_无往而不胜_-CSDN博客

原创 ros中web端通过按钮加载本地静态 pgm 地图显示在canvas画布中

ros中web端通过按钮加载本地静态 pgm 地图显示在canvas画布中 var input = this.$("fielinput"); if (typeof (FileReader) === 'undefined') { result.innerHTML = "抱歉，你的浏览器不支持 FileReader，请使用现代浏览器操作！";

2021-12-11 12:24:03 3918 3

原创 ros中web端通过 ajax 访问 nginx 加载静态 pgm 地图显示在canvas画布中

ros中web端通过 ajax 访问 nginx 加载静态 pgm 地图显示在canvas画布中//mapName：地图名称 | robotfloor：楼层 if(mapName.length ==0 || robotfloor.length ==0){ alert("请选中地图名称及地图楼层"); return;...

2021-12-11 11:41:44 2278

原创使用ros3d.js实现web 端3D建图

使用ros3d.js实现web 端3D建图

2021-12-09 14:36:22 1870 4

原创利用ros3d.js实现 turtlebot3 在web 端显示并导航

利用ros3djs实现 turtlebot3 在web 端显示并导航

2021-12-08 17:03:19 1109 6

原创 SLAM无人车计算地图坐标,ros中计算地图坐标,rosweb计算画布对应的坐标（含代码，含公式，超详细），开发跨系统地图导航必备算法【可实现qt，android,c#,mfc,html等地图开发】

ros中计算地图坐标，rosweb计算画布对应的坐标1.GIMP 图片编辑器上看地图上的像素大小：在图片的最上边标题兰后面可以看到 384*384的图片像素大小2.订阅话题 /mapnav_msgs::OccupancyGrid 这个消息中可以获得地图信息nav_msgs::OccupancyGrid msgx = msg.info.origin.position.x;//原点位置 xy = msg.info.origin.positio......

2021-11-18 16:11:55 3534

原创 rosweb,roslib:bug汇总。报Warning: Invalid argument “/map“ passed to canTransform

rosweb加载地图到画布中，双击地图控制台报：Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_id处理：进入 Navigator.js 找到函数：function sendGoal(pose) { // create a goal var goal = new ROSLIB.Goal({ actionClient : acti

2021-11-18 08:41:16 1054 1

原创 SLAM 无人车融合 IMU 前与融合 IMU 后的实测效果演示

SLAM 无人车融合 IMU 前与融合 IMU 后的实测效果演示SLAM 无人车融合IMU 前后的效果对比

2021-11-15 14:21:22 3227

原创 SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位

SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位slam 无人车扫描二维码重定位initpose实现原理:1.内参标定2.外参标定得到二维码相对于小车的安装坐标3.通过功能包 ar_track_alvar 得到二维码与小车的相对坐标4.计算得到二维码在地图中的坐标5.小车在任意位置扫描二维码反推计算得到小车在地图上的坐标外参标定：调试：......

2021-11-13 13:31:02 2442 5

原创 SLAM无人车 map_server在代码中切换地图，地图保存

map_server在代码中地图保存map_server_save.launch<launch> <node pkg="map_server" type="map_saver" name="map_saver1" args="$(arg map_file) " output="screen"> <!--<remap from="map" to="/&lt...

2021-11-02 15:39:03 3562

原创联想拯救者Legion Y7000P 2020款ubuntu20.04安装ros noetic与bloom-generate打包ros noetic为deb软件包

一、下载并安装Ubuntu20.04阿里云下载ubuntu系统官方镜像；（阿里云的此镜像我已验证可顺利安装ros） Index of /ubuntu-releases/20.04/ 下载：ubuntu-20.04.3-desktop-amd64.iso 3.用软碟通ultraISO制作系统U盘具体安装参考：联想拯救者Legion Y7000P 2020款(10代INTEL+GTX1650)安装ubuntu16.04(双系统)_苏凯的博客-CSDN博客修改......

