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RSS订阅原创 在Carla+Autoware.universe仿真中加入NPC车辆
我是通过命令安装的Carla。Carla版本是0.9.13ROS2版本是Galactic在使用命令进行仿真时，没有NPC车辆。
2023-04-25 09:24:28
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原创 在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe和Carla并进行联合仿真
创建 Town01 文件夹，将 Town01.pcd 和 Town01.osm 复制到Town01_map 文件夹中。完成以上，可以实现选择终点，自动路径规划，自动寻迹，如果想加入NPC车辆测试感知，可以查看下面的博客。按照实际的安装路径修改launch文件路径，按照Town01的路径修改map_path。3、修改 run_exploration_mode_ros2.sh 文件。5、修改 sensor_kit_calibration.yaml 文件。4、修改 autoware.launch.xml 文件。
2023-04-14 18:59:59
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原创 在编译UnrealEngine4.26时报错：ERROR: Platform Linux is not a valid platform to build. Check that the SDK is
源码安装UnrealEngine4.26，在使用。下载完成后，将SDK拷贝到上述目录中，然后解压。需要手动将这个网页复制到浏览器进行下载。命令时，没有下载SDK。
2023-04-14 14:16:46
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原创 安装ROS依赖时，安装open3d速度慢，报错问题
再继续使用rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO安装，显示成功。命令安装ROS依赖时，安装open3d速度慢，报错的问题如下。
2023-04-13 10:09:32
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原创 在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe使用命令安装依赖时报错
【代码】在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe使用命令安装依赖时报错。
2023-04-12 18:13:35
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原创 在Ubuntu20.04下安装ROS2 Galactic
2、添加 