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RSS订阅原创 PX4 Position_Control RC_Remoter引入
PX4飞控位置环控制中如何引入遥控器的控制量, 本文基于PX4 1.12版本, 相比于之前的版本, 多引入了Flight Task这么一个模块.主要的程序位于mc_pos_control_main.cpp中, 毕竟这个是位置环的主体部分. 每次循环下面的Run()函数voidMulticopterPositionControl::Run(){ if (should_exit()) { _local_pos_sub.unregisterCallback(); exit_and_cleanup
2022-05-28 15:57:28
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原创 PX4 混控部分分析
PX4的混控部分大体思路和ardupilot是一致的, 更多的PX4采用的是脚本读取的形式完成其中的读取,转换以及最后的应用.首先从机型选择后,对应为toml文件, 如下图所示:采用对应的px_generate_mixers.py来自动生成对应的文件, 该脚本提取toml中的参数, 进行生成, 脚本如下图所示对应python代码中的主函数是通过解析附带的输入参数完成识别, 具体可以参看同级路径下的CMakeLists.txt完成if __name__ == '__main__': imp
2022-04-15 12:49:22
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原创 Ardupilot动力分配-混控部分分析
首先从copter.cpp中的fast_loop开始进入到motors_output()函数中上述函数中完成的有一些解锁检查, 进入之后如下图所示这个函数中完成由τ\tauτ , thrust到 PWM的输出转换过程首先在output_armed_stabilizing()函数中完成系数因子* τ\tauτ, 具体代码为for (i = 0; i < AP_MOTORS_MAX_NUM_MOTORS; i++) { if (motor_enabled[i]) {
2022-03-29 16:01:12
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原创 ArduPilot-Mocap转换解析
针对小直升机在optitrack移植过程中出现的两个Bug进行解析:1）高度的控制如何实现，在直升机中，存在油门和总螺距的一起联动问题。2）在切换的瞬间，会有一个大的偏差，需要查看log并想办法修复这个问题.问题1) 解答：在loiter模式下, 摇杆的位置对应的是给定的target_climb_rate, 详见代码如下:对应语句为target_climb_rate = get_pilot_desired_climb_rate(channel_throttle->get_control_
2021-11-28 20:16:22
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原创 Python_mavros_manual_contoller
利用python完成mavros与PX4的通信工程，同时也完成了对应的PX4中对应消息代码的调试查看。from __future__ import print_functionimport rospy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget, State, ManualControl, OverrideRCInfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedfrom mavros_msgs.srv import Com
2021-11-02 12:58:53
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转载 Matlab-Ubuntu 2018b-Unable to launch the MATLABWindow application的解决方案
问题阐述今天在Ubuntu18.04LTS上运行之前建好的simulink的仿真时，只听见duangduang两声报错声，命令行报错了：simulinkWarning: MATLABWindow application failed to launch. Unable to launch the MATLABWindow application解决方案>> cd(matlabroot)>> ! bin/glnxa64/MATLABWindowbin/glnxa64
2021-08-09 12:58:04
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原创 ArduPilot之遥控器数据读取
写在前面的话：近日，有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果，因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。首先，遥控器的读取在copter.cpp中完成， 如下图所示：可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去，可以得到:再次进行跳转可得：跳转update()函数进去这个地方需要说明一下：上图画圈的地方可以看出 radio_in 来自2个地方： 1. 从mavlink消息中传送进来， 2. 从后端接口读取；下面箭头的函数则负责将 ra
2021-07-03 18:07:27
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原创 matlab udp发送与接收示例程序
matlab udp发送与接收示例程序亲测可用% ipA = '192.168.0.5'; % portA = 8080;% ipB = '192.168.0.3';% portB = 8080;% handles.udpA = udp(ipB,portB,'LocalPort',portA);% set(handles.udpA,'OutputBufferSize',8192);% set(handles.udpA,'TimeOut',100);u1 = udp('127.0.0.1',
