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原创 QMI8658A(6轴)(9轴)-EVB 评估板——索引博文
在做一个4轴飞行器的时候了解到有这样一个可以控制飞行器姿态的传感器，而后在哔哩哔哩看到利用姿态传感做很多很好玩的作品。目前在自己的本职工作中广泛会用姿态传感器IMU的应用。【QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板】【QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板】【QMI8658A(6轴)-EVB 评估板】【QMI8658A(6轴)-EVB 评估板】【MEMS 惯性传感器专辑】
2023-11-01 14:19:48
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原创 QMI8658A-EVB 评估板--产品简介
QMA8658A 是一款功能强大的6轴加速度传感器，其内置了3轴加速度计和3轴陀螺仪，能够同时测量三个方向的加速度和角速度。该传感器广泛应用于无人机、机器人、智能手机等领域。为了帮助开发人员快速评估和开发基于QMA8658A的解决方案，我们推出了QMA8658A-EVB全面的评估板。该评估板精心设计，预置了所有必需的硬件接口，兼容I2C和SPI接口，方便与任意MCU处理器进行连接和通信。此外，我们还提供了详细的驱动程序和使用指南，以便开发者能够轻松使用该评估板进行二次开发。4.1 I2C接口。
2023-09-23 10:31:12
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原创 Multi-sensor KIT 多传感器开发板
经过一段时间的思考后，我决定设计一款能够兼容多个传感器的开发板。这个开发板由核心底板和扩展板组成，其中核心底板预留了多路的I2C、SPI、UART、ADC等接口，而扩展板则兼容了QMI8658A-EVB和CH101/201-EVB的支持。这个设计可以让我更加自由地接入更多的传感器，并做出更多有意义的事情，特别是在不同传感器数据融合的方向上。我计划继续扩展这个开发板，让它变得更加丰富多彩。现在它看起来是这样的。
2023-07-02 22:04:34
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原创 一键下载电路(for STM32 and mcuisp)
按如上博文电路设计，上电发现程序没有进入 main() 函数。经测量发现 boot0 端为高电平。
2024-02-26 14:34:24
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原创 Multi-sensor KIT-V3.0 多传感器开发板
基于 Multi-sensor KIT-V2.0 多传感器开发板，我重新设计了Multi-sensor KIT多传感器开发板，以使其能够同时兼容插接QMI8658A-EVB和CH101/201-EVB板。主要目标是提供一个灵活且可扩展的平台，以满足不同用户的需求。通过使用Multi-sensor KIT多传感器开发板，用户可以轻松地将各种传感器集成到他们的项目中，同时享受更高的可靠性和稳定性。此外，我们还对开发板进行了优化，以降低功耗并提高性能，从而为用户提供更好的体验。【相关博文】
2023-12-16 14:14:07
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原创 Nucleo-F103RB-简介
经济实惠且灵活的平台，可简化使用STM32F103RBT6微控制器的原型设计。STM32 Nucleo开发板为用户提供了一种经济实惠且灵活的方式，让我们可以尝试新想法，并使用任何STM32微控制器系列构建原型，从性能、功耗和功能的各种组合中进行选择。Arduino™ 连接支持和 ST Morpho 接头可以轻松扩展 STM32 Nucleo 开放式开发平台的功能，具有多种选择。STM32 Nucleo 板集成了 ST-LINK/V2-1 调试器/编程器，因此不需要任何单独的仿真烧录器。
2023-12-08 13:14:14
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原创 诚信交易倡议书
在这个过程中，我始终秉持诚信、公正、负责的态度，为买家提供优质的服务。在此，我想向各位买家发出一个诚挚的呼吁：请珍惜每一次交易机会，不要进行恶意退款。诚信交易，共同营造一个公平、公正、诚信的购物环境。我们呼吁各位买家要树立诚信意识，遵守诚信原则，共同营造一个公平、公正、诚信的购物环境。同时，诚信交易也能够维护淘宝平台的公平竞争环境，让诚信的卖家和买家得到更好的保障。如有任何问题或建议，请随时联系我们。1.了解产品：在购买前，请仔细了解虚拟产品的详情、参数、使用方法等信息，避免因信息不对称而产生交易纠纷。
2023-11-30 14:30:09