2021-09-11 14:42:04 2640 3

原创 ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法

在ubuntu16.04，ros-kinetic环境中开发发现，当先启动订阅者后启动发布者，那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下，此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息；解决方法：1.通过launch把所有节点一起启动，不要单个启动2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了，监听到发布者节点重启后，我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber 关闭后再重启； 2.1监听终端命令 ros...

2021-09-06 09:20:27 2365

原创 QObject::startTimer: Timers cannot be started from another thread [使用自定义信号与曹函数来解决在子线程中不能调用QTimer定时器]

在ros中actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> ac_client

2021-06-08 10:17:29 1441

原创 rtabmap

一、 ROS 下安装和使用乐视体感三合一摄像头1.1 安装摄像头驱动包http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Kinect_.2B-_Odometry_.2B-_Fake_2D_laser_from_Kinectsudo apt-get updatesudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libu

2021-05-18 09:36:42 2357

原创 ubuntu18.04系统ros melodic 安装orbslam2,Astra相机的ROS环境

github下载链接https://shrill-pond-3e81.hunsh.workers.dev把git中的右键拷贝压缩包下载路径到这个网站上1.安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..# 执行编译，这里的参数根据cpu核心数来，8核的就是-j8make -j4.

2021-05-16 16:26:34 3936 3

原创 dwa轨迹规划，局部路径规划

# 更新机器人状态的函数 u ； u：卡尔曼滤波中表示控制向量def updateState(state,u,dt): """ :param state [x,y,里程计走的角度,当前的速度,当前的角速度]: :param u 控制向量 [速度,角速度]: :param dt: 时间间隔，经过dt时间后推算出x y 角度的值 """ # xt= xt-1 + v*cos（角度）*dt xt-1 ：上一次的坐标 #...

2021-05-09 17:48:07 1897 1

原创卡尔曼滤波，高斯函数

shift+enter= jupyter notebookpy_nprandom随机100个数在0.1414之间from numpy.random import randn# 创建随机数data = 1.8 + randn(100)*0.1414∂:标准差，u：均值，把这两个值填入公式就可以模拟出很大的数据出来；68-95-99.7法则68%的数据集中在均值附近标准差(±1????±1σ)的范围内,95%的数据集中在均值(±2????±2σ)的范围内,99.7%的数据集中在均值

2021-05-09 10:00:37 7447 1

原创 bloom-generate 打包 ros 版本 noetic 的包及报 /usr/bin/ld: 找不到 -lpthreads与undefined reference pthread_create

注意事项：所有项目名称必须小写，项目中加载的文件不要有绝对路径，用rospackage安装bloom-generatesudo apt-get install python-bloom fakerootros打包命令roscd **（rosbag）bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic打包fakeroot debian/rules binaryfakeroot debian/rules binary

2021-04-28 11:35:12 1564

原创 tensorflow-object-detection

https://pan.baidu.com/s/1gu4-kfZHD4libN2PJ9_nTg1234https://tensorflow-object-detection-api-tutorial.readthedocs.io/en/latest/集成了市面上比较流行的目标侦测框架使用：在c盘新建tensorflow文件夹，解压到该目录下，解压出来3个文件models 是tensorflow提供的里面有社区的模型，打开readme看scripts ：是老师提供的用来生成训练数据的脚

2021-03-07 17:29:15 648

原创 ros读取params参数，读取 param.yaml

<launch><node pkg="visualOrientation" type="listenerCarBaselinkPose_node" name="listenerCarBaselinkPoseNode" respawn="false" output="screen"></node><node pkg="visualOrientation" type="QRcodeOrlentationCalibration_node" name="go_t...

2021-03-03 17:32:27 2435 1

原创 ros加载编译opencv-3.4.9，编译安装opencv-3.4.9

ros加载编译opencv-3.4.9ros中配置opencv1.加载自己的opencv库cv_bridgecmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(visualOrientation)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_op...

2021-02-07 19:27:18 1323

原创 python pip升级报错

python中提供了一个get-pip.pyhttps://bootstrap.pypa.io/get-pip.py在Linux下执行curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python进行下载安装Pip install xxx升级完pythony um命令不能使因为yum命令使用python写的vi /usr/bin/yum/usr/bin/python 改成 /usr/bin/python2.7更新pippython..

