不懂音乐的欣赏者-CSDN博客

原创 Jetson Orin NX 安装 anaconda、cuda、torch、torchvision

第一次接触踩了不少坑，切忌不要按照常见服务器、电脑的思路安装。

2024-03-28 21:49:48 501

原创 Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO

Ubuntu20.04 Livox mid 360 测试 FAST_LIO

2023-08-21 18:28:29 6540 2

原创 ROS noetic rosrun tf view_frames 报错

ROS noteic 运行 rosrun tf view_frames报错

2022-10-16 20:57:05 1046 1

原创 MR-GMMapping:基于高斯混合模型的通信高效多机器人映射系统

GMM地图构建与协同规划

2022-10-02 16:44:14 2119 2

原创 5阶多项式轨迹

多项式轨迹推导

2022-07-06 15:47:05 1239

原创 Faster Planner——Kinodynamic Astar详解

实际成本和启发式成本实际成本 Actual Cost 每条轨迹的真实代价函数定义如下：J(T)=∫0T∥u(t)∥2dt+ρT\mathcal{J}(T)=\int_{0}^{T}\|\mathbf{u}(t)\|^{2} d t+\rho TJ(T)=∫0T∥u(t)∥2dt+ρT离散形式下：启发成本 Heuristic Costpμ∗(t)=16αμt3+12βμt2+vμc+pμc=pμc+vμc+T2∗((2∗vμc−2∗vμg)/(2∗T)−(6∗pμc−6∗pμg+6∗T∗v

2022-05-31 11:55:16 2625 15

原创 ROS——python节点导入其他包自定义消息

1. 问题描述在rosrun xx_package xxx.py时，经常会遇到不能import其他包自定义消息的情况，解决方法如下。2.解决方案2.1. 明确下调用情况A_package中定义 self_msg.msgB_package中调用A_package中的 self_msg.msg2.2. 工程结构首先看下你的工程是否是如下类似结构：A_package的工程结构如下：workspace├── build├── devel ├── lib │ ├──python

2022-04-20 17:55:03 2046

原创 Python——PCL Kdtree用法

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/kdtree_search.php#kdtree-searchimport numpy as npimport pclimport randomdef main(): # srand (time (NULL)); # pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::P

2022-03-22 11:07:50 971 2

原创 OBS/Python、Lua

脚本函数导出脚本可以选择提供许多全局函数：script_load(settings)使用与脚本关联的特定设置在脚本启动时调用。提供的设置参数通常不用于用户设置的设置；相反，该参数用于脚本中可能使用的任何额外的内部设置数据。参数 settings – 与脚本关联的设置。script_unload()在卸载脚本时调用。script_save(settings)在保存脚本时调用。对于用户设置的设置，这不是必需的；相反，这用于脚本中可能使用的任何额外的内部设置数据。参数 settings – 与

2022-02-12 15:56:16 2228 1

原创 Gurobi——GRBLinExpr

文章目录GRBLinExprGRBLinExpr()GRBLinExpr::addTerms()GRBLinExpr::clear()GRBLinExpr::getConstant()GRBLinExpr::getCoeff()GRBLinExpr::getValue()GRBLinExpr::getVar()GRBLinExpr::operator=GRBLinExpr::operator+GRBLinExpr::operator-GRBLinExpr::operator+=GRBLinExpr::ope

2022-01-27 12:31:40 3052 1

原创 Gurobi——GRBEnv

文章目录GRBEnvGRBEnv()GRBEnv Gurobi 环境对象（Gurobi environment object）。 Gurobi 模型总是与环境相关联。您必须先创建环境，然后才能创建和填充模型。您的程序中通常只需要一个环境对象。环境对象上的方法主要用于管理 Gurobi 参数（例如，get、getParamInfo、set）。GRBEnv() GRBEnv 对象的构造函数。您可以选择构建一个本地环境，它在本地机器上解决 Gurobi 模型，一个 Gurobi 计算服务器

2022-01-27 11:23:05 1495

原创 Gurobi——GRBModel

文章目录GRBEnvGRBEnv()GRBModelGRBModel::addVar()GRBModel::addVars()参考GRBEnv Gurobi 环境对象（Gurobi environment object）。 Gurobi 模型总是与环境相关联。您必须先创建环境，然后才能创建和填充模型。您的程序中通常只需要一个环境对象。环境对象上的方法主要用于管理 Gurobi 参数（例如，get、getParamInfo、set）。GRBEnv() GRBEnv 对象的构造函数。您可

