协议是SPI。这一章节我们来解析GPS，GPS使用的是串口通信。这里我们着重讲解UBLOX的解析过程，并且会附带串口的解析说明。这一章节完了之后大家有兴趣可以尝试RTK的数据解析，对于RTK我在前面讲到过。首先我们还是找到GPS的启动代码，GPS的启动在RCS文件中直接就是PX4-Pi

2017-04-10 16:41:40 10399 15

原创 RTK无人机应用市场

RTK无人机应用市场最近几年无人机市场可以说的上是非常火爆的，无人机公司也是数不胜数。无人机的应用场合也是非常之多的，农业、物流、安防、巡航、测绘、航拍等等都得到了非常好的应用。同时无人机市场也催生了许多的配套设备的发展。RTK在工业无人机上的应用就是一个很好的例子，他的精准性可以说的上是相当完美，在固定解状态定位精度是可以达到厘米级的。在这里就不对RTK系统如何去工作来做解析了，我们这里

2017-04-10 16:40:42 2999

原创第四章 PX4-Pixhawk-MPU6000传感器驱动解析

第四章MPU6000传感器驱动解析 Mpu6000是一个3轴加速度和3轴陀螺仪传感器，这一章节我们将对MPU6000这个传感器进行解析，依照这个解析步骤同样可以对L3GD20（3轴陀螺仪）、HMC5883（3轴磁力计）、MS5611（气压高度计）程序进行阅读理解，应为这几个传感器同样都是采用SPI协议，这个可以查看硬件图，待会我们也会贴出来。首先我

2017-04-10 16:40:06 5372 5

原创第三章 PX4-Pixhawk-SPI底层驱动解析

第三章 PX4-SPI底层驱动解析这一章节我们会对PX4的底层驱动进行解析，我们这里主要解析的是SPI协议，因为这个协议是所有传感器的一个协议，至于IIC和串口就可以类似的读写一下，大家看完这个解析后不妨去试试驱动一下can总线协议。首先大家是不是觉得奇怪，为什么PX4编译的是一个针对F4的程序而不是其他的。这里我们就需要从整个系统的架构考虑了。我

2017-04-10 16:39:16 3353

原创第二章 PX4-Pixhawk-RCS启动文件解析

第二章 PX4-RCS启动文件解析RCS的启动类似于linux的shell文件，如果不知道shell文件是什么东西可以理解成是为程序的流程框，它是告诉处理器应该怎么样去运行，前一章介绍的是编译成固件这一章节就是真正要运行的东西了。至于PX4系统为什么是运行RCS这个文件而不是其他的文件，这里我们将会在文章末尾进行解析说明。本章通读理解后大家不妨可以试着去精减一下这个rcs。Rcs的

2017-04-10 16:38:42 3145 2

原创第一章 PX4-Pixhawk-程序编译过程解析

第一章 PX4程序编译过程解析PX4是一款软硬件开源的项目，目的在于学习和研究。其中也有比较好的编程习惯，大家不妨可以学习一下国外牛人的编程习惯。这个项目是苏黎世联邦理工大学的一个实验室搞出来的。该方案是基于NUTTX系统上开发的。开发系统上面最好使用Ubuntu系统进行开发（开发效率高），程序修改和读写可以用Source Insight 。后期的文章将会陆续将软硬件进行开源和分析。

2017-04-10 16:37:31 5573 5

原创 PX4-Pixhawk-开发环境搭建

PX4开发环境搭建 PX4开发环境建议使用linux系统进行搭建，linux系统建议Ubuntu可以自己在电脑上进行安装，如果你的电脑配置高也可以用虚拟机。至于这些安装教程这里就不贴出来了，如果不知道就去百度。我这里到时候会将自己的虚拟机放到云上去，大家自行去下载，这个比较大。建立好Ubuntu系统后大家就可进行环境搭建了，按照下面步骤：第一步：sudo usermod -

2017-04-10 16:35:35 3068 1

qq_18112493的博客