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加速度计与陀螺仪数据融合解算姿态

加计和陀螺仪都能计算出姿态,但为何要对它们融合呢,是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感,但长期数据计算出的姿态可信,而陀螺仪虽然对振动这些不敏感,但长期使用陀螺仪会出现漂移,因此我们要进行互补,短期相信陀螺,长期相信加计。不过,其实加计无法对航向角进行修正,修正航向角需要磁力计,也就是下次要总结的9轴数据融合。在融合之前先要对传感器原始数据进行一些处理。理想情况下,加速度计水平放置时,XY轴应该...

2020-04-08 15:08:25

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2019-10-04 07:31:25

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2019-09-24 23:27:24
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