2022-01-27 11:22:09 2095 1

原创 Gurobi教程——C++ API概览

C++ API 概述本节介绍 Gurobi C++ 接口。本手册首先简要概述了接口中公开的类以及这些类中最重要的方法。然后继续全面介绍所有可用的类和方法。如果您是 Gurobi Optimizer 的新手，我们建议您从快速入门指南或示例教程开始。这些文档提供了如何使用此处描述的类和方法的具体示例。环境 Environments 使用 Gurobi C++ 接口的第一步是创建一个环境对象。使用 GRBEnv 类表示环境。环境充当与一组优化运行相关的所有数据的容器。您的程序中通常只需要一个环境

2022-01-26 19:21:38 2278 1

原创 Ubuntu Gurobi C++ 编译教程 +CMakeLists配置

1. 下载与安装1.1 下载Gurobi源码下载压缩包https://packages.gurobi.com/9.5/gurobi9.5.0_linux64.tar.gz，直接复制压缩包到浏览器就可以下载。或者去官网下载。点击那个64-bit Linux下载。下载完后解压并复制文件到/opt/目录下tar xvfz gurobi9.5.0_linux64.tar.gzsudo cp gurobi9.5.0_linux64/gurobi950/ /opt/1.2 添加licensecd

2022-01-26 13:50:09 2565 4

原创基于OSQP的二次规划

文章目录

2021-12-10 16:47:51 1842 2

原创 CVXPY——最新版问题

问题 CVXPY可以成功安装上，运行代码时提示：RuntimeError: module compiled against API version 0xe but this version of numpy is 0xd 问题在于最新版CVXPY需要numpy1.20及以上版本，但是系统上安装的numpy低于1.20。解决方案查看当前numpy版本可以通过下面代码查询numpy的版本：pip show numpy运行结果如下图：numpy升级pip install -U

2021-06-15 20:29:17 714

原创 Windows Python3 安装cvxpy

文章目录方法1方法 2方法1 在安装时，可以先尝试直接使用pip3安装，如果失败的话，再使用方法2。pip3 install cvxpy 我自己电脑安装后报错，看了下主要的错误原因有以下几点：缺少依赖 scsRunning setup.py install for scs … errorERROR: Command errored out with exit status 1:…缺少依赖 cvxoptRunning setup.py install for cvxop

2021-06-04 14:52:22 461

原创 CasADi——数据类型详解与基本操作介绍

文章目录1. 常用符号1.1 SX 符号1.2 DM 符号1.3 MX 符号1.4 SX 和 MX 的混合1.5 稀疏类1.5.1 获取和设置矩阵中的元素1.6 算术运算1.6.1 乘法1.6.2 transpose1.6.3 reshape()1.6.4 vertcat()/horzcat()1.6.5 split1.6.6 Inner product1.7 查询属性1.8 线性代数1.9 微积分 - 算法微分1.9.1 句法1. 常用符号1.1 SX 符号 SX 数据类型用于表示矩阵，其元素由

2021-06-01 13:35:51 8446 5

原创 Github——基本操作指南

删除repositories中文件/文件夹在github上通过可视化操作只能删除仓库（repositories），却无法删除仓库中的某个文件夹或文件，非常不人性化，因此只能通过命令来解决。在git clone命令克隆仓库中的工程后，在改文件夹中使用下面的命令：将远程仓库里面的项目拉下来git pull origin master 删除指定的文件夹，这里删除的是src目录下test文件夹，使用时将src/test/换成自己需要的删除的文件git rm -r

2021-05-08 11:32:04 216

原创 ROS——python3包调用自定义.py文件

问题描述今天发现了一个ROS工程中python包很坑的一个地方，就是难以直接import自己写的.py文件。直接用命令python3 test.py运行是没问题的，但是一但使用rosrun或者roslaunch命令就会报错：rosrun control test.pyroslaunch control xxx.launch错误提示如下：Traceback (most recent call last): File "/home/lanx/Program/robot/devel/l

2021-04-26 17:14:07 3173 7

原创 ROS——工程中运行.py文件报错

问题描述运行ROS包内的程序时，提示文件不是可执行文件rosrun beginner_tutorials control.py错误提示如下：[rosrun] Couldn't find executable named controller.py below ...[rosrun] Found the following, but they're either not files,[rosrun] or not executable:[rosrun] .../scripts/controll

2021-04-21 15:50:25 1188 1

原创 Gurobi在PyCharm中的配置与应用

问题描述我用源码安装了Gurobi，在python3中也可以import，但是PyCharm中直接点运行就提示ImportError: libgurobi91.so: cannot open shared object file: No such file or解决方案在pycharm中点击Run->Edit Configurations，然后在Environment中找到environment variables，点击添加左边一栏写变量名LD_LIBRARY_PATH，右边一栏写库所在地址/