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原创 (UM1724) STM32 Nucleo-64 boards User manual
【相关博文】STM32 Nucleo-64 boards 外设资源引脚对应关系图1STM32 Nucleo-64评估板基于MB1136参考，提供了经济实惠且灵活的方式来尝试新概念。它使用STM32微控制器构建原型，提供了多种性能、功耗和功能组合选择。它支持ARDUINO®Uno V3连接和ST morpho头，可以扩展功能并提供多种专业屏蔽选择。STM32 Nucleo板集成了ST-LINK/V2-1调试器和编程器，无需额外的仿真器。
2023-11-29 13:50:16
1097
原创 CH58x-BLE 程序阅读笔记
251是BLE_BUFF_MAX_LEN（单个连接最大包长度( 默认:27 (ATT_MTU=23)，取值范围[27~251] )），由他减去4得到最大的交互mtu的值，如默认27，则交互mtu最大为23，修改为最大值251后mtu可交互最大值为247.1） 超过23字节的接收和发送,从机修改宏定义 BLE_BUFF_MAX_LEN 251 为251；244是实际能够notify的一包的长度，根据mtu-3得到。247是mtu，范围是23到247，最大值是247。
2023-11-28 13:41:25
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原创 QMI8658A(6轴)-EVB 评估板-使用说明书
【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"3B_QMI8658-EVB\04.IMU-for-QMI8658_I2C\Project"文件夹中的"IMU-QMI8658.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。【上电进行传感器校准】——在进行上电之前，应首先将EVB评估板Z轴向上水平放置在平台上，以确保实验环境的稳定性。【MCU开发板】——在开始所有的实验之前，你需要一块完整的STM32F103单片机开发板。QMI8658A(6轴)-EVB板和MCU开发板开发板通过I2C接口连接。
2023-11-23 21:02:48
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原创 QMI8658A Datasheet Rev A-勘误表
在 5.10.2 章节 Table 28. List of CTRL9 Commands 中为定义 0x01,0x02,0x03,0x06,0x07 位相关信息，而在驱动样例中有定义了。在5.9章节 和 7.4 章节对复位操作的写入数据，有笔误。在5.9章节给出温度计算公式为。
2023-11-20 10:33:58
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原创 Mahony 滤波算法参数自动调节方法 18
Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System ↩︎Mahony航姿算法的参数调节方法 ↩︎关于如何调节Mahony AHRS算法的参数 ↩︎
2023-11-15 17:56:34
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原创 调试 Mahony 滤波算法的思考 17
然而，由于此刻的Cbn尚未得到，我们使用的是上一次的Cbn，并加上一些测量误差，导致东向上仍会有分量存在。然而，直到我将地磁传感器加入到我的硬件，进行9轴姿态解算时，我深深地感受到对四元数与姿态阵之间关系的理解是非常重要的。欧拉角的直观表示描述了地理坐标系中的角度，其中包括重力的影响。(2)将陀螺仪和磁力计的输出(用于航向估计ψ)结合起来，获得良好的方向估计，从而补偿速率陀螺仪的漂移以及加速度计和磁力计的缓慢姿态。为了更好的理解，表达式先不用矩阵的思想，在算法的实现的过程中，需要将表达是转换成矩阵形式。
2023-11-09 18:03:06
231
原创 卡尔曼滤波的实用方法及其实现方式 19
一直在阅读学习卡尔曼滤波相关的资料，但我必须承认，我仍然没有扎实的数学计算研究背后的更深层次的理论。预测值是陀螺仪的角度 - 飘移，计算完更新误差协方差和后验方程后,再次重复上一次计算得到的后验估计,作为下一次计算的先验估计,这样,周而复始、循环反复地运算下去直至找到最优的结果。,如果期望快速的响应,又会引入较大的噪声.再加上其测量范围的限制,使得单独应用加速度计检测飞行器倾角并不合适,需要与其他传感器共同使用。卡尔曼滤波就是权重可选可调整的滤波，融合估计值的权重和观测值的权重得到一个修正的值。
2023-11-07 17:50:37
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原创 蓝牙芯片的 PCB 板载天线设计注意事项
