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RSS订阅原创 Ubuntu下不能识别USB串口
在ubuntu下，使用USB串口作为通信传输数据时候，找不到USB串口的标识；使用 ls /dev/tty0*等命令均找不到；使用cutecom也不能识别；最终发现，USB线有问题，仅仅能作为充电线，而不能作为数据传输线。。。记录这次奇葩的问题。...
2020-11-24 16:10:26
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原创 双系统中Ubuntu系统下长期待机后重启黑屏
问题描述：在windows系统下安装了Ubuntu双系统，一直使用正常，昨天在ubuntu下使用没有关机，一直处于待机界面，今天再打开，重启后发现进入Windows系统是正常的，但是进入Ubuntu系统时会一直黑屏，只有左上角闪烁。解决方案：因为Ubuntu系统使用easy BCD引导启动的，发现将easy BCD中的Ubuntu条目删掉，再重新新建后又可以进入Ubuntu系统了。...
2018-11-28 10:52:24
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原创 rxconsole以及rxgraph报错
ros初学，学习使用rxconsole（直接在新终端输入），发现报错，显示没有该命令，学习使用rxgraph（直接在新终端输入），发现报错，显示没有该命令。后在网上搜索，发现原因如下：rxconsole应该替换为rqt_console，rxgraph应该替换为rqt_graph。备忘记录。并分享给大家。...
2018-07-25 20:37:11
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原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（五）
Loop closing 线程：回环检测loop detection计算当前关键帧和与其相邻的关键帧的最低得分Smin，查询recognition database，丢弃所有得分超过Smin的关键帧，注意所有与当前关键帧直接相邻的关键帧都应丢弃。 检测候选回环关键帧的连续性， 通过上述过程得到一系列的候选回环关键帧。计算相似变换矩阵 位移，旋转以及尺度总共有7个...
2018-07-21 20:39:53
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原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（四）
Local mapping 线程：1.插入关键帧：计算BOW，为新的关键帧Ki增加节点，为Ki及与其有共同地图点的关键帧增加边，更新生成树，更新共视图；2.剔除地图点：地图点创建后，需通过后续的3个关键帧的检验才能够保留，需要满足以下两个条件：在该地图点应该被观测到的所有图像帧中，必须有至少25%图像帧观测到该地图点； 在该地图点创建后过了超过一个关键帧，至少有3个关键帧观测...
2018-07-19 22:09:03
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原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（三）
Tracking线程：在相机读取图像的每一帧都需要运行tracking线程。一.提取orb特征：按8层图像金字塔结构提取Fast角点，为保证提取的角点分布比较均匀，将图像划分成网格，在每个网格中提取角点。再计算出各个角点的orb特征。提取出的orb特征是一种带有方向性的多尺度特征，具有旋转不变性和一定程度的尺度变性。二.初步位姿估计：使用匀速运动模型估计预测相机姿态，根据该相机...
2018-07-18 19:30:37
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原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（二）
地图初始化过程：在单目slam系统中，无法根据一张图像就获取到深度信息，所以需要进行初始化过程。对于过滤法（filtering），先使用一个逆深度参数来进行深度初始化，此时初始化的深度具有很大的不确定性，后续再收敛到其真实深度。一般有两种方法来通过两张图像进行初始化，一种是假设初始化在一个平面上，计算单应矩阵（homography），另一种更通常的是计算本质矩阵（essential m...
2018-07-17 21:24:30
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原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（一）
PTAM首先提出了多线程和关键帧的思想： 多线程：将slam系统的运行过程分别在不同的线程中运行。如在PTAM中，主要是分为tracking（追踪）线程和mapping（建图）线程； 关键帧：在比较大型的场景中，输入的图片比较多，若在整个系统运行过程中处理所有的图片，往往消耗大量计算资源却得不偿失。此时可以在有些时候处理所有的图片帧，有些时候只挑选一些具有代表性的图片处...
2018-07-11 22:14:15
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原创 VINS-MONO运行
初次运行VINS-MONO，按照官网安装并配置：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono；遇到问题如下：roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch到这一步时，显示未找到文件euroc.launch,vins_rviz.la...
2018-07-03 10:35:40
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原创 anaconda安装过程的环境变量配置
安装anaconda过程中的遇到了一些问题，防止忘记记录下来，并分享给大家，仅供参考，欢迎指正。1.在系统环境变量中PATH变量下添加新值为anaconda软件的安装目录，例如：D:\Anaconda;2.为了直接在cmd下使用python，须在系统环境变量中PATH变量下添加新值为anaconda中Scripts文件所在目录，例如：D:\Anaconda\Scripts;3.若anaconda ...
2018-05-03 10:32:54
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高德地图JavaScriptAPI部分功能
2018-05-04
空空如也
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