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RSS订阅原创 Webots：VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库
Webots：VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库0.目的与最终效果在设计机器人的控制器时无法避免的会用到很多的矩阵相关的运算，为了提高效率，采用开源矩阵运算库是比较合适的。本文选用Eigen库作为控制器矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法的运算库。使用VSCode作为Webots控制器IDE的配置过程参看上一篇博客。本文介绍如何在上述VSCode作为Webots控制器IDE的基础上添加Eigen库作为控制器的矩阵运算库，配置完成后的效果如下图所示。1.下载Eigen库直接去E
2022-05-10 17:04:11
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原创 GIT: Failed to connect to github.com port 443: Timed out
问题描述克隆仓库到本地时显示上述问题git clone https://github.com/whutug/whu-thesis.gitCloning into 'whu-thesis'...fatal: unable to access 'https://github.com/whutug/whu-thesis.git/': OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054解决方法关闭代理工具，重试即可...
2022-03-15 10:24:41
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原创 C++:电话号码的字符组合
C++:电话号码的字符组合题目描述给定一个仅包含数字 2-9 的字符串，返回所有它能表示的字母组合。答案可以按 任意顺序 返回。给出数字到字母的映射如下（与电话按键相同）。注意 1 不对应任何字母。示例 1：输入：digits = "23"输出：["ad","ae","af","bd","be","bf","cd","ce","cf"]示例 2：输入：digits = ""输出：[]示例 3：输入：digits = "2"输出：["a","b","c"]分析本题可以考虑
2021-07-23 16:35:35
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原创 C++:主要元素
C++:主要元素问题描述数组中占比超过一半的元素称之为主要元素。给你一个 整数 数组，找出其中的主要元素。若没有，返回 -1 。请设计时间复杂度为 O(N) 、空间复杂度为 O(1) 的解决方案。 示例 1：输入：[1,2,5,9,5,9,5,5,5]输出：5示例 2：输入：[3,2]输出：-1示例 3：输入：[2,2,1,1,1,2,2]输出：2分析最容易想到的一个方法是使用Hash表进行计数，依次遍历并判断当前数出现的次数是否大于长度的一半，该方法时间复杂度为O
2021-07-09 16:58:15
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原创 C++：寻找两个正序数组的中位数
C++：寻找两个正序数组的中位数问题描述给定两个大小分别为 m 和 n 的正序（从小到大）数组 nums1 和 nums2。请你找出并返回这两个正序数组的 中位数 。示例 1：输入：nums1 = [1,3], nums2 = [2]输出：2.00000解释：合并数组 = [1,2,3] ，中位数 2示例 2：输入：nums1 = [1,2], nums2 = [3,4]输出：2.50000解释：合并数组 = [1,2,3,4] ，中位数 (2 + 3) / 2 = 2.5示例 3：
2021-07-09 15:33:35
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原创 C++：从控制台读取各种类型数据
C++：从控制台读取各种类型数据最近在刷题，各种乱七八糟的数据读入方式如果没有提前准备，做题的时候还是挺耽误时间的，因此决定在这里总结见过的各种格式，并持续更新1. 读取不确定长度的数据该类型的数据读入算是比较多了，一般以while循环进行处理，通过换行符进行终止#include <iostream>#include <string>#include <vector>using namespace std;int main(){ int temp
2021-06-17 23:25:58
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原创 Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们已经成功搭建了simulink模型，并让机器人动了起来，接下来我们将模仿油管上的相关操作，在simulink模型中添加一下可视化和可以直接进行操作的块，来实现一些功能。5.完善simulink模型首先是实现动态的调节输入，让我们在机器人仿真时能够通过拖动的方式实现机器人的执行机构控制。在此处用到的模块是Slider拖入simulink中，点击模块，上方会出现链接按钮，点击并选中一个constant模块
2021-05-28 11:32:25
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原创 Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（2）
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们完成了控制器的创建，接下来进一步对控制器进行设计，并搭建一个Simulink模型。2.初始化机器人在工作区创建新的matlab函数文件，将其命名为InitRobot接下来调用接口API初始化各设备即六条腿的驱动电机、编码器和GPS、IMU和陀螺仪为了让初始化获取的设备能够在整个工程中使用，因此将各设备声明为全局变量首先在初始的启动文件中声明，并在InitRobot函数中调用修改完成后两文件代码如下RH