背面需铺铜，板厚、粗细、与GND间距都要严格按照参考设计。一般在PCB制板的时候要把ANT馈线标记出来，告知制板厂商，要做 50Ω 阻抗匹配。[1] 沁恒电子官网 http://www.wch.cn/downloads/CH579PCB_ZIP.html。，通常在PCB设计时要锁定参考设计复制/拷贝比较好。⑷ 天线两边以及底层背部需要净空。⑴ 板厚不同，适用的天线不同。⑶ ANT 馈线需要符合。
2023-11-06 09:49:19
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原创 QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板-使用说明书
【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"05.IMU-9AXIS _Example-visualizer\Project"文件夹中的"IMU-9AXIS _Example-visualizer.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。将QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板连接，并且将MCU开发板的UART接口通过USB转UART数据线与电脑连接。【上电进行传感器校准】——在上电后，首先需要对QMI8658A加速度计和陀螺仪的常值零偏进行校准；
2023-11-01 17:14:31
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原创 QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板--产品简介
QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板是一款功能强大的9轴IMU传感器，它利用了QMA8658A 内置的3轴加速度计和3轴陀螺仪，同时结合QMC5883L的3轴地磁数据，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度（严格意义上的IMU只为用户提供三轴角速度以及三轴加速度数据）。同时在IMU的基础上提供VRU数据，以重力向量作为参考，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供有重力向量参考的俯仰角、横滚角以及无参考标准的航向角。QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB -演示。
2023-10-30 14:01:37
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原创 QMC5883L-磁力计椭球拟合校准
磁力计椭球拟合校准是一种将磁力计测量数据校准到真实磁场的技术。这种技术通常使用椭球模型来拟合磁力计的测量结果，然后通过最小二乘法来找到拟合参数的最优解。
2023-10-07 13:55:13
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原创 最小二乘法参数拟合 02
其中φk (x) 是事先选定的一组线性无关的函数，ak是待定系数。最小二乘拟合是寻找合适的ak使每一个自变量 x 对应的测量样本值与拟合函数值之间的距离平方和最小。设样本点分别为（1 , 1.1），（2 , 1.9），（3 , 3.1），（4 , 3.9）用最小二乘准则求直线的最优解。最小二乘法是解决曲线拟合问题最常用的方法。① 设最优解为y=ax+b.
2023-10-07 11:31:07
167
原创 [02] Multi-sensor KIT: DSP 矩阵运算-加法，减法和逆矩阵，放缩，乘法和转置矩阵
◄浮点矩阵初始化◄矩阵加法◄矩阵乘法◄矩阵A的逆矩阵◄矩阵A乘以系数◄矩阵A减法◄矩阵A的装置。
2023-09-30 16:07:37
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原创 6020/4820 BMS 软件控制策略+源代码
b) 开关继电器期间，测试ADC_12V，若ADC_12V小于12V，则进入故障状态，关主继电器，关System_Power_EN。IO控制，上电时开启（Pre_DIS_EN置高），直到进入保护（欠压状态）时关闭（Pre_DIS_EN置低）。i. 通信唤醒：使能通信（RS485_Power_EN），计时等待通信超时，超时后再次进入休眠。开机时直接打开System_Power_EN，（置System_Power_EN高）g) 短路：尝试3次，连续3次短路后，锁定状态，主动上报告警，断主继电器。
2023-08-13 20:36:21
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原创 用于评估调试CH101/CH201超声波传感器的上位机软件的使用方法
