penuel

原创 linux清理内存

查看磁盘使用率df -h查看当前目录下每个文件夹的大小du -h -d1查看root目录下每个文件夹的大小du -h -d1 /root

原创 ubuntu wifi连接设置

1. 扫描可用的wifi网络nmcli device wifi rescan nmcli device wifi list2. 连接到wifi网络nmcli device wifi connect "wifi_name" password "password" ifname

原创 mpc_local_planner详解

控制器配置Controller::configure(){ //创建机器模型 _dynamics = std::make_shared<UnicycleModel>(); //离散网络，比如多重打靶法。参考点，输入，状态，等变量也会存放在grid里面，会实时更新。而且grid也继承了顶点传入到超图问题构建中 _grid = configureGrid(nh)...

原创 gbd调试

gdb /home/xu/ZME/obstacle_map/install/obstacle_map/lib/obstacle_map/obstacle_map_nodeset args --ros-args --ros-args --params-file /home/xu/ZME/ChargingPileBackFlushing/install/VMarkTof/share/VMarkT...

原创 TEB总结

Non-holonomic kinematics：如上图可视，我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，所以这两个夹角相等，这里使用叉乘来表示等式约束曲率约束：速度和加速度约束：...

原创 C++11 后的单例写法

template<typename T>class Singleton{public: static T& getInstance() { static T t; return t; } Singleton(const Singleton&) = delete; Singleton& o...

原创 机器人学导论-约翰 J.克雷格

目录第五章 雅可比：速度和静力5.1 刚体的线速度和角速度5.5 机器人连杆运动第五章 雅可比：速度和静力5.1 刚体的线速度和角速度\(V_{BORG}\)是坐标系B在A坐标系下的速度，\(^BV_Q\)是B坐标系下Q的速度，\(^A\Omega\)表示从坐标系A观测时，矢量Q的运动是绕着\(^A\Omega\)旋转的5.5 机器人连杆运动...

原创 docker新建容器脚本

新建一个文件夹，vim docker.sh自动共享该文件夹#!/bin/bashXSOCK=/tmp/.X11-unixxhost +local:rootdocker run -it \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -w /humble_ws \ -v $PWD:/humble_ws \ -v $XSOCK:$XSOCK \ -v $HOME/.Xauth...

原创 nav2_constrained_smoother

平滑cost:template<typename T> inline void addSmoothingResidual( const double & weight, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> & pt, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> & pt...

原创 原子操作实现无锁栈

//atomic3.cpp 使用CAS操作实现一个无锁栈#include <atomic>#include <iostream>template<typename T>class lock_free_stack{private: struct node { T data; node* next;...

原创 vscode相关问题处理

1. 跳转缓慢，跳转函数，一直转圈圈，比较慢关闭vscode删除索引文件cd ~/.config/Code/User/workspaceStoragerm -rf *2.重新打开vscode即可2. 波浪线报错在确认c_cpp_properties.json没有问题的前提下，考虑有重复的安装包，特别是在/opt/ros/下面有相同的.h文件。vscode会优先找到这个...

原创 vscode插件

bookmarksc/c++c/c++ extension packCMakeCMake ToolsDev ContainersDockerGit HistoryGitLenshighlight-wordsMarkdown All in OneOne Dark ProRemote-SSHROSTodo Treecatkin-tools

原创 用POSIX线程库创建带优先级的线程

#include <iostream>#include <pthread.h>void* threadFunction(void* arg) { // 线程函数逻辑 // ... return nullptr;}int main() { pthread_t thread; pthread_attr_t attr; ...

原创 vscode设置关键字高亮

下载highlight-words插件在settings.json文件中添加以下代码路径:(文件>首选项>设置>打开设置(json) 图标在右上角)"highlightwords.colors": [ { "light": "#b3d9ff", "dark": "cyan" }, { "light": "#e6ffb3", "dark"...

原创 ROS2指令总结

查看功能ros2 node listros2 topic listros2 service listros2 action list查看节点信息:ros2 node info <node_name>话题ros2 topic echo <topic_name>查看话题的详细信息:ros2 topic info <topic_name>...

原创 MPC

Matlab MPC toolbox : https://www.mathworks.com/products/mpc.htmlμAO-MPC : http://ifatwww.et.uni-magdeburg.de/syst/muAO-MPC/Acado toolkit : https://acado.github.io/YANE : http://www.nonlinearmpc.c...

原创 ADMM

ADMM(Alternating Direction Method of Multipliers，多项式交替方向乘子法)是一种用于求解凸优化问题的迭代算法。该算法是由Gabriel Peyré, Neal Parikh和Mathieu Chanaux等人在2010年左右提出的，是一种分布式算法，适用于大规模数据和分布式计算环境。ADMM的目标是求解以下形式的凸优化问题：\[\min_x f(...

