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RSS订阅原创 【论文阅读】Accurate 3D Localization for MAV Swarms by UWB and IMU Fusion
UWB, impressive performance in both indoor, but high latency and low bandwidth.Extended Kalman Filter (EKF) based algorithm is proposed to fuse the Inertial Measurement Unit (IMU) and UWB, which achieved 80Hz 3D localization with significantly improved acc
2023-05-09 10:54:59
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原创 【论文阅读】Online multi-sensor calibration based on moving object tracking
propose an online calibration method based on detection and tracking of moving objects.resource inexpensive solutionThe methods consists of a calibration-agnostic track to track association, computationally lightweight decalibration detection, and a graph-
2023-05-09 10:53:07
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原创 【论文阅读】A Comparative Study on Camera-Radar Calibration Methods
综述文compare three types of the calibration methods presented in previous studies on fusing camera and radar in terms of calibration accuracy.Experimental results show that one type of the methods is not appropriated to the camera-radar calibration, and the
2023-05-09 10:51:18
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原创 【论文阅读】RadarNet: Exploiting Radar for Robust Perception of Dynamic Objects
Radar provides complementary information in the form of Doppler velocity.propose a new solution that exploits both LiDAR and Radar sensors for perception.cameras capture rich appearance features, LiDAR provides direct and accurate 3D measurements.Challeng
2023-05-05 17:37:10
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原创 【论文阅读】EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem
看论文里的实验数据，EPNP方法求得的rotation和translation存在随着匹配点数的增多，逐渐收敛趋于稳定的过程。图上看的话，噪声恒定的情况下，差不多10个点左右趋于收敛。EPNP是求解PnP问题的非迭代方法。
2023-05-05 17:36:36
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原创 【论文阅读】An Extrinsic Calibration Tool for Radar, Camera and Lidar
joint extrinsic calibration of all three sensing modalities on multiple measurements.Furtheremore, obtain simultaneous measurements for all these modalities.Three different configurations of the optimization criterion are considered, namelyResults:zero me
2023-05-04 15:55:57
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原创 【论文阅读】A Survey of Multisensor Fusion Techniques, Architectures and Methodologies
acyclic (非循环) model. But modified WFFM provides for some feedback between the stages.vulnerabilities 弱点。corroborative 确凿的。interpretation 解释。plausibility 似是而非。instrumental 仪器的。stereoscopic 立体的。hierarchical 等级的。heterogeneous 异质。synergistic 协同的。temporal 世俗的。
2023-05-04 15:53:33
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原创 【工具】使用VS Code调试Docker Container中的代码
为一个项目建立CMakeLists.txt文件，在文件里按照规定的语法编写，然后执行命令，会生成编译文件，主要的（应该也是最基础的文件）包括并可以用make clean命令来清楚生成的object文件。
2023-04-21 15:21:54
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原创 【Autoware】OpenPlanner使用教程--从RuntimeManager面板
确保 [topic:/config/ndt] 选项处于 [Initial_Pose] 处，勾选 [Initial Pos]，x，y，z，roll，pitch，yaw的值表示激光的初始位置，我们这里用默认的0，0，0，0，0，0。比较确定的是，只用第一篇帖子里的方法是不太行的，不够全面。Vector Map Filter Distance用于检测障碍物到路径的距离，如下图所示，黑色的粗线为航迹，那么障碍物在轨迹前或后方时，小于两倍的设置距离会被跟踪，而在轨迹范围内时，小于1倍的设置距离会被跟踪。
2023-03-30 17:19:06
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原创 【论文阅读】Open Source Integrated Planner for Autonomous Navigation in Highly Dynamic Environments
题目中论文内的内容摘要
2023-03-26 23:00:33
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原创 路径规划算法笔记
Coursera 【Final Project： Self-Driving Vehicle Control】大作业知乎：运动规划为什么常使用五次多项式：泛函分析。