2021-02-04 17:26:48 420 1

原创代码中启动ros节点roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点，地图切换

roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrunimport subprocessimport rospyimport rosnode class launch_demo: def __init__(self, cmd=None): self.cmd = c...

2021-02-04 09:04:06 5958

原创 log日志显示与写入文件—qt

log日志显示与写入文件—qt1.显示效果2.记录文件效果ubuntu下显示正常，winds下乱码，有解决的朋友私信我更正#include <QFile>#include <QTextCodec>//绿色字体 recv_prefix_gree...

2021-01-31 11:14:03 766

原创 clion-gdb调试

clion-gdb调试1.debug运行2.输入bt命令

2021-01-31 07:08:56 2843

原创 c++ 函数当参数传参，类函数当参数传参，匿名函数当参数传参，function＜void()＞

函数传参一.在自己类中调用其它类中的匿名函数（通过传函数的方式）1.1 定义一个类URDriver，类中定义一个接收函数的成员function<void()> connectCallBack;1.2 定义一个函数 setConnectCallBack 接收外部传进来的函数设置到自己类的成员co...

2021-01-16 10:45:35 1825 2

原创 ubuntu 设置静态ip

ubuntu 设置静态ip下面的与ip无关，纯粹记个图片笔记：

2021-01-12 22:43:21 805 1

原创 matlab，simuink，机械臂，正解，逆解，dh参数，验证等

dh参数1. 标准的STD_DH dh建模Trans zi-1（di）:沿着zi-1轴平移di；Rot zi-1（）:沿着zi-1轴旋转；Trans xi（ai）:沿着xi轴配平移ai ；Rot xi-1（）沿着xi-1轴旋转2.改进型MOD_DH dh建模3. 标准的STD_DH dh建模与改进型MOD_DH dh建模区别比较：标准DH参数和改进DH参数之间的差异是连接到连杆的坐标系的位置和齐次变换的顺序。3.1标准的DH参数原点 Oi 坐...

2020-12-27 18:07:54 8837 4

原创 Matlab 变量保存csv:UnicodeDecodeError: ‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0xfb in position 4: illegal multiby

**Matlab 保存变量数据**positionerror2：Matlab变量数据xlswrite('C:\Users\Administrator\Desktop\candata\1.xlsx',positionerror2)csvwrite('C:\Users\Administrator\Desktop\candata\1.csv',positionerror2)csvwrite('C:\Users\Administrator\Des...

2020-12-19 10:35:23 317 3

原创正坐标系及矢量知识，点乘与差乘，旋转

clear,clc,close all;%建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态 L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified'); L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',-pi/2,'modified'); L3=Link('d',0,'a',-264,'alpha',0,'modified');L4=Link('d',106,'a',-236,'a...

2020-12-12 23:24:43 778

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(六)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(六)python模板c++模板cpp_try异常补获try{ //执行的代码逻辑}catch(runtime_error err ){ //捕获的异常类型。//}catch(Some_error){ //捕获到异常，执行的逻辑 cout << err.wha...

2020-12-06 09:02:38 1322

原创 clion开发qt项目QtGui/qcolor.h: In construconstexpr QColor::QColor(int, int, int, int)’:ctor ‘&1073741515

windows下用clion开发qt项目：运行时报错：../../Qt5.14.0_2/5.14.0/gcc_64/include/QtGui/qcolor.h: In construconstexpr QColor::QColor(int, int, int, int)’:ctor ‘../../Qt5.14.0_2/5.14.0/gcc_64/include/QtGui/qcolor.h:79:18: sorry, unimplemented: use of the value of the

2020-11-29 22:24:15 791

原创 cmake配置

第一个CMake项目(单个源文件项目) linux安装CMake 创建Demo01文件夹文件夹下创建main.cpp 创建CMakeLists.txt文件 # CMake 最低版本号要求cmake_minimum_required (VERSION 3.13)# 项目信息project (Demo1)# 指定生成目标add_executable(Demo main.cpp) 在当前目录下执行cmake .命令生成makefile 如果出现错

2020-11-29 20:35:07 1649

原创 thinkpad x1e 隐士进入bios

thinkpad x1e 隐士进入bios启动的时候同时按 fn+f1 两个键需要连续不停的按 (bios页) 同时按 fn+f12 两个键需要连续不停的按 (简单页)...

