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无人驾驶算法学习(十五):高精度地图数据存储框架Lanelet2

文章目录1.引言2.lanelet2特点3.数据结构3.1 Points3.2 Linestrings3.3 Polygon3.4 Lanelets3.5 Areas3.6 regElem (Regulatory elements )4.软件模块4.1 Core4.2 Traffic Rules4.3 Physical4.4 Routing4.5 Matching4.6. Projection4.7. IO5.OSM高精度地图5.1. Node5.2. Way5.3. Relation5.4. Tag5.5

2020-06-04 12:37:20

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(四)

文章目录1.transforFusion节点框架1.1main1.2回调函数2.odomAftMappedHandler3.odomAftMappedHandler3.总结无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)1.transforFusion节点框架1.1mainint main(int argc, char** argv){

2020-05-25 13:45:37

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)

文章目录1. mapOptmization框架1.1节点代码主体无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)1. mapOptmization框架1.1节点代码主体...

2020-05-22 11:24:26

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)

文章目录1.featureAssociation框架1.1节点代码主体1.2 FeatureAssociation构造函数1.3 runFeatureAssociation()主体函数2.重要函数2.1laserCloudHandler2.2laserCloudInfoHandler2.3outlierCloudHandler2.4 imuHandler2.5adjustDistortion2.6calculateSmoothness无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-L

2020-05-21 14:59:35

视觉建图与定位回环检测与重定位

文章目录1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配 global

2020-04-19 14:47:26

无人驾驶算法学习(十四):轮速计差速模型之航迹推算

文章目录下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中θ1{\theta_1}θ1​是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,θ3{\theta_3}θ3​是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化量。l是左右轮之间的间距,d是右轮比左轮多走的距离。r是移动机器人圆弧运动的半径。移动机器人前进速度v、转向角速度w与左轮速度vl、右轮速度vr之间的转换。移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...

2020-01-09 11:11:07

视觉slam14讲学习(七)之视觉里程计组成:光流法

文章目录1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类3.光流法实战3.1正向光流1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类1.四种分类按算法分类,有两种分法: 一种可以分为迭加法或组合法(additive or compositional);第二种是向前或者反向算法(forwards or inverse).(有人翻译:叠加式(additive)和构造式(composition...

2020-01-06 11:26:01

手写VIO学习总结(六)

文章目录作业:仿真数据运行vins系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)手写VIO学习总结(五)手写VIO学习总结(六)代码在我的github上:vio_homework作业:仿真数据运行vins...

2019-12-30 19:52:42

手写VIO学习总结(六)

文章目录1.作业1:系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)手写VIO学习总结(五)1.作业1:...

2019-12-12 17:01:02

手写VIO学习总结(五)

文章目录1.作业1:信息矩阵进阶1.1信息矩阵求解1.2 Schur加速求解H矩阵系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)1.作业1:信息矩阵进阶完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。• 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。...

2019-12-03 16:49:32

手写VIO学习总结(四)

文章目录1.作业1:信息矩阵与边缘化系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)1.作业1:信息矩阵与边缘化

2019-11-25 17:07:16

无人驾驶算法学习(十三):角速率时间积分法

1.引言msf中的预测模块算法流程图:其中p,v,q主要利用的是中值积分法。其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integration of rotation rates。2.角速率时间积分法...

2019-11-23 17:14:56

手写VIO学习总结(三)

文章目录1. 作业11.1 作业系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)1. 作业11 样例代码给出了使用LM 算法来估计曲线y = exp(ax2 + bx + c)参数a, b, c 的完整过程。1.1 作业请绘制样例代码中LM 阻尼因子μ 随着迭代变化的曲线图...

2019-11-13 20:40:24

map::find和map::lower_bound/upper_bound的使用

map容器是根据键值进行排序的,STL库中的函数原型:iterator upper_bound (const key_type& k);const_iterator upper_bound (const key_type& k) const;iterator lower_bound (const key_type& k);const_iterator lower_...

2019-11-11 13:30:33

手写VIO学习总结(二)

文章目录1. 作业11.1 方法1系列笔记:手写VIO学习总结(一)1. 作业11.1 方法1利用高温良的开源代码进行,无人驾驶算法学习(十一):IMU标定及Allan方差分析...

2019-11-03 15:37:01

手写VIO学习总结(一)

文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.21.简介贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程,此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人,还应用于手机 AR 等领域。可以说,VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下:本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。作业1.1阅读VIO 相关综述文献如a,回答以下问题:• 视觉与IMU ...

2019-11-02 17:45:55

C++之STL容器学习总结

文章目录1.STL容器简介1.1STL介绍1.2容器分类2.向量vector2.1定义和初始化2.2常用操作2.3遍历操作3.列表list3.1定义和初始化3.2常用操作3.3遍历操作3.4实例程序4.双端队列deque4.1定义和初始化4.2常用操作4.3实例操作5.集合set5.1定义和初始化5.3常用操作5.4遍历操作5.5实例操作1.STL容器简介1.1STL介绍STL是什么?STL...

2019-10-31 14:16:36

C++高并发多线程学习(一)

文章目录1.简介2.与 C++11 多线程相关的头文件:3.各个主要功能模块概述3.1线程std::thread3.2互斥变量std::mutex,std::lock_guard,std::unique_lock3.3原子变量std::atomic3.4 条件变量condition_variable3.5获取方 std::future3.6 提供方std::promise3.7 异步操作 std:...

2019-10-24 11:00:13

视觉惯导slam研究综述

文章目录1.引言2.MSCKF3. OKVIS4. VINS-Mono5. ROVIO&Maplab5.1 ROVIO5.2Maplab1.引言作为vins(视觉惯性导航系统,visual-inertial system)的基础–纯视觉算法,分为两种:一种是基于批量的运动恢复结构(SfM, Structure-from-Motion)方法,一种是基于滤波(filter)的方法。然而,...

2019-10-17 14:34:52

视觉VIO:S-MSCKF算法学习(一)

文章目录1.算法简介2.算法调试3.代码解读3.1 前端 ImageProcessor3.2 后端 Msckf-Vio1.算法简介Mingyang Li博士于2007年提出MSCKF (Multi-State Constraint Kalman Filter),一直是filter-based SLAM的经典之作.据说这也是谷歌tango(室内外手机大规模重建)里面的算法。在传统的EKF-SL...

2019-10-16 16:50:19

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