2021-04-01 14:31:15 2490

原创 python 安装mpctools

mpctools安装mpctools依赖opencv-pythonscikit-learnmatplotlibseabornpandaspathosscipynumpynumbampctools安装命令python3.xpip3 install mpctoolspython2.xpip install mpctools可能出现的问题 ---------------------------------------- Failed building wh

2021-03-10 15:18:55 1233

原创 MPC_ORCA

文章目录2.1 设置移动机器人2.1 设置移动机器人当定义了机器人的配置q∈Qq \in Qq∈Q时，就可以确定系统所有点的位置的完整规格，QQQ是机器人可以假设的所有可能配置的集合。因此，自由度数是描述其配置所必需的最小参数数。根据本申请，机器人的完整规格可以完全由圆形机器人的中心在平面上的位置表示（考虑到其半径），或者由机器人的关节角度（考虑到机器人的尺寸）来表示。密封和轴的转换。考虑到某些特性（例如均匀性，刚度和地面摩擦），移动机器人需要在环境中移动的移动机制。在运动策略中，以关节

2021-03-01 17:16:37 1434

翻译 MPC

文章目录1. 背景 Background1.1 滚动时域控制 Receding Horizon Control1.2 线性模型预测控制 Linear Model Predictive Control1. 背景 Background1.1 滚动时域控制 Receding Horizon Control 滚动时域控制(Receding Horizon Control, RHC)对应着控制理论的历史性发展，该理论旨在解决固定地平线控制的已知挑战。固定时域优化在时域NNN上计算一系列控制输入{u0,u1,.

2021-01-14 18:01:16 2157 1

原创联想小新系列 Windows + Ubuntu 双系统避坑篇

文章目录１.系统安装1.1 系统分区1.2 系统安装2. 系统安装后问题2.1 屏幕亮度不可调2.1.1 内核更新2.1.2 更新framewarefirefox浏览器输入卡顿１.系统安装1.1 系统分区本来打算用DiskGenius来分区的,用的时候提示可能会导致数据丢失,后面就果断放弃了,直接使用windows自带打磁盘管理工具来搞.(因为懒得换系统,所以就借用下百度经验的图,侵权删) 注释:我的电脑只有一个C盘100G和D盘约400G,因此我给Ubuntu系统分了50个

2020-12-19 16:13:21 1046 4

原创 DJI——从零开始配置dji无人机ROS控制环境

文章目录1.安装DJI Onboard-SDK1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK1.2 安装nema-comms1.3 安装FFmpeg2.编译ROS工程2.1 创建ROS工程2.2 下载OSDK2.3 编译ROS工程参考文献1.安装DJI Onboard-SDK1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK从Github上获取DJI Onboard SDK，并在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。mkdir build cd buil

2020-12-18 21:43:23 1787 2

原创 Linux——swap分区问题：update-initramfs

1.错误描述今天给笔记本（联想小新 Air 14 R5）安装双系统（Windows 10 + Ubuntu 18.04），虽然成功安装上了ubuntu，但是在执行sudo apt-get upgrade或者sudo apt-get install xx命令时出现如下的提示：update-initramfs: Generating /boot/initrd.img-4.18.0-15-genericI: The initramfs will attempt to resume from /dev/

2020-12-18 16:17:00 1941 3

原创 ROS——VScode编译ROS工程

文章目录1.配置环境2.编译1.配置环境1.1 在工程目录下创建文件夹.vscode1.2 在文件夹.vscode中添加文件c_cpp_properties.json将下面内容添加到文件c_cpp_properties.json中{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**"

2020-12-18 15:30:26 1178 1

原创 M100——Onboard SDK编译出错

错误信息In file included from /home/lanx/Downloads/Onboard-SDK-3.4/osdk-core/platform/linux/src/linux_serial_device.cpp:33:/home/lanx/Downloads/Onboard-SDK-3.4/osdk-core/platform/linux/inc/linux_serial_device.hpp:97:3: error: ‘fd_set’ does not name a type

2020-11-16 16:46:05 422

原创 python3.x安装numpy成功，但是import出错

问题描述windows错误安装方法：pip3 install numpy这种情况下虽然安装成功，但是在import numpy时会出现如下错误。import numpy ** On entry to DGEBAL parameter number 3 had an illegal value ** On entry to DGEHRD parameter number 2 had an illegal value ** On entry to DORGHR DORGQR param

2020-11-05 16:41:43 7806 20

原创微信小程序——微信开发工具：网络连接失败

问题描述今天打开微信开发者工具突然显示网络连接失败，二维码也刷新不出来，如下图所示：解决方法1.点击"设置"->“代理设置”，如下图2.软件默认代理设置为“使用系统代理”，如下图将其修改为“不使用任何代理，勾选后直连网络”，如下图3.修改后点击屏幕上的刷新按钮即可，如下图如果还不能上网的话，就请关闭代理，然后重置系统网络配置：...

