无奈De牙膏-CSDN博客

原创 Ubuntu16.04下ORB-SLAM3的环境搭建与编译运行

首先，放论文为敬https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf项目地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖Pangolin，可视化和UI源码安装 https://github.com/stevenlovegrove/PangolinOpenCV，图像处理特征提取至少3.0版本，官方推荐3.2.0，我用的3.4.1，不要超过4外网资源下载慢，可用国内镜像Eigen3，g2o需要用，矩阵计算至少3.1.0

2021-01-27 17:27:08 1427 1

原创支持中文的Rasa NLU训练服务部署---Rasa_NLU_Chi

代码在https://github.com/crownpku/rasa_nlu_chi本文大部分内容抄自http://www.crownpku.com/2017/07/27/%E7%94%A8Rasa_NLU%E6%9E%84%E5%BB%BA%E8%87%AA%E5%B7%B1%E7%9A%84%E4%B8%AD%E6%96%87NLU%E7%B3%BB%E7%BB%9F.html但是它的内容已经严重过时，根本跑不起来，结合自己部署过程中踏过的一些坑，形成此文。部署环境：Ubuntu 16..

2020-08-21 17:39:36 1600 10

原创 Nvidia Jetson Nano开发板Ubuntu18.04+OpenCV3.2+Ros Melodic+Turtlebot搭建教程

最近在研究低成本机器人+AI能用的板子，找到了这款今年发布的板子，官方定价仅售99美金，感觉性价比超高啊。按照官方提供的烧录教程和镜像安装默认的Ubuntu 18.04 Bionic版本，在搭建所需要的环境的时候遇到了一些坑，在这边记录一下，供各位伸手党取阅。首先安装ROS，由于官方源在国外速度比较慢，所以第一次尝试使用了国内的源，但是发现到后面会rosdep init的时候会有坑，出...

2019-11-21 15:43:41 4019 3

原创 VR游戏在MEC边缘计算中的应用

最近在研究VR技术在边缘计算中的应用场景，具体是利用边缘服务器端的算力，帮助弱手机终端实现高质量的VR游戏体验。经过几天的literature research，指定了一个类似云游戏的半边缘半本地方案，先来一张图对于大多数的VR游戏来说，游戏场景可以分成交互频繁的前景目标和相对稳定的背景环境。前景目标变化剧烈，对实时性要求很高；背景环境的渲染计算量大，对实时性要求相对较低。所以我们把一个游...

2019-09-27 10:31:26 1817

原创 VR全景视频目前的瓶颈和挑战

VR技术的话题从2015年起开始转热，直到今天依然是一门有极大的潜力和空间等待被探索和挖掘的技术，虽然有概念，有噱头，看起来很神奇很魔幻，但是还远没有在大众市场普及。在所有VR视频的格式中，最普遍的就是360°全景VR，但是目前坊间流传发布的VR资源还远达不到让人眼满足的标准。目前的VR视频基本都存在分辨率低，模糊，扭曲，跳变等问题，使得用户的体验很差。那么问题来了，为什么现在的VR视频的...

2019-03-22 17:58:21 2521

原创 ffmpeg命令行使用nvidia CUDA scaling高速转分辨率转码(libnpp)

在nvidia硬件加速编解码官方文档发现了一个vf的用法可以进行高效率的转分辨率转码，具体的贴个图实际测试发现这种用法1080p转720p居然可以做到500+fps，这远远超过了分别使用cuvid和nvenc的转码效率，用nvidia-smi查看在运行时gpu里的enc/dec模块，发现占用率60%-70%也是远远高于之前的7%，这才真正体现了gpu的性能嘛！按照官方的说法，上图的filt...

2018-11-26 10:39:08 12143

原创 VR 技术菜鸟入门级综述

最近也接触了解了VR技术快一个月了，作为一只瞬时记忆>>长时记忆的程序猿，还是照惯例把一些收获和心得写下来趁着它们还在我的缓存里。这次blog就采取自问自答的形式吧，交代一下VR的几个key points，这里的VR主要指通过设备拍摄，后期合成制作的VR。What is VR wikipedia是这样定义VR的Virtual reality (VR) is a...

2018-08-15 17:03:54 16238 1

原创 Ubuntu下如何下载百度网盘里的大文件

百度网盘在win上就是个坑，linux上更是根本没有，但是很多时候又不得不用，不过这些都难不倒勤勤恳恳的程序猿Firefox插件地址 https://addons.mozilla.org/zh-CN/firefox/addon/baidu-pan-exporter/安装后重启Firefox，然后百度云会出现“导出下载”选项在terminal下安装aria2 sudo apt-get...

2018-07-12 16:09:58 33382 11

原创 linux下使用ffmpeg编程的一些坑

之前在windows下用ffmpeg+opencv拉流解码识别转发并没有遇到什么大问题，结果换成linux下发现报了一大堆的错，没办法，一个一个解决呗bullet on1. undefined reference to 'pthread_once' 没引入线程的库文件啊，一般只要include 和dependency的路径没错就不会报这个错了，我出这个错的原因是我的系统自带库和后安装的ffmpeg...

