3 张小仙233

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混合驱动的神经网络动态逆无人机机动飞行控制

哈喽,好久不见。本人最近都在忙硕士毕业的事,博客落下太久了,目前毕业情况尚且待定,但博客还是要追赶一下的。这次赶到11月的尾巴,把自己的课题简答介绍一下,也把之前文章串起来。如果有需要或者感兴趣的朋友,之后我会陆续把相关工作发出来。总体来讲,是自己用了几个月时间给自己挖了一个大坑,然后又用大半年的时间勉强填上来了。也希望大家尽量避免类似的错误,相近的工作可以借鉴一下,谨防闭门造车。课题源自...

2018-11-30 20:01:54

固定翼飞行器动态逆控制中神经网络自适应补偿器设计(系列五)

机动动作经常伴随着较大的迎角和侧滑角,不同于常规飞行,此时飞机的气动力和动力学特性呈现出较强的非线性和耦合特性。另外由于飞机模型不确定性、时标分离引入的误差和不确定性的影响,导致控制器和模型的对消是不精确的,尤其是在作动器故障、作动器位置和速度饱和、全包线飞行的飞机气动参数变化以及各种扰动作用下,控制器性能将急剧恶化甚至不稳定。因此考虑在逆控制器外环对各种因素导致的逆误差进行在线修...

2019-08-17 23:27:19

针对固定翼姿态回路的动态逆控制-四元数的特殊处理(系列四)

用欧拉角表示的姿态运动学模型含有三角函数和奇异点,这种模型适用于小角度机动和姿态稳定控制。为了克服欧拉角模型的奇异性,引入了四元数,四元数不含奇异点,同时降低了问题的非线性,因此被广泛用于处理大角度机动问题。 下面对四元数动态逆进行阶跃响应测试,控制效果如图3-14~图3-16所示。可以看出,相对体轴系动态逆,各个角度以及各轴角速度的控制效果得到了部分改善。...

2019-08-17 23:20:16

针对固定翼姿态回路的动态逆控制--体轴系动态逆及大机动奇异问题(系列三)

由于攻角、侧滑角在实际飞行中难以精确测量,而复杂的机动动作又难以描述,因此希望通过数据驱动的方式实现,而欧拉角在实际飞行中可以相对精确得到,此处针对俯仰、滚转、偏航角进行动态逆控制律的设计。注:本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010同样,对体轴系动态逆...

2019-08-17 23:12:55

针对固定翼姿态回路的动态逆控制-风轴系动态逆(系列二)

外回路针对姿态进行设计,由姿态角得出期望的角速度。这里针对不同情况与存在的问题分别设计了风轴系、体轴系以及四元数动态逆控制,本节以下仿真测试均采用弧度制。注:本文的符号定义参照博客F-16飞行器非线性Simulink模型https://blog.csdn.net/nudt_zrs/article/details/81199010风轴系动态逆(1)控制方法介绍慢状态方程表示风轴角和...

2019-08-17 22:55:46

基于神经网络的自适应动态逆控制(系列一)

非线性动态逆的思想就是通过非线性逆和非线性函数对消被控对象的非线性,从而构成全局线性化;然后,在伪线性系统的基础上通过相应的反馈及其增益,以实现所需的系统响应。根据闭环系统的反馈信号来源不同,非线性动态逆可以分为输出反馈和状态反馈两种反馈控制方法。 输出反馈动态逆控制方法的优点只需测量感兴趣的输出量,而无需测量系统的所有的状态量,但是需要知道系统输出量的各阶导数,这...

2019-08-17 22:46:04

固定翼机动飞行数据采集与分析

机动动作的姿态等信息可以通过对飞行数据采集得到,机动飞行对于数据的精度和频率有很高的要求,随着传感器精度的提高和日趋小型化,大量的手动飞行经验可以通过数据进行准确记录,无人机设计、建模和飞行测试可以通过数据驱动得到实现。 在实际飞行中,可以采用GPS、加速度计、磁力计等传感器对飞机的位置、姿态角、控制量等数据进行记录。另一方面飞行仿真技术也是解决机动飞行的问题的一...