2021-05-28 00:21:47
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原创 Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改
Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改写在最前面launcher.m的修改与否并不影响后续环境的配置，只是因为在尝试直接从Matlab中调用Webots时发现的一些问题并将其记录下来。后面由于没有成功，所以并没有什么卵用。解析与修改首先我们可以先不管Webots中的事情，单独打开Matlab，进入控制器所在目录，并找到Webots的Matlab库中的launcher.m文件，将其复制到控制器所在目录中如我的电脑launcher.m文件的位置为D:\Program Fil
2021-05-27 17:35:18
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原创 Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）
Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）最近由于要做控制器，需要用到很多矩阵运算和优化相关的库，虽然也已经安装了对应的C++优化库，但是在C++里面写控制器果然还是效率很低，虽然以后直接往样机上移植的时候确实方便，但是前期针对算法的研究果然还是应该专注在算法本身上，而不是话很多时间去学习各种库的使用，因此最后还是决定在Matlab中搭建控制器，专注于控制器本身的设计。关于Webots+Matlab的环境配置方法能够查到的最早的应该是油管上一个人做的演示，效果很好，也感觉很
2021-05-27 16:23:45
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原创 Gurobi：C++优化库配置与例程解析
Gurobi：C++优化库配置前言由于在之前设计的webots控制器中使用MPC需要进行优化操作，因此需要选择一个C++的优化库，经过查找，找到了GurobiGurobi 是由美国Gurobi公司开发的新一代大规模数学规划优化器，在 Decision Tree for Optimization Software 网站举行的第三方优化器评估中，展示出更快的优化速度和精度，成为优化器领域的新翘楚。数学规划优化是应用在各个领域中最常见的优化方法之一，是过去30年当中在实际应用中创造价值最巨大的优化方法。在
2021-05-25 17:34:26
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原创 C++：前K个高频单词
题目描述给一非空的单词列表，返回前 k 个出现次数最多的单词。返回的答案应该按单词出现频率由高到低排序。如果不同的单词有相同出现频率，按字母顺序排序。示例 1：输入: ["i", "love", "leetcode", "i", "love", "coding"], k = 2输出: ["i", "love"]解析: "i" 和 "love" 为出现次数最多的两个单词，均为2次。 注意，按字母顺序 "i" 在 "love" 之前。 示例 2：输入: ["the", "day"
2021-05-21 21:50:30
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原创 C++：小美的送花路线
问题描述小美是美团的一名鲜花快递员，鲜花是一种保质期非常短的商品，所以需要尽快送到客户手中，公司对于骑手的一个要求就是要规划送花的线路，使得骑手送完所有订单走的路程尽可能少。(骑手开始派送时带走了所有需要派送的花，不必每单后返回花店，路程结算是从花店出发，到送完最后一名客户为止，不计算从最后一名客户家回到花店的时间)公司对于骑手的绩效评价是取决于两个指标，一是从花店到所有客户地址的距离之和，另一个是骑手实际走的路程。设花店始终位于1号位置，客户共有n-1个，其编号为2~n。令dis(i,j)表示i号位
2021-05-20 20:56:27
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原创 QT：使用URL从指定网站抓取财务报表数据
问题描述前几天一个做会计的朋友找到我，问我能不能帮忙写一个爬虫用来爬取东方财富网上的一些财务报表信息，因为有十几个公司自己一个一个复制挺麻烦的。由于自己最近也不算特别忙，所以随便弄一下玩玩。需要爬取数据的网站该网站中的主要指标、资产负债表和利润表中的某些项目做成之后的表格如下问题分析由于每怎么搞过爬虫，所以就想能不能用URL直接访问网页获取这些数据的JSON页面，而使用该方法的关键就是找到获取这些数据的URL按F12（google浏览器）打开开发者工具页面，点击上方的Network界面
2021-05-17 00:41:15
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原创 C++：移除数组中的指定元素
C++：移除元素问题描述给你一个数组nums和一个值val，你需要 原地 移除所有数值等于val的元素，并返回移除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须仅使用 O(1) 额外空间并 原地 修改输入数组。元素的顺序可以改变。你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素。说明:为什么返回数值是整数，但输出的答案是数组呢?请注意，输入数组是以「引用」方式传递的，这意味着在函数里修改输入数组对于调用者是可见的。你可以想象内部操作如下:// nums 是以“引用”方式传递的。也就是说，不对实参作任
2021-04-26 11:09:21
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原创 Webots：使用VSCode作为控制器IDE