2023-03-21 12:01:38
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原创 【Autoware】astar路径规划分析
接上篇Runtime_Manager的分析，我们可以在Computing Tab页的配置文件。Autoware使用astar算法进行基础的路径规划。主要是这两个应用，后面还分别有一个。中找到astar的相关应用。
2023-03-17 17:09:44
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原创 【Autoware】Autoware人机交互工具Runtime_Manager分析及使用教程
Autoware作为完全开源的自动驾驶项目，为我们提供了一个比较强大工具，runtime_manager，集成了很多功能。使用的过程中，感到需要了解具体每项配置的作用，以及出现bug时，要知道去哪里查看，调试等。, 它的description是"global planner node from OpenPlanner"，选中这个模块，效果等同于在命令行中运行。关于Planning 模块的分析会在下一篇文章中具体写，这篇是针对Runtime_Manager工具的分析，暂时到这里。如map的tab页加载的是。
2023-03-17 16:28:06
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转载 Mark一下～激光雷达点云投影到图像的方法（基于autoware的lidar_camera_calibration,外参不匹配的一些坑
这篇文章对自己很有用，为防止将来万一找不到，特地转载。原文章链接请见：https://blog.csdn.net/mxdsdo09/article/details/88582588按上篇博客的思路，先使用autoware完成了对lidar和cam的外参标定工作，得到的外参包括33R（旋转矩阵）和31T（平移向量），统一在4*4的外参矩阵里。之后使用autoware标定自带的投影在rviz中显示点云投影在图像上，效果很好，然而想自己投影，使用OpenCVC的函数cv::projectPoints(pt
2022-01-18 22:38:18
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原创 Autoware官方Docker使用 RLException: [] is neither a launch file in package nor is [] a launch file name
Autoware官方Docker使用 问题解决
2022-01-11 15:24:39
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原创 【视觉SLAM十四讲学习笔记 之三 】三维空间刚体运动
本讲介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？刚体运动的定义两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。相机运动就是一个刚体运动。刚体运动过程中，同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。此时，我们说手机坐标系到世界坐标系之间，差了一个欧氏变换（Euclidean Transform）。欧氏变换由旋转和平移组成。内积也可以描述向量间的投影关系。两个向量的内积结果和坐标系的选取是无关的。外积的结果是一个向量，它的方向垂直于这两个向量，大小为|
2021-07-10 16:29:11
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原创 pandas写入文件时如何指定columns的内容
import pandas as pd# read filecol_names = ['id', 'col1', 'col2']dic = {} # your datadataframe = pd.DataFrame(dic)dataframe.to_csv(new_file, index=False, columns=cols)
2021-05-25 20:43:34
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原创 multiprocessing.Manager实现进程间的通信
import timeimport random# 调用类里面的functionclass Tester(): # receive data def receive(self, data): # print(data) for _ in range(5): print('receive msg:', data)# 直接调用function# send datadef send(data): received_data = data for i in range(5):
2021-04-25 17:19:48
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原创 使用matplotlib中的animation库动态画图
matplotlib里面的animation库可以帮助我们动态的绘制图像，下面演示了动态绘图的代码，绘制了一条实线和一条虚线。import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib.animation import FuncAnimationclass DynamicDrawer(): def __init__(self): # draw 2 lines, a line and a dot line self.li
2021-04-14 12:19:01
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘_tkinter‘,运用matplotlib遇到的问题
环境ubuntu 18.04 LTSpython 3.6.9目的import matplotlib.pyplot as plt原因缺少tkinter包ErrorModuleNotFoundError: No module named ‘_tkinter’Solutionsudo apt-get install python3-tk运行这行时，遇到了新的问题：Temporary failure resolving ‘archive.ubuntu.com’点击上面的链接ht
2021-02-24 16:08:53
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转载 python logging 模块的使用
基本用法下面的代码展示了logging最基本的用法。# -*- coding: utf-8 -*-import loggingimport sys# 获取logger实例，如果参数为空则返回root loggerlogger = logging.getLogger("AppName")# 指定logger输出格式formatter = logging.Formatter('%(asctime)s %(levelname)-8s: %(message)s')# 文件日志file_h
2021-02-17 16:16:51
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原创 docker基础使用 docker image,docker contianer
查看所有docker image$ docker image ls -a查看所有docker container$ docker container ls -a重启某个docker container$ docker restart <docker_id>为某个某个container打开一个新的bash窗口$ docker exec -it <docker_id> /bin/bash...