2021-06-29 22:53:49
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原创 进程间通信的实现（C++，python， 以及C++与python之间的通信）
进程间的通信可以采用 管道， 消息队列，共享内存，信号量，套接字本次尝试采用套接字的形式实现不同进程之间的数据交互python 的socket实现（Tcp形式）服务端， 采用tcp的形式完成数据的交互import socketsend_data = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)send_data.bind(('127.0.0.1',5000))send_data.listen(5)conn,address =
2021-06-27 20:40:23
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原创 ArduPilot航点控制
新航点进去当mavlink收到一个航点消息之后，会执行下面的函数：经过一系列跳转，之后，一个比较关键的函数如下其中，对应的origin是根据当前速度，与当前位置得到的stopping_point。 destination是给进去的目标点。然后停止点会更新成新的_origin变量。开始计算位置误差一个很重要的函数，如下图所示：跳转进该函数中，上述所示表示将计算得到的target_pos 送给位置计算中，为后面的位置误差的给定值。（反馈值为当前的位置值）。而上面一句话则表示位置的计算方法
2021-06-25 21:53:30
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原创 ArduPilot 添加自定义调节参数
实际变成操作中，需要对ardupilot代码进行修改并添加对应的调试参数，这样，可以通过地面站很方便的进行修改参数。
2021-06-23 14:53:23
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原创 简易mavgcs制作
视频链接自制科研简易地面站采用的python包有mavsdk, tkinter, asyncio, threading,dronekit实现方式 tkinter制作UIUIUI界面，采用多线程实现数据的读取与显示通过mavsdk或者dronekit完成与无人机之间的通信通常mavsdk对应PX4固件友好一点，dronekit对APM代码友好一点。这次两个都用了。dronekit对mavlink协议支持的全面一些。mavsdk仅支持部分mavlink协议内容，对offboard模式比较友好。mav
2021-06-19 21:17:17
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原创 velodyne开箱测试，realsense D435i开箱
主要完成的是开箱测试，后续的坑还很深。velodyne 开箱 ： 此设备是网络连接，且固定IP为192.168.1.201， 所以需要固定ubuntu的IP地址。修改方式在/etc/netplan中的 01-network-manager-all.yaml中修改network:version: 2renderer: NetworkManagerethernets:ens33:dhcp4: nodhcp6: noaddresses: [192.168.0.130/24]gateway4:
2021-06-14 21:26:12
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原创 文本文件的读写 template, C++ , Python版本
首先是C++的版本，完成对txt文件的读写操作* 读文件三大类 ： （1）ofstream : 写文件 （2）ifstream : 读文件 （3）fsream : 读写文件1 文本文件1 写文件步骤：（1）包含头文件 #include < fstream > （2）创建流对象 ofstream ofs（3）打开文件 ofs.open (“文件路径” ,打开方式) （4）写数据 ofs <<“写入数据”（5）关闭文件 ofs.close()文件的写操作，可以说是
2021-06-11 10:04:39
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原创 ardupilot之mavlink消息--飞控接收--单向
ardupilot程序测试-mavlink 飞控接收， dronekit自动化测试脚本
2021-05-31 15:58:44
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原创 ardupilot之mavlink消息--从飞控发出--单向
飞控采用mavlink消息进行数据的传输。普遍说法是，现有的mavlink消息几乎已经涵盖了所有你的能想象到的内容，完全可以覆盖多处需求。 无奈科研总是要定义一些新鲜玩意 ，所以总是有无法完全满足需求，需要自定义消息的时候。mavlink 消息的创建，首先在common.xml文件中找到对应的message部分，在common.xml文件的最后部分， 对应复制一个message消息，修改对应的消息ID，消息名称，消息内容，然后编译即可，生成对应的.h文件，对应的.h文件在 build/XXX/libra
2021-05-31 15:24:07
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原创 ArduPilot 添加日志文件
ArduPilot 添加日志文件。在程序的调试或者科研过程中，经常要记录所需要的变量值，一方面， 我们可以将其打印在地面站上进行查看，但是这种方式的速度比较慢（毕竟是串口传输数据，且发送太快，怕印象程序的稳定性），那么另一方式就是将所需的变量以log的方式存储起来了。注： 其实添加过程没有太复杂，完全可以参照现有程序一步一步依葫芦画瓢做出来。首先进入到主程序 Copter.cpp 中，对应找到记录log的地方，一般以 Log_Write_XXX();跳转过去在 Copter.h 中定义的