Webots：使用VSCode作为控制器IDE前言因为最近使用VSCode比较习惯，而Webots自带的IDE又很难用，使用VS的话一方面不是很习惯，另一方面也确实有点卡，所以就想着用VSCode配置一下作为Webots的控制器IDE.但是最终的效果也没能实现使用VSCode进行Debug操作，只能实习对Webots库函数的识别、联想、转到定义等操作。感觉可能Webots的控制器程序最终会调用Webots的物理引擎，而使用别的编辑器没有办法直接接入，因此只能在Code中进行编写，然后点击Webots
2021-04-14 13:41:46
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原创 Webots：C++使用多文件编写控制器
Webots：C++使用多文件编写控制器前言由于Webots自带的小文本编辑器不是很好用，所以一般写简单的代码用一个文件倒是还好，但是工程做大了之后总感觉很不方便，因此决定采用面对对象的思想对不同模块分别写在不同的.cpp中，因此在这里总结一下分文件写控制器时可以采用的一些方法。方法1：使用VS工程在创建C++控制器时是支持直接创建VS工程的，因此采用直接创建VS工程的方法进行分文件编写是一种方法，使用时要注意在选择机器人的控制器时要选择使用VS工程有个好处就是能够对程序进行Debug，调试起来还
2021-04-13 23:36:34
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原创 Python：由于目标计算机积极拒绝，无法连接
问题描述今天想学习一下用Python的pandas库处理CSV文件，并绘制一些图形，在安装pandas时出现了一系列问题首先是使用pip install pandas显示如下错误找了半天也没找到什么解决办法，于是采用去下载安装包的方法进行安装，进入之后发现Python版本处写的并不是自己熟悉的Python 3.9.1之类的字样而是CP37之类的经查阅后了解到这里的CP是指CPython，即用C语言写的Python解释器。但是问题是下载了一个CP37的包在安装时显示...
2021-04-12 11:50:35
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原创 C++多线程：使用CMake时显示undefined reference to `pthread_create‘
C++多线程：使用CMake时显示undefined reference to `pthread_create’解决方法出现该问题的原因是CMakeLists中没有添加 -pthread的编译选项SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb -std=c++11 ")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall -std=c++11")将其添加在最后SET
2021-03-31 10:56:53
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原创 C++：快速排序实例
快速排序：C++实例简介快速排序被认为是用于排序的最佳实用选择，主要原因是其平均运行性能较好：最坏情况下运行时间为θ(n2)\theta(n^2)θ(n2)，期望的运行时间θ(nlgn)\theta(nlgn)θ(nlgn)，且隐含的常数因子很小。除此之外他还能够进行就地排序，占用内存空间极少。原理与合并排序一样，快速排序也是一种分治模式算法。其一种实现原理如下：在每一个迭代的开始，选定最后一个元素为主元（pivot element）记为keykeykey，循环变量i,ji,ji,j分别初始化为
2021-03-30 17:52:39
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原创 Ubuntu: 安装google浏览器后出现“Enter password to unlock your login keyring“
Ubuntu: 安装google浏览器后出现"Enter password to unlock your login keyring"问题描述安装了google浏览器后启动软件时莫名其妙出现弹框"Enter password to unlock your login keyring"让输入密码，关键是根本就不知道密码 = =解决方法输入sudo find ~/ -name login.keyring找到login.keyring文件的路径为/home/hualuoxi/.local/shar
2021-03-27 11:09:11
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原创 VirtualBox ：不能分配USB设备到虚拟电脑
VirtualBox ：不能分配USB设备到虚拟电脑问题描述在虚拟机设置的USB设备中添加了笔记本自带的摄像头在启动虚拟机挂载的时候，显示不能分配USB设备到虚拟电USB Device 'Acer Inc' with UUID { } is busy with a previous request. Please try again later.解决方法打开官方网站，点击左侧Downloads，下载VirtualBox 6.1.18 Oracle VM VirtualBox Extensi
2021-03-25 16:06:07
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原创 Ubuntu VS Code 使用Source code pro 字体
Ubuntu VS Code 使用Source code pro 字体1.安装Source code pro 字体下载字体https://www.fontsquirrel.com/fonts/source-code-pro在/usr/share/fonts目录下新建目录sudo mkdir /usr/share/fonts/opentype将下载的安装包解压到opentype文件夹中sudo unzip -d /usr/share/fonts/opentype/ source-code-p
2021-03-21 22:40:35
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原创 Ubuntu VS Code 使用时不支持C++11模板