2019-08-17 22:34:50

战斗机机动动作分类与模型

一、机动动作分类机动动作一般是根据飞行员的实际飞行经验总结得出的,具有很强的实战意义,经过多年的发展,已经形成了从简单到复杂的诸多机动动作。从理论上看,机动飞行动作是指飞行器的飞行状态(速度、位置、姿态等)随时间的快速变化。在实际空战当中,飞行员驾驶飞行器通过采用机动飞行来改变飞机当前的位置与角度,从而占据有利的进攻位置或逃避对方的攻击。机动飞行最早出现在第一次世界大战时期,由于当时飞机的...

2019-08-17 22:16:57

固定翼无人机的自主降落-Simulink纵向控制仿真

练习过固定翼飞行的,应该了解固定翼的起飞、飞行、降落环节其中降落是最困难的,也是最容易出事故的。着陆是飞机高度下断降低、速度不断减小的运动过程。飞机着陆过程一般可分为五个阶段:下滑段、拉平段、平飘段、接地和着陆滑跑段。这里借助之前参考的一个Simulink程序,简单说一下降落过程纵向控制的思路:整体控制程序其中landpath是设计的降落轨迹:%理想下滑轨迹fu...

2019-07-07 12:53:55

Ubuntu系统安装链接整理

Linux是开发常用的系统,其中Ubuntu是发行版之一为了学习机器人操作系统ROS,近期安装了Ubuntu系统,发现资料很乱,在此梳理一下〇、Ubuntu镜像下载官网:http://releases.ubuntu.com/阿里云:http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/http://mirrors.aliyun.com/ubu...

2019-07-07 10:59:14

基于Tensorflow的LSTM时序动作网络

这边文章利用LSTM网络实现了无人机机动动作数据的时序网络:基于实飞SBG及X-Plane采集得到的数据,利用谷歌开发的Tensorflow架构,设计实现了此功能。 在设计机动指令生成器时,需要对机动动作选取合理的模型进行描述,其中数据采集技术是记录机动动作的关键。因此需要针对选取的机动动作进行实飞及仿真数据采集,对采集的数据进行分析及处理,在此基础上设计LSTM...

2019-04-13 15:43:47

MATLAB与X-Plane通信以及X-Plane飞行数据回放

X-Plane原生支持的通信方式比较复杂,因此考虑借鉴第三方工具。NASA写了个插件直接与X-Plane通信获取数据,同时该插件还通过UDP与外部程序通信,通过这个插件做代理,可以实现X-Plane自带的UDP那种功能。经过定制后的通信更加方便了,不需要再考虑X-Plane原生的UDP通信方式中数据对齐的问题了。本文利用该插件实现了X-Plane数据的回放功能,比X-Plane自带的Loa...

2018-10-09 20:53:03

利用Simulink进行X-Plane的数据利用及飞行器控制

最近在进行Simulink与X-Plane的通信调试,发现了这个文件(之后会上传),但因为说明不充分,调试了很久。需要资源的可以点击链接https://download.csdn.net/download/nudt_zrs/10686673,通过积分获取。图为文件的主要界面,从X-Plane接收数据,然后经处理后发送到X-Plane中。如图所以,具体参数注释参见上一篇博客,...

2018-09-25 17:24:15

X-Plane模拟器数据面板介绍以及飞行数据采集

X-plane是一款模拟飞行软件,软件包中包括一些轻型飞机,商用飞机,以及军用飞机,还有包括几乎全球的地景。同时该软件扩展性非常好,支持开发人员任意扩展功能,比如添加自己设计的飞机,或者自己制作的地景。相信已经有很多玩家接触过,鉴于它较好的空气动力仿真,在科学研究中或许有一定的用武之地。下面介绍一下在X-Plane进行数据采集的流程。在X-Plane中,数据可以以最高99Hz...

2018-08-28 08:15:38

F-16飞行器非线性Simulink模型

最近一直在调试F16战斗机的Simulink模型,希望能简单整理出一份参考资料,分享一下。需要模型的请点击下载链接,通过积分获取https://download.csdn.net/download/nudt_zrs/10562686F-16是一款轻型战斗机,具有单发动机、单垂尾等结构布局,在NASA的多次飞行试验和实际作战中,都表现出良好的气动特性和机动性能。需要说明的是,研究选择的F-...

2018-07-25 12:20:02
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