2021-05-29 13:38:35
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原创 APM代码调试知识点汇总
由于项目的需要，对ardupilot的源码进行二次开发。本文记录在二次开发中遇到的问题以及注意事项：CUAV V5 实测 apm 串口，对于姿态数据的发送和接收在200Hz的时候，是没有问题的，但是当达到250Hz及以上之后，数据传送会在很大概率出现丢包的现象，而且这还是在有线串口的情况下测试的。这点和PX4代码有点相像，尽管PX4当时是采用mavros消息的形式完成对数据的采集，但是PX4姿态环的更新频率（也就是说把mavlink消息相关姿态环的数据提升到unlimited，也就是一收到姿态数据立马
2021-05-16 22:23:32
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原创 PX4_jmavsim仿真之问题解决篇
1.安装鼠标，键盘同步软件Synergy而导致在linux中删去了部分ros包。2. 尝试使用mavsdk与PX4进行通信需要一个仿真环境。于是尝试采用PX4自带的仿真环境jmavsim。遇到的问题：Inconsistency detected by ld.so: dl-lookup.c: 111: check_match: Assertionversion->filename == NULL || ! _dl_name_match_p (version->filenam`解决方法，检查
2021-05-05 10:15:40
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原创 鼠标-键盘复用神器--＞Synergy
两台电脑，一台ubuntu系统，一台windows10系统。可以通过软件Synergy完成共用一套鼠标键盘的操作，实测比较方便。Synergy是付费软件，但是其免费版本已经我们的使用了。两台电脑同处于一个局域网内。ubuntu系统安装过程中，需要用到 libcurl3, 在安装该库的时候和ROS冲突，导致卸载了ROS系统，这点比较坑。ubuntu系统安装后启动失败报错如下：解决方法为sudo apt-get install sni-qt使用方法参照其他博客，例如synergy比较详细的使用方
2021-05-03 14:48:40
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原创 有趣的四元数，无聊的Rotation，舒心的EulerAngle
常见的姿态的表示有欧拉角，四元数，旋转矩阵三种方式。其中欧拉角的表示是最直观的，说白的就是给人看的。但是欧拉角这个东西有很多问题。1. 万向锁死结2. 定义是有先后旋转顺序的3. 空间的姿态是用旋转表示的，应该用乘法。由此，在工程中，很多时候都是采用四元数的方式进行运算，原因在于：四元数不存在奇异问题，也就是没有万向锁死结的问题四元数采用四个数来表示旋转，相比旋转矩阵，结构更紧凑但是，四元数具有二义性的问题。这里要展开说明一下：首先，定义四元数q=[q0(t)qvT(t)]T∈R×R
2021-04-24 17:00:44
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原创 matlab发送mavlink消息
主要介绍了通过matlab脚本实现UDP发送mavlink消息，为后面matlab计算，与Optitrack联合调试，控制无人机做准备。示例演示效果链接为 matlab通过UDP协议发送mavlink消息demo采用的github仓库为https://github.com/lustosa-leandro/matlab-mavlink添加matlab下.m文件代码为fclose(instrfindall);des = mavlink('127.0.0.1');while 1 sendH
2021-04-23 10:34:52
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原创 树莓派开机热点启动
因项目需要，设计树莓派开机自动建立热点，方便外场实验笔记本远程链接树莓派，并进行调试。关闭树莓派开机自动链接无线网络删除/etc/NetworkManager/system-connections目录里的连接文件树莓派开启自组热点采用的是github上的开源项目，项目地址为：create_apgit clone https://github.com/oblique/create_apcd create_apmake install然后：create_ap wlan0 eth0 MyAcc
2021-04-20 14:42:57
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原创 Flightmare install 安装指南
flightmare 是ETH推出的一个用于gazebo仿真，强化学习训练的平台，并在github上公开了其源代码。本文主要记录在配置环境过程中出现的问题。github网址链接https://github.com/uzh-rpg/flightmare最后的测试视频测试视频链接整个工程用到的依赖见下图tips:采用 catkin build编译失败，但是采用catkin_make编译成功用到的依赖包libzmqpp-devDownload the Flightmare Unity Bin
2021-04-18 19:18:40
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转载 ubuntu18开机进入不了图形界面_如何解决Ubuntu18.04循环登录/卡在开机界面/无法进入图形界面的问题（转载）