原创 对偶问题

对偶问题是原始优化问题的另一种表述方式。在对偶问题中，优化的目标函数和约束条件都与原始问题不同，但两个问题具有等价的最优解。通过解决对偶问题，可以间接地得到原始问题的最优解，这种方法称为对偶法。对于一个凸优化问题，其对偶问题可以通过拉格朗日对偶性(Lagrange duality)得到。对于原始问题：\[\min f_0(x)\]\[s.t. \quad f_i(x) \leq 0, i=...

原创 数值优化

Steepest Gradient Descent:constant step size : \(\tau = c\) 固定梯度大小Diminishing step size: \(\tau = c/k\) 每次迭代后，梯度都减小Exact line search \(\tau = \arg \mathop{\min}\limits_{\alpha} f(x^{k} + \alpha ...

原创 frenet坐标系

https://blog.csdn.net/weixin_37395438/article/details/112973098函数实现文件planning/math/frame_conversion/cartesian_frenet_conversion.cc：#include "modules/planning/math/frame_conversion/cartesian_frenet_...

原创 规划类知识树

基于神经网络启发式函数的Hybrid A*openplanner(autoware + 静态存跟踪)fastplannerEM planner(appollo)ros_navigation功能包，astar+动态dwa/动态TEBluba(静态jps+静态存跟踪)lexicographic_planner代价函数一般考虑路径长度、曲率平滑度、速度平...

原创 fast planner总结

一、前端 kinodynamic A*算法动力学路径搜索1.1 路径搜索的主要函数为kinodynamicAstar类的search函数int KinodynamicAstar::search(Eigen::Vector3d start_pt, Eigen::Vector3d start_v, Eigen::Vector3d start_a, ...

原创 非线性优化-NLopt

通过 对 一个 数学 模型 的求解 来介绍 NLopt的使用方法数学模型：这个是目标函数 求满足 条件的情况下 x2的开平方最小边界约束非线性不等式约束如下有两个参数 x1 和 x2 ，其中 a和b是模型的参数可以设为任意的固定值，这个模型设为a1=2，b1=0，a2=-1，b2=1绘制这两条曲线 如下图可行性区域在交汇的上方，最优点在交汇处，最优值大约为0.5443下面通过NL...

原创 速度调节，匀速进给

原创 docker创建镜像

使用以下指令创建，同时共享文件夹docker run -itd -v /home/penuel/dockershare:/home/dockershare --name=ubuntu18 ros:melodic-ros-base /bin/bash

原创 TEB学习

官方资料:http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorialsset up and test Optimization(重要)Inspect optimization feedback(重要)configure and run robot navigation(重要)obstacle avoiddance and robot footprint...

原创 源码下载teb

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.gitgit checkout <ros版本分支>git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.gitsudo apt-get install ros...

原创 自抗扰（ADRC）控制原理及控制器设计

https://blog.csdn.net/weixin_43487974/article/details/127163824?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultYuanLiJiHuaPosition-2-127163824-blog-122591196.p...

原创 ubuntu20.04安装systemback

sudo add-apt-repository --remove ppa:nemh/systembacksudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 382003C2C8B7B4AB813E915B14E4942973C62A1Bsudo add-apt-repository "deb http://ppa.l...

原创 ros action详解

https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122525228

原创 boot-repair

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get updatesudo apt-get install -y boot-repair && boot-repair

原创 如何在windows 11中安装WSLG(WSL2)

https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/122948011

原创 ros_navigation源码安装使用

https://blog.csdn.net/hao1183716597/article/details/113113167

原创 安装CUDA

https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

原创 linux关闭触摸板

xinput list⎡ Virtual core pointer id=2 [master pointer (3)]⎜ ↳ Virtual core XTEST pointer id=4 [slave pointer (2)]⎜ ↳ PS/2 Generic Mouse ...

原创 ros_navigation案列操作流程

1. 启动仿真source devel/setup.bashexport TURTLEBOT3_MODEL=burgerroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真2. 开始建图source devel/setup.bashexport TURTLEBOT3_MODEL=burgerroslaunch turt...

原创 BSPline

原创 catkin_make设置编译并行数

export ROS_PARALLEL_JOBS='-j2 -l2'

原创 git操作出现 error: The following untracked working tree files would be overwritten by ...

命令行：git clean -d -fx，作用是：删除没有git add 的文件 ，执行之后解决了 error: The following untracked working tree files would be overwritten by …的问题。

原创 freeRTOS检测栈溢出

将FreeRTOSConfig.h里面的configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW设置为2.随便一个文件里，加入#include "task.h"void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName ){ LogInfo("task: %s\n", pcTaskName)...