2018-07-11 11:50:18 3164

转载 ffmpeg 命令行转码案例

1. 视频转换比如一个avi文件，想转为mp4，或者一个mp4想转为ts。 ffmpeg -i input.avi output.mp4 ffmpeg -i input.mp4 output.ts 2. 提取音频 ffmpeg -i test.mp4 -acodec copy -vn output.aac 上面的命令，默认mp4的audio codec是aac,如果不是，可以都转为最常见的aac...

2018-07-02 10:16:29 4827

原创 ffplay播放时打印的参数都是啥意思

源码里打印的这段是这样定义的av_log(NULL, AV_LOG_INFO, "%7.2f %s:%7.3f fd=%4d aq=%5dKB vq=%5dKB sq=%5dB f=%"PRId64"/%"PRId64" \r", get_master_clock(is), (is->audio_s...

2018-06-27 17:21:47 3101

原创 Linux下查看CPU内存信息--这台笔记本的配置

2018-06-26 16:54:34 215

原创 ffmpeg命令行运行时打印的信息都是什么意思

在ffmpeg命令行执行过程中，我们可以看到如下数据：1、ffmpeg在运行过程中需要用到的lib库如下 libavutil 52. 47.101 / 52. 47.101 libavcodec 55. 37.102 / 55. 37.102 libavformat 55. 19.103 / 55. 19.103 libavdevice 55. 4.100 ...

2018-06-26 10:26:14 2118

原创 ubuntu 16.04 双显卡搭建cuda9.2+ffmpeg3.4.2+opencv工程环境

双系统win10+ubuntu16.04的安装就不赘述了，直接从安装好ubuntu之后开始由于是双显卡，而ubuntu默认自带的n卡驱动是第三方，安装cuda之后会产生一系列问题，包括但并不仅限于开机黑屏，循环登录，桌面只有壁纸和鼠标了解一下。所以必须卸了第三方，安装官方驱动sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8 #添加PPA更新源...

2018-06-07 10:43:01 1262

转载 apt-get update后出现Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success 'if /usr/bin/test -w /va

ubuntu 16.04，执行apt-get update后报错Reading package lists... DoneE: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success'if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then ...

2018-05-24 11:52:51 690

原创基于opencv车道线破损检测项目

最近接到上级指令开发一个公路上检测车道线污损情况的项目，刚开始直观的以为应该很容易完成，结果大大小小的坑填了一个多月才完成了一个很low的成品。就记录一下具体的思路吧，怕以后时间长了忘记了。。主程序流程：摄像头返回一帧图像只保留车道线的区域为ROI区域，剔除其余冗余信息色彩空间转换，中值滤波，直方图拉伸，形态学滤波 Canny边缘检测 Hough transform检测边缘上的直线根据斜率，...

2018-05-10 14:39:31 2684 1

原创 opencv计算程序耗时的方法

计时函数opencv中提供两个简便的计时函数getTickCount()和getTickFrequency()，这两个函数配合使用即可计算出程序耗时，这两个函数有点类似于C++中的clock()函数和CLK_TCK（C\C++中计时、延时函数） getTickCount()：返回CPU自某时间开始的时钟周期 getTickFrequency()：获取CPU时钟频率其用法如下所示：double s...

2018-03-20 08:53:53 2594

转载百度无人驾驶Apollo 2.0解析

先贴原文地址为敬如何评价百度免费开放无人驾驶能力的 Apollo 计划? - xinhe sun的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/58778536/answer/286528295先说运行环境：硬件及操作系统。硬件：计算中心：就是整套系统大脑了，使用的是Neousys Nuvo-6108GC，这是一款性能强大的X86解构工业控制计算机，强大到什么程度呢？...

2018-03-07 14:22:23 6988 2

原创编译g2o没有g2o_viewer, 运行g2o_viewer出现segmentation fault的解决方法

没有g2o_viewerslam后端优化就靠g2o啊, general graph optimization, 从git hub clone下来的源码编译安装之后发现少了apps目录下的几个binary文件,其中就包括了g2o viewer, 单独编译g2o viewer发现找不到qglviewer.h及其include的Qt的一些头文件, 后来发现原来是在cmake g2o的时候没有将Qt 的选...

2018-02-12 14:25:18 2461 2

原创 SLAM的那些坑——RANSAC

用特征法匹配两帧图像估计相机位姿的时候, 匹配的特征点对中有很多都是误匹配, 这些误匹配如果被用于计算位姿, 无疑会得到一个错误的答案, 于是引入了RANSAC which stands for Random Sample Consesus to overcome the barrier. RANSAC随机采样一致性是一种利用实验数据拟合模型的方法,能够用来平滑带有大量干扰的数据,所以当然可以用来...