2020-11-17 22:54:29 7176

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(五)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(五)python模板c++模板pose计算目标位姿 = ② * ④ * ① * inv(③)无序分拣生成机器臂运动轨迹[模板匹配非固定]// 3. 创建工具的位姿 ③ 4x4的齐次变换矩阵的逆矩阵 //VisionGrab\src\util\Rotation3DUtils.h homogeneo...

2020-10-08 22:29:04 555

原创 ur3 aubo movit机械臂运动

ur3 aubo movit机械臂运动此驱动包只支持: ubuntu18.04 movit aubo驱动包: aubo_robot 启动i5_demo roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch 挂载i5真机 Usage with real robot roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192

2020-10-06 21:19:58 871

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(四)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(四)python模板------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------C++模板cpp_ ros_FileStorage数据读取xm...

2020-09-28 13:26:19 625 1

原创 c++xml读取n工具_tinyxml

tinyxml2.cpp/*Original code by Lee Thomason (www.grinninglizard.com)This software is provided 'as-is', without any express or impliedwarranty. In no event will the authors be held liable for anydamages arising from the use of this software.Permi.

2020-09-28 11:17:35 533

原创 The ‘state_publisher‘ executable is deprecated. Please use ‘robot_state_publisher‘ instead

[ WARN] [1601024950.238847418]: The 'state_publisher' executable is deprecated. Please use 'robot_state_publisher' instead

2020-09-25 17:22:22 2933 3

原创 Webots安装,及urdf转webots,通过3d模型获取Proto_indexedFaceset数据,MoveIt机械臂路径规划

Webots安装Webots包含三种不同的软件包类型：.deb（Debian软件包），.tar.bz2（tarball软件包）和.snap（快照软件包）。我们在资料中提供了.deb安装包。如果需要其他版本的可以在网盘上下载，在Github下载大文件会很不稳定。sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.debsudo apt-get -f install我们需要配置环境变量webots_home，指向到我们安装的应用目录。sudo gedit ~/.bas

2020-09-23 20:18:26 3155 3

原创远程控制slam小车及pid调试&&PC与树莓派ssh链接时出现间歇性联通段开网络故障acailable I Destination Host Unreachable_然后5s后切换了一个地图

安装 rqt_plotrosdep install rqt_plot启动命令:rqt_plot在上位机car_driver驱动中需要把速度信息发布出来:rostopic list 查看节点控制台输出句柄消息rostopic echo /zxcar/get_vel rqt_plot 中监听速度调整y方向的范围:调试:Rosrun teleop_...

2020-12-13

2019bSimscape 插件安装

2020-12-13

全网最好用的分页，独一无二；自己封装超好用的分页高级查询基于ssm（sqlServer 数据库，底层为逆向工程（配合我的sqlserver逆向工程使用），分页sql脚本为后添加，使用时需要拷贝我做的分页sql，包括对应的【注意：引入这个标签<sql id="Select_By_Example_Where_Clause" > 】）框架（注释丰富）；页面查询的数据不需要一个个加入js，哪怕你有1万个查询条件，你都不用怕，js中不需要任何添加任何代码，你只需要把你的各搜索框加上就能实现功能；偶合性非常低，通用性强；实现一个高级带条件的分页查询最多 10分钟；里面有详细介绍；

2018-03-05

SpringMVC+Mybatis实现的SqlServer整合逆向工程Example类分页带条件数据查询

SpringMVC+Mybatis实现的SqlServer整合逆向工程Example类分页带条件数据查询；（中间有MySQL整合代码网上关于MySQL的资料太多只共参考，这里以SQLserver为主）全网第一整合版，逆向工程sqlserver分页；后续我还会上传SQLserver的逆向工程

2018-02-08

空空如也

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