*警告：**请勿将 CH101 传感器连接到兼容 CH201 的固件，反之亦然，也不要混合使用 CH101 和 CH201 传感器。接收延迟范围：为了检测目标而忽略的样本数（以传感器范围的百分比表示）。这提供了另一种“调整”传感器响应以满足特定应用需求的方法，如果传感器附近物体的反射是一个问题，这将很有帮助。接收低增益：指定测量中使用比远采样更低的接收增益设置的样本数（以传感器范围的百分比表示）。水平轴是输出的时代。记录文件保存在指定的文件夹中，以配置的记录名称为前缀，并以记录开始的日期/时间为后缀。
2023-08-12 23:34:27
456
1
原创 BMS参数详解
电池放电C率，1C,2C,0.2C是电池放电速率：表示放电快慢的一种量度。电池的均衡管理，是指采取一定的措施尽可能降低电池不一致性的负面影响，以达到优化电池组整体放电效能，延长电池组整体寿命的效果。第二种情况，在已经进行过FCC学习之后，静置状态下，Cell_MaxVol<3200mV 一百八十分钟，Relearning Flag值变成0x01（准备学习状态）。第一种情况，静置状态下，Cell_MaxVol < 3200mV 十分钟，Relearning Flag 值变成 0x01（准备学习状态）。
2023-08-06 18:50:29
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原创 [01] Multi-sensor KIT: 基于QMI8658传感器的 6D 可视化和 OLED 立方体动态展示
首先介绍的是TDK/InvenSenseInc的example-algo-visualizer.exe上位机软件，这个软件是不开源的，因为本职工作开发产品的过程中用到了INV的传感器，所以可以从官方提供的源码中解析出来和example-algo-visualizer.exe上位机软件通信的数据格式。在程序中，quad(a,b,c,d)表示一个矩形面，该矩形面由两个三角形构成，分别为(v1,v0,v3)和(v1, v3,v2)，按照这种顶点索引顺序绘制三角形，最终构成整个立方体。
2023-08-06 15:59:21
471
原创 QMI8658 - 姿态传感的零偏(常值零偏)标定
但对于低端MEMS IMU芯片来说，则不可能做逐个的标定和补偿，因此常会存在deg/s（也就是几千deg/h）量级的常值零偏。标定前的原始数据， X轴数据在 0.4 m/S^2 以上，Y轴数据在 0.25 m/S^2，经过标定算法后，X轴/Y轴均趋近于 0 m/S^2。同样，Z轴的数据由原来的10 m//S^2,标定到9.8 m//S^2.上图是加速度计标定前后数据对比，蓝色曲线是未进行标定的，单位为 m/S^2 的原始数据；上图是陀螺仪标定前后数据对比，陀螺各轴数据均标定到趋近于 0。
2023-06-06 09:48:52
1899
原创 QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅲ
如果启用 FIFO 模式，如果 CTRL1.bit2 设置为 1，则 FIFO 中断可以配置到 INT1 引脚，如果 CTRL1.bit2 设置为 0，则可以将 FIFO 中断配置到 INT2 引脚。如果启用 DRDY 模式，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 0，则 DRDY 信号将被路由到 INT2，如果 CTRL7.bit5(DRDY_DIS) 设置为 1，则 DRDY 信号将被路由到 INT2 引脚。如果 QMI8658A 未处于运动唤醒模式，则中断映射有两种模式，如下所述。
2023-05-25 11:05:29
4025
原创 基于STM32F103的CH101驱动程序移植
这个 API 使用内存寻址从I2C从机读取字节。需要封装成一个，指定一个字节寄存器地址并从Slave读取多个字节的函数。与 STM32 HAL库相关的函数是：HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, Address
2023-04-12 10:55:47
461
2
Altium-Designer-Library 原理图&PCB封装库，带3D封装
2023-11-15
无线温度控制器，是用于无线低温水地暖温度控制器的设备，包括控制面板和执行器两部分
2023-08-13
AN_396-FTDI-Drivers-Installation-Guide-for-Windows-10_11
2022-06-16
陀螺仪加速度计在姿态解算中卡尔曼滤波C语言代码
2022-03-23
USB通用串行总线2.0简介
2018-11-07
lpc1768_rt-thread-3.0.3+usb VSP
2018-10-28
ZigBee按键允许入网测试程序.hex文件
2016-09-07
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