Ubuntu VS Code 使用时不支持C++11模板问题描述最近在Ubuntu上装了VS Code，在使用unordered_map时显示以下问题unordered_map 不是模板C/C++(864)解决出现该问题的原因是gcc版本太低，不支持c++11，对其进行升级即可首先移除当前的gcccd /usr/binsudo rm gccsudo rm g++安装gcc-7sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsu
2021-03-21 22:16:24
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原创 麦克纳姆轮四轮长方形底盘速度解算
1.构建数学模型其中viv_ivi为轮子的转速， ω\omegaω为机器人旋转角速度，vxv_xvx、vyv_yvy为本体坐标系中的速度，r⃗i\vec r_iri为各轮中心在本体坐标系中的位置矢量， m⃗\vec mm、 n⃗\vec nn为位置矢量在 xxx、 yyy轴上的分量（其大小已知）， θi\theta_iθi为麦轮辊子与 xxx轴夹角,θi=π/4\theta_i=\pi/4θi=π/4。2.推导速度映射矩阵设世界坐标系（惯性坐标系）中的机器人速度为 VxV_xVx、 V
2021-03-12 11:22:45
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原创 STM32F4浮点数赋值导致HardFault的终极解决办法
STM32F4浮点数赋值导致HardFault1.问题描述STM32F407+ucosII，调用函数对某float型变量赋值后进入HardFault，程序没有任何语法错误，且该函数第一次赋值同一变量没有问题main(){ ``` motor1.Init(1,*CAN1,1,1.0,0.5,0); motor2.Init(2,*CAN1,1,1.0,0.5,0); //第二次调用进入HardFault ```}Tmotor::Init(int _id,CANClass *_CANClas
2021-03-07 16:57:44
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原创 Webots：ERROR: “E:/**/wheelfinready.wbt”：33：23：错误：Expected ‘浮点值‘, found ‘[‘. {1‘?} {2:23:?}
Webots：ERROR: “E:/**/wheelfinready.wbt”：33：23：错误：Expected ‘浮点值’, found ‘[’. {1’?} {2:23:?}问题描述昨天新建了一个世界用来仿真最近在做的一个机器人，晚上回去的时候就保存之后关闭了，今天来了之后发现打开世界之后是空的，人直接傻掉了，还以为忘记保存了，但是仔细看了文件最后的保存时间确实是昨晚走的时候，重新打开了一下，发现还是不行，并发先下面显示如下错误：ERROR: “E:/Webots/wheelFinRobot/
2020-12-19 15:13:36
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原创 Qt For Android ：从零开始搭建开发环境
Qt For Android ：开发环境搭建0.环境及版本搭建环境： Win10QT版本： 5.14QT Creator: 4.11.1JDK: JDK8Android SDK: Android 10 (API29)Android NDK: android-ndk-r20b1. 安装QT及QT Creator下载qt-opensource-windows-x86-5.14.2.exe，点击运行后在组件选择界面选择以下组件以及其他在PC端开发可能用到的组件MinGW或MSVC等，选择完成
2020-12-14 15:00:32
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原创 Elmo驱动器：CANopen协议电机PVT模式的PDO映射
Elmo驱动器：CANopen协议电机PVT模式的PDO映射0.前言最近在做Rhex机器人，该机器人的六条腿部每条腿均只有一个电机，对步态的控制完全依赖于一个电机的控制，使用以前用的比较简单的电机位置PTP（Point to Point）模式时由于每两个点之间驱动器均要进行一次加速减速的过程，而实际的控制过程中对每条腿每个周期的规划是一个整体的加速减速过程，PTP导致电机运动噪音很大（每两个点之间从0加速到最大速度再减速到0，存在很大的冲击），而且在整个周期很短又有六条腿的情况下高频控制对通信带宽要求很
2020-10-15 20:57:15
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原创 QList多线程调用导致异常中断 : ASSERT: “!d-＞ref.isShared()“ in file tools\qlist.cpp, line 257
QList多线程调用导致异常中断 : ASSERT: “!d->ref.isShared()” in file tools\qlist.cpp, line 257问题描述QT程序在release模式下运行在运行过程中会随机出现闪退问题，在debug模式下运行多次发现退出时显示为异常中断，ASSERT: “!d->ref.isShared()” in file tools\qlist.cpp, line 257解决经检查程序后发现，某一QList在多个线程中被调用，在某次运行RemoveA
2020-10-15 15:32:44
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原创 QT添加组件打开MaintenanceTool登录界面显示No login url found
QT添加组件打开MaintenanceTool登录界面显示No login url found问题描述如题，打开QT的维护工具MaintenanceTool，第二个界面要求登录，输入账号密码后点击登录显示No login url found解决方法打开网络和Internet设置->代理->手动设置代理->使用代理服务器关闭，重启MaintenanceTool，问题解决...