2020-12-17 16:31:44
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原创 【linux】find命令常用命令
经常用到查来查去，奈何有时候记不住，总结一下供自己参考。查找当前目录下的文件：$ find . -name "<file_name>" 找文件夹：$ find /where/to/look/up criteria action $ find /dir/path/look/up criteria action $ find /dir/path/look/up -name "dir-name-here" $ find /dir/path/look/up -name "pattern"
2020-11-27 12:00:52
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原创 【Gazebo】 Exception sending a message
When running gazebo, this always appears,the reason is I opened vpn, this message will disappear after vpn turned off.
2020-08-27 18:57:32
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原创 【ROS】gazebo安装及其中出现的问题
由于无法访问外边的源，所以使用这一行命令无法安装curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh解决方法：找可以找到的源进行安装添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/a...
2020-05-07 08:31:09
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原创 【ROS2】Error：bash: ros2: command not found
ROS2: Error: bash: ros2: command not found问题解决方法问题安装好docker，创建docker，创建package时，提示ros2:command not foundros2的源使用的是dashing解决方法source /opt/ros/dashing/setup.sh...
2020-04-03 11:08:07
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原创 【faiss】ModuleNotFoundError: No module named '_swigfaiss'
使用conda install faiss-cpu -c pytorch安装faiss的cpu版本后，import faiss，提示这个错误解决方法：下载facebook上面的faiss repository在faiss目录下，运行./configure && make./configure --without-cudamake cleanmake然后按官网教程继续操...
2019-11-04 16:45:32
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原创 python遍历文件夹下所有文件
for f in glob.glob(os.path.join(faces_folder_path, "*.jpg")):
2019-10-25 15:41:03
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翻译 在pandas dataframe中添加行时设置数据类型
default = {'name': '', 'age': 0, 'weight': 0.0, 'has_children': False}row = {'name': 'Cindy', 'age': 42}df = df.append({**default, **row}, ignore_index=True)print(df)结果：age has_children na...
2019-10-11 15:55:36
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原创 pandas: transfer Int64Index to int 将Int64Index转换为int类型
在使用pandas时，常常需要选出某一行的index作为结果，但是想要再使用这个index的值作为之后代码的输入时，往往需要int类型，而pandas返回的值都是Int64Index类型，不能直接使用，在尝试了astype() 和int(index)强制转换都不对之后，发现返回的Int64Index是一个list类型，尽管里面只有一个值，因此需要使用index[0]才能得到index的值eg....
2019-09-27 17:33:24
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原创 pandas Dataframe的灵活使用
创建dataframedf = pd.DataFrame({'month':[1,4,7,10], 'year':[2012,2014,2014,2014], 'sale':[55,40,84,31]}) month sale year0 1 55 20121 4 40 20142 7 84 20143 10 ...
2019-09-19 15:15:31
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原创 【faiss】TypeError: in method 'IndexFlat_add', argument 3 of type 'float const *'
code建立好index后，调用index.add方法，添加数据进index出现TypeError: in method ‘IndexFlat_add’, argument 3 of type ‘float const*’错误solutionndarrays必须是numpy.float32类型，不能是float64检查了了要添加的数据类型，的确是float64，如下图plu...
2019-08-28 11:54:35
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原创 【faiss】使用gunicorn进行search和build index时出现错误 WORKERTIMEOUT
faiss中的search功能在CPU上支持多线程访问，GPU不支持，search/add和add/add都不支持需要自己加锁official documentationhttps://github.com/facebookresearch/faiss/wiki/FAQ
2019-08-20 15:27:51
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原创 ValueError: If using all scalar values, you must pass an index 【pandas.dataframe.from_dict】
代码df2 = pd.DataFrame({'A':a,'B':b})error：ValueError: If using all scalar values, you must pass an indexSolution错误消息说如果传递标量值，则必须传递索引。 因此，可以不使用列的标量值例如用listdf = pd.DataFrame({'A': [a], 'B': [b]...
2019-08-16 18:33:09
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