原因：NVIDIA显卡驱动损坏解决方案：重启进入命令行模式卸载原有NVIDIA驱动程序重新安装NVIDIA驱动后重启，问题解决Step1: Ubuntu系统开机进入命令行模式系统启动后，在BIOS引导界面按"ESC"键进入选择菜单，选择第一个"*Ubuntu"，按"e"键进入编辑模式。在出现的编辑项里，可以看到GRUB解析给内核的参数。我们在该行末尾给出引导运行级别，3(多用户模式，纯文本)。按CTRL+X或F10引导系统，启动之后就是命令行模式了。这种方法只是一次临时性的，并不是永久性
2021-04-04 20:38:52
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转载 Ubuntu安装Matlab其Simulink没有菜单栏的解决方案(转载可用）
原文链接：https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/107849653Ubuntu安装Matlab其Simulink没有菜单栏的解决方案版本信息问题描述解决办法版本信息Ubuntu 16.04 LTSMatlab 2020a问题描述Matlab安装完闭之后直接运行，虽然可以启动，但是会报错：OMEN@OMEN:/usr/local/Polyspace/R2020a/bin$ sudo ./matlab[sudo] OMEN
2021-04-04 09:50:04
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原创 Ardupilot 伴飞，追击demo
视频链接如下：简单介绍：采用2个ArduPilot固件才实现的，放在不同的路径下，启动即可。注意事项：两架飞机需要采用不同的句柄。–instance=X.两架飞机需要设置不同的ID， 对应参数sysidXXX =X采用dronekit-python 分别连接上两个端口。然后通过句柄读出第一架飞机的GPS信息，并经过算法处理发送给2号飞机。...
2021-03-31 14:56:00
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原创 C语言实现mavlink库与px4通信仿真
参照网址：http://mavlink.io/en/mavgen_c/首先从github上下载对应的C_uart_interface_example，对应的github仓库网址为https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example按照github教程，完成编译和下载。这里，他们改写了makefile文件，使得在make的时候还需要从github上面下载对应的mavlink_library_v2.对应编译的主要存在mavlink_control.cpp
2021-03-29 18:13:21
980
原创 orb_slam安装中的坑，mission planner多机仿真
orb-slam 对应的github下载地址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2里面有单目，双目等代码。本文记录了在ubuntu系统安装中的一些坑。opencv的安装，可以采用sudo apt-get install libopencv-dev安装也可以采用源码安装，我采用的是源码安装，https://github.com/opencv/opencv.git. 安装过程很常规，记得最后sudo make install一下；Pangolin库的安装。https
2021-03-26 10:41:54
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原创 Ardupilot中的串口调试以及example学习
Ardupilot代码提供了丰富的学习历程，方便新手入门。官方网站已经给出了具体的实验步骤，我这里只是重复做了一下。首先，可以通过 ./waf list|grep 'examples' 查看对应的examples都有哪些。然后将对应的example 编译到板子之中即可。执行指令如下：./waf configure --board=Pixhawk1./waf build --target examples/UART_test --upload也可以通过sitl的方式来查看，具体如下：./waf
2020-11-26 22:20:35
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原创 烧写自定义ArduPilot到自定义的开发板
写在前面的话：本篇章内容参看《怒飞垂云》的资料。将APM固件移植到自制硬件实际操作过程中，需要如下几个步骤：先在ardupilot中的 ./waf distclean 完成清理，主要删除了build文件夹在libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef中创建自己的飞控的文件夹。在文件内创建并编辑相应的硬件描述文件，其中-bl.dat表示bootloader文件，hwdef表示剩下的硬件描述文件。./waf configure --board XXXX --bootloader.
2020-11-23 19:43:11
2205
原创 px4调试bug--添加mavlink_log_info信息
有一阵子没有看首先要添加头文件需要的函数为mavlink_log_info(&_mavlink_log_pub,"this is a string %f", (double)value);
2020-11-18 20:30:23
1616
原创 ArduPilot-sitl中的一些操作记录
ArduPilot 这么优秀的代码，提供了一套很方便的SITL仿真开发模式。在git clone代码的时候，已经将相关的东西下载下来了。问题是如何进行使用。首先要安装mavproxy 这个软件，pymavlink --mavlink封装的python module，后面也可以采用这个脚本给仿真加上自己的程序。这点和ROS/MAVROS 的模式类似。（ROS是Ｃ++编程，多线程是没有问题的，python是伪多线程）其中指令有多点，./sim_vehicle.py --vehicle=ArduCopter
2020-11-16 13:14:49
2183
2
个人原创总结的无人机大事记
2020-03-26
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