2020-09-08 10:36:08
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原创 Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发
Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发最近在考虑采用面对对象的方式重新搭建机器人的主控程序框架，虽然之前的框架也是有这种思想在里面，但是总感觉还是有程序化编程的影子，很多地方的处理都不太理想，而且虽然之前也是一直在采用QT Creator作为IDE开发程序，但是实际上并没有怎么用QT的库，只是单纯的作为一个IDE来用，未免也是空守宝山而不入。因此这次决定充分利用QT的库和信号槽机制来对程序框架进行重新构建。0.开发环境HOST平台: Ubuntu16.04ARM平台：a
2020-09-02 13:25:31
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原创 VirtualBox+Ubuntu：使用Xshell+SSH连接虚拟机
VirtualBox+Ubuntu：使用Xshell+SSH连接虚拟机最近使用VirtualBox中的Ubuntu对嵌入式系统进行程序开发，在使用的过程中经常需要与主机直接进行文件交互，采用VirtualBox自带的共享文件夹也能够进行文件的交互，但是在使用的过程中由于只有一个文件夹被共享所以操作起来略显麻烦，除此之外可能是由于配置问题，共享文件夹每次启动VBox都需要重新挂载。加上跟嵌入式系统进行交互时采用的是Xshell+ssh的方式，不管是对终端的使用还是配套的Xftp对系统文件的管理与交换都十分
2020-08-31 21:56:16
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原创 Linux串口编程 —— 发送的数据无法被接收，且被原封不动返回
Linux串口编程——发送的数据无法被接收，且被原封不动返回问题描述使用#include <fcntl.h> /*文件控制定义*/#include <termios.h> /*POSIX 终端控制定义*/对串口进行编程，在PC端使用串口向嵌入式端发送数据时，嵌入式端无法读取到数据，且串口助手显示PC端发送的数据被原数返回。如上图，嵌入式端程序启动时会向PC端发送WHU字符，PC端像嵌入式端发送“发送”，嵌入式端无法接收到数据，切串口助手中接收栏
2020-08-26 16:48:13
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原创 Webots：RHex仿真平台搭建——（三）使用VS编译器+QT库作为控制器开发环境
Webots：RHex仿真平台搭建——（三）使用VS编译器+QT库作为控制器开发环境虽然Webots自带了一个很简单的Text Editor可以用来编写简单的控制程序，但是考虑到整个机器人的控制系统较为复杂，并有可能需要用到多线程对多个腿进行处理，所以决定采用VS对控制器进行开发，除此之外应为用习惯了QT库，所以决定将QT库也配置在工程中一并使用。1. 配置环境1）Visual Studio 20192）Qt 5.10.1 MSVC20152. 创建VS工程在Webots中点击 向导 ->
2020-07-28 23:28:37
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原创 Webots：RHex仿真平台搭建——（二）给不规则腿部设置boundingObject
Webots：RHex仿真平台搭建——（二）给不规则腿部设置boundingObject将模型导入成功之后点击启动仿真，模型并不会有任何变化，给整个机器人添加physics，点击启动仿真，机器人直接穿过地面掉落，原因是没有对腿部添加boundingObject。一般在直接使用Webots自带的几何形状构建模型时，添加boundingObject只需要选择相同的几何形状即可，但是由于我们的腿部是自己导入的，因此不能使用这种方法。接下来介绍两种为导入的不规则模型添加boundingObject的方法。方法一
2020-07-28 20:39:46
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原创 Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots
Webots：RHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环
2020-07-15 11:20:29
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原创 QT旧工程可以正常运行，新创建的工程点击运行没有反应
如上述标题，环境配置正常，与之前的工程没有区别，但不管是点击运行还是Debug，编译器均无任何反应，检查工程目录发现可以生成构建文件。仔细检查后发现新建的工程目录中存在中文，修改路径后问题解决。...
2020-06-29 10:06:29
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原创 Delta机器人：运动学正反解分析
Delta机器人：运动学正反解分析一、Delta机构简介Delta机构是并联机构中的一种典型机构，起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。 &n
2020-06-28 11:41:22
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原创 Matlab BP神经网络拟合四足机器人足端轨迹线积分方程反函数用于足端轨迹规划
Matlab BP神经网络拟合四足机器人足端轨迹线积分方程用于足端轨迹规划问题描述一般情况下，在对四足机器人足端轨迹进行规划时分别对足端路径和轨迹加速度进行规划，然后将规划好的加速度进行两次积分得到足端在该加速度条件下的位移，将位移与规划的足端路径的线积分长度进行匹配，从而建立起规划的路径与控制系统时间的映射关系。以下对几个概念进行解释：路径规划（Path Planning）：路径规划不考...
2020-04-30 12:02:56
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Some studies in machine learning using the game of checkers
2017-10-08
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