玉-米-CSDN博客

原创 L~M方法

L~M方法：L~M（Levenberg-Marquardt）方法有些让人摸不清头脑。玉米觉得L~M让人困扰的主要原因有两点：一是L~M从何而来、二是L~M怎么样用？因为玉米也不是研究最优化理论的，所以玉米在这里用较为通俗的观点，为大家分析一下L~M方法。在数学上的不严谨之处，期望大家海涵。

2014-11-16 16:29:21 15024 4

原创（八）走向三维【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

我们前面花了七篇博文做铺垫，我们所做的一切努力都是为了最后的这一击——立体成像。因为玉米的这个系列文章是对双目视觉几何框架的总结。此处跳过匹配，假设左右图像点的完美匹配的。只看在几何上，三维坐标是如何被还原的。相对来说，最后的这一步，比前面是要轻松许多的，因为我们前面已经做了大量的工作。这些工作使得最后的这一步，由不可能称为可能，由复杂变得简单，吧啦吧啦。好吧，闲话少说，让我们一起来见证这一时刻吧

2014-11-03 10:52:43 13220 10

原创（七）立体标定与立体校正【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

这篇博文中，让玉米和大家一起了解一下，张氏标定是怎样过渡到立体标定的？在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉，我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样，从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差，让我们对世界有了三维的认识。那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二者相对同一坐标系的旋转矩阵和平移矩

2014-11-03 10:34:40 17463 8

原创（五）畸变矫正—让世界不在扭曲【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

这篇博文所要讲述的内容，是标定的主要用途之一：矫正摄像机的畸变。对于图像畸变矫正的方法，张正友教授也在其大作“A Flexible New Technique forCamera Calibration”中给出。玉米在这里先为大家介绍一下，摄像机畸变主要有哪几种以及这些讨厌的畸变从何而来。摄像机畸变主要包含：镜像畸变、切向畸变。玉米在这里分别讲述一下，并引用一些图片，使大家对他们有一个直观

2014-11-03 10:16:38 28675 18

原创（六）张正友标定法小结【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何架构系列】

六、张正友标定法小结

2014-11-02 23:00:11 18211 6

原创（四）极大似然参数估计【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何架构系列】

四、极大似然参数估计此篇博文，玉米将和大家分享一下“张氏标定”除几何推导外的另外一大精髓：参数估计。张教授在大作“A Flexible New Technique for Camera Calibration”中的原话如下：” The above solution is obtained through minimizing an algebraic distancewhich is

2014-11-02 22:24:24 36419 8

原创（三）张正友标定法【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

三、致敬“张正友标定”此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印

2014-11-02 22:01:11 157825 36

原创（二）图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉的几何框架系列】

玉米将在这篇博文中，对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题：谈话方式，进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机，投影成图像坐标的呢？玉米做了一个简单的图示，在这里做一个提纲。图中显示，世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系，然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出，世界坐标与图像坐标的关系建立在刚体变换和透视投影变换的基础上。为了奖励刚体变和透视投影变换沟通了“世界上最远

2014-11-02 15:17:30 27262 17

原创（一）图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

大家先不要吐槽这个韩寒体的题目。希望这样的题目会让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会以尽量有趣，尽量更接地气儿的方式，阐释一下自己对双目视觉数学或者说

2014-11-02 15:00:41 49255 16

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