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原创 多轴机械臂的初步摸索
在16年的时候，花了几天时间，用Arduino Mega 2560板驱动了一台六轴机械，配合ps2遥控，实现了设置动作并启动，让它重复运动。今年18年了，重新想用stm32f407玩一下，发现也不容易，所以把原来玩过的东西，拿出来分享一下。想多认识下，有共同爱好的开发者。扣扣：1553171313 注明：交流机械臂 有需要机械手臂原型机也可以跟我咨询 附件地...
2018-09-19 00:32:22
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转载 Ubuntu16.04修改静态ip地址
第一步：先获取网卡名称，输入ifconfig,如下图，我们的网卡名称为 ens33$ ifconfig第二步：修改网卡配置文件sudo vim /etc/network/interfaces$ sudo vim /etc...
2020-02-23 19:15:24
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转载 Unable to contact my own server at [http://huang:39193/]
turtlebot与pc通信时报错：Unable to contact my own server at [http://IP_OF_TURTLEBOT:46095/]，如下图主要问题：设置的地址不对，创客制造上的教程说的不是很清楚（本人根据创客制造上的教程设置就会报这个错），以下是本人亲自尝试的方法，可...
2020-02-13 00:12:07
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原创 【YM】ssh命令 远程登录Linux
【YM】ssh命令 远程登录Linuxspfanlost2017.10.08 14:51:24字数 646阅读 1,008菜鸟学Linux命令:ssh命令 远程登录如何通过ssh远程登录linux系统SSH error:a public key file has not been specified by this sessionSecureCRT A public key fil...
2020-02-12 21:37:47
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转载 ERROR : error loading sources list :('The read operation timed out',)
ERROR : error loading sources list ????‘The read operation timed out’,)ubuntu 16.04 在配置ros时，运行rosdep update报的错如下图：原因是操作超时，本人用网络用的是wifi，换成手机热点就好了。图片上的下面正确的输入就是本人换了热点后的正确结果————————————————版权声明：本文为CS...
2020-02-11 15:31:49
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转载 解决VM Workstation安装VMware Tools显示灰色的办法
解决VM Workstation安装VMware Tools显示灰色的办法原创果冻先生的专栏 最后发布于2019-06-17 09:27:19 阅读数 14522 收藏展开其实虚拟机用了好多次了，但是每次使用配置时还是忘这忘那的，这里就简单地再啰嗦下了。解决办法如下：1.关闭虚拟机；2.在虚拟机设置分别设置CD/DVD、CD/DVD2和软盘为自动检测三个步骤；3.再重启虚拟机，灰色...
2020-02-11 00:55:21
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原创 解决-bash: lsb_release: command not found
系统:centos 6.41.先检查有没有lsb_release[root@test ~]# lsb_release -r-bash: lsb_release: command not found2.使用yum安装lsb[root@localhost ~]#yum install -y redhat-lsb3.验证lsb是否已经安装上了[root@localhost ~]# lsb_...
2020-02-10 00:00:00
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原创 linux下载插件There are no enabled repos. Run "yum repolist all" to see the repos you have.报错解决
linux下载插件There are no enabled repos. Run “yum repolist all” to see the repos you have.报错解决转载weixin_43439640 最后发布于2019-05-27 10:59:29 阅读数 977 收藏展开CentOS镜像使用帮助收录架构i386x86_64SRPMS收录版本所有版本更新时间...
2020-02-09 23:56:27
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转载 Ubuntu无法安装rpm包，ubuntu RPM should not be used directly install RPM packages, use Alien instead!
原创暗淡亮点 最后发布于2015-10-28 17:01:39 阅读数 24952 收藏展开简单来说，Ubuntu的软件包格式是deb，如果要安装rpm的包，则要先用alien把rpm转换成deb。sudo apt-get install alien #alien默认没有安装，所以首先要安装它sudo alien xxxx.rpm #将rpm转换位deb，完成后会生成一个同名的xxxx....
2020-02-09 23:34:15
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转载 kali 国内源 与 apt-get update 报错-GPG error的解决方案
#中科大deb http://mirrors.ustc.edu.cn/kali kali-rolling main non-free contribdeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/kali kali-rolling main non-free contrib#浙大deb http://mirrors.zju.edu.cn/kali kali-rolli...