2020-10-29 11:57:28 11284 7

原创 ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程

文章目录安装wstoolsudo apt install python3-wstool创建ROS工程$ mkdir -p ~/UAV/src$ cd ~/UAV/src$ catkin_init_workspace # initialize your catkin workspace$ wstool init下载源码git clone [email protected]:ethz-asl/rotors_simulator.git源码链接：https://github.com/eth

2020-10-28 13:12:50 4097 10

原创 ROS——工程编译出错：Could not find a package configuration file provided by

文章目录问题描述解决方法问题描述在catkin_make 编译ROS工程时，通常会出现如下的错误：-- Could NOT find octomap_ros (missing: octomap_ros_DIR)-- Could not find the required component 'octomap_ros'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the

2020-10-28 13:10:19 21337 24

原创 Linux——使用github提示错误Please make sure you have the correct access rights and the repository exists.

文章目录1. 问题描述2. 解决方法2.1 设置用户信息2.2 删除旧配置文件生成配置文件登记KEY测试1. 问题描述今天在使用git clone命令时出现了下面的提示Please make sure you have the correct access rights and the repository exists.很懵呀，以前都没遇到过，谷歌了下，发现是SSH KEY的问题，需要重新添加KEY才阔以，解决方法如下。2. 解决方法2.1 设置用户信息打开一个命令窗口，输入：git

2020-10-28 12:46:30 3508 1

原创树莓派4b——GPIO按键事件触发

功能需求定义8个GPIO按键，要求每个按键都不影响主程序的运行。只有当按键被按下时树莓派检测到高电平、触发中断，并将被按下的按键的编号输出。设计方案add_event_detect使用add_event_detect函数添加触发事件。setup使用setup函数一次性配置多个GPIO参考代码如下：# -*- coding: utf-8 -*- import RPi.GPIO as GPIO KEY1 = 1KEY2 = 2KEY3 = 3KEY4 = 4KEY5

2020-10-10 22:15:30 4021 4

原创 C++——随笔

C++和C的区别参考回答：设计思想上：C++是面向对象的语言，而C是面向过程的结构化编程语言语法上：C++具有封装、继承和多态三种特性C++相比C，增加多许多类型安全的功能，比如强制类型转换、C++支持范式编程，比如模板类、函数模板等四种cast转换C++中四种类型转换是：static_cast, dynamic_cast, const_cast, reinterpret_castconst_cast用于将const变量转为非const，例如下面语句是编译不通过的：

2020-10-03 16:13:58 268

原创树莓派4b——设置DS3231模块并从DS3231模块读取系统时间

git clone https://github.com/Seeed-Studio/pi-hats.gitcd pi-hats/CAN-HATsudo ./install.sh -u rtc_ds3231sudo shutdown -h now

2020-10-03 16:10:34 1589

原创树莓派4b——开机后自动打开终端Terminal并执行指定代码或python代码

百度上很多方法，呵呵，都是扯淡淡，被坑了一晚上，还是谷歌靠谱。下面进入正题：sudo vim ~/.config/autostart/myprogram.desktop[Desktop Entry]Encoding=UTF-8Type=ApplicationName=myprogramExec=lxterminal -e bash -c 'sudo /home/pi/myfolder/myprogram;$SHELL'Terminal=true 其中python3 /home/p

2020-09-18 22:49:33 7127 8

原创树莓派——wifi自动链接路由器wif 或 Ubuntu 18.04wifi

文章目录1. 树莓派wifi自动连接配置2. Ubuntu 18.04（笔记本）开启wifi3. 设置树莓派自动链接笔记本wifi3.1 查看树莓派ip1. 树莓派wifi自动连接配置2. Ubuntu 18.04（笔记本）开启wifi3. 设置树莓派自动链接笔记本wifi3.1 查看树莓派ip查看笔记本ipifconfig我这边的显示如下：miracle@miracle:~$ ifconfig enp3s0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MU

2020-09-09 01:01:12 1929