2018-02-08 14:52:55 1002

原创 Ubuntu 14.04+opencv 3.4+openni1+SensorKinect 环境搭建指南

为了让kinect可以在我的ubuntu上用opencv读出来,按照别人的教程安装libfreenect+openni2,中间遇到各种错误,果然可以相信的人只有自己,所以我还是记录一下搭建环境的全过程以备后用.1.安装依赖包sudo apt-get install git g++ cmake libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev pkg-confi

2018-01-30 11:36:35 553

原创 SLAM的那些坑——PNP

跟随这高博的脚步走到了pose estimation 求相机的外参, 参考了几篇blog和paper, 总算稍微有点管中窥豹的感觉, 暂且记录下来以待后续PNP 相机位姿估计pose estimation就是通过几个已知坐标(世界坐标)的特征点,结合他们在相机照片中的成像(像素坐标),求解出相机所在的世界坐标以及旋转角度(这两个货叫相机的外参), 用旋转矩阵(R)和平移矩阵(t)表示. PnP

2018-01-26 10:17:23 9748 5

转载 SLAM中各个坐标系之间的转换

在视觉SLAM中，有几个基本的坐标系世界坐标系相机坐标系成像平面坐标系图像像素坐标系如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点，从世界坐标系如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点是一个小孔成像的模型，其中： [1]O点表示camera centr

2018-01-17 15:23:21 6475

原创视觉SLAM VS 激光SLAM

SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM，视觉SLAM基于摄像

2018-01-16 10:08:31 7817 1

原创 Turtlebot :" where am I? " -——amcl的原理

当我们给turtlebot一张先验地图让它规划一条从A点(它的当前位置)到B点(地图上任意点）的路线时, turtlebot是怎么确定自己的当前位置A点呢 , turtlebot_navigation给我们的答案是 amcl.amcl stands for adaptive Monte Carlo localization.mcl（蒙特卡洛定位）法使用的是粒子滤波的方法来进行定位的。而粒子

2018-01-15 17:14:23 1069

转载双显卡笔记本安装双系统ubuntu开机、分辨率、卡logo、黑屏的解决方法

最近给游戏本装双系统（对没错，我就是用游戏本搞开发的那个人），由于是N卡+Intel核显的电脑（并且是1920*1080及以上的高分屏），装Ubuntu前后遇到各种坑。下面我们慢慢道来如何爬出这些坑。我遇到的这些坑目前如下，大家可以对号入座：（1）用U盘安装Ubuntu系统，卡死在logo界面（下面那一排进度点根本不动），死活进不去；（2）好不容易把（1）解决了，发现分辨率

2018-01-10 09:44:25 6750 1

原创 Couldn't find an AF_INET address for

今天调试上位机联通工作站的时候莫名其妙遇到这个错误 Couldn't find an AF_INET address for xxx, 解决的方式也很耐人寻味在工作站端hostname -I 输出>>192.168.0.109export ROS_IP=192.168.0.109 然后就不会再报错了，为了避免每次打开terminal都要重复上面两句，可以在环境

2018-01-09 14:58:45 9184 1

原创 ubuntu 14.04.1下安装ROS+Turtlebot包

之前用虚拟机直接安装打包好的Ubuntu+ROS+turtlebot的iso镜像，省却了自己安装的繁琐，但是后续发现了很多问题让我不得不重新自己安装搭一遍环境，发现并解决问题。首先 ROS Indigo只适用于ubuntu的Saucy(13.10）和Trusty(14.04)版本lsb_release -a 可查系统版本在ubuntu设置界面点选restricted universe

2017-12-27 16:02:35 590

原创执行sudo报错command not found

编译安装turtlebot包的时候需要用catkin_make命令，在普通用户下会提示permission denied没有权限，切换成root用户下执行会提示找不到命令，这是因为没有为该程序在root用户下配置环境变量。在命令行执行su进入root用户或sudo su root执行命令gedit /root/.bashrc在最后加上一行，source /home/当前用户名/.ba

2017-12-22 10:36:23 18056 1

原创 Turtlebot2玩家手册

公司最近新近了一台turtlebot2做一些有趣的slam相关场景，于是我和实习小弟两人果断开搞。根据創客智造的入门攻略控制turtlebot2的下位机需要一台终端(我们的配置是NVIDIA的TK1)和一台工作站（一台具有图形处理能力的笔记本）。终端：TK1的环境，店老大已经配置好了，第一次登陆由于还没有联网，需要在板子上用HDMI连一台显示器进行配置，其实TK1板子就是一台电脑，里

2017-12-19 17:12:17 2884

原创 vmware下安装ubuntu16.04+ffmpeg3.4+opencv3.2的环境搭建

工作四个多月了，开发环境搭了几次，每次都会出现或大或小的问题，最终还是决定写下来，供自己参考ubuntu16.04的安装+vm tools 参照这个http://www.linuxidc.com/Linux/2016-04/130807.htmffmpeg 3.4安装1.卸载之前安装的FFmpeg和x264软件为了防止出现版本问题等，建议先卸载之前（可能）安装的相关版本

2017-12-18 09:39:39 2382 1

n66040927的博客