2020-02-09 23:00:44
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转载 ROS 安装教程
ROS 不能再详细的安装教程版权声明：本文为博主原创文章，转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了，我就不咋呼了…对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明...
2020-01-23 07:58:36
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转载 jlink固件烧写 亲测有效
0.开始前准备工具 1.SAM-BA v2.12.exe 用于烧写固件下载地址：http://download.csdn.net/detail/hzt12345hf/9457629新版本的SAM-BA（例如sam-ba v2.9）不能正确连接JLink，所以还是用了这个版本 2.JLink v8固件下载地址：http://download.csdn.net/detail/hzt1234...
2018-09-25 08:32:21
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转载 激光导航系统初步一
背景介绍： 机器人的自主定位导航正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括：定位和地图创建（SLAM）与路径规划和运动控制两个部分，而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。首先明确一下自主导航的两大解决方案：1.传统方案（稍微成熟一点）：SLAM+路径规划+运动控制；2.深度学习（还不完善）： 这一两年，深度学习成为人工智能的代名词。在这个行业，前几年还...
2018-09-19 08:58:15
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转载 多轴机械人运动学正逆解，简单粗暴！！！！！！
ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。 关节编号 α（绕x轴） a（沿x轴） θ（绕z轴） d（沿z轴） 1 α1=90 0 ...
2018-09-19 00:36:30
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转载 STM32中断进行分组
STM32F103系列上面，又只有60个可屏蔽中断（在107系列才有68个） 中断管理方法 首先，对STM32中断进行分组，组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。 分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置： 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。抢占优先级相同的中断，当两个中断...
2018-03-30 10:43:25
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转载 什么是好代码
什么狗屁代码，老子看了几个小时也没明白！”“这么烂的代码，到底是谁写的！”Bob大叔说：“衡量代码质量的唯一标准是阅读该代码时说脏话的次数”， 真是很有趣的说法。什么是好的代码？ 这个问题可能是仁者见仁，智者见智。 我先说说我的看法，欢迎大家留言讨论。 我个人觉得好代码分为两个层面， 一个是道，一个术。1好代码之“道”“道”这里指的设计，是对问题本质的洞察，是良好的抽象。对一个好的系统设计来说，我...
2018-03-30 10:16:42
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转载 关于STM32 NVIC配置的解释
大部分学习用的开发板在配置各个外设的中断优先级时，习惯在每个外设的初始化文件里都进行NVIC group配置，例如在ADC和Usart都有NVIC的配置如下：ADC中：void ADC_NVIC_Configuration(void){NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0)...
2018-03-30 10:09:36
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转载 can总线入门
学习组网的你，肯定不能不了解总线协议。那么今天我们介绍的则是CANopen总线协议。这个协议在多种设备中都有所体现。那么具体的内容请接着浏览文章吧。CANopen总线协议包括通讯子协议（Communication Profile）和各种设备子协议（Device Profile）。通讯子协议描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数，同时描述CANopen通讯对象，这个子协...
2018-03-16 15:26:56
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转载 Canopen通讯规范DS301_V4.02学习研究——前6章基础知识
从今天开始学习CANopen的DS301通讯规范，踏上研究CANopen的征程。 翻开文档目录，主要讲解了定义和缩写、模型、物理层、数据链路层、以及应用层以及实现CANopen的一些建议，那么从最基本的看起。 前面的跳过直接看第五章定义和缩写，其中 ARQ:自动重复请求 CAN：控制器现场局域网 COB：通讯对象，CAN网络中的...
2018-03-16 15:24:26
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原创 2018年工作计划
第一季度3月份 1.科世达项目的对接调试配合2.AGV主板程序的优化与升级第二季度4月份 1.舵轮驱动程序调试和试运行2.磁导引车的程序优化5月份 1.舵轮主板的打样测试，程序的测试与优化2.磁导引车的程序优化6月份 1.完成舵轮样机，整理优化程序和优化调试2.磁导引车的程序优化...
2018-03-14 15:16:22
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上个资源的vs2017学习的课件.zip
2020-06-04
多轴机械臂源代码Ardunio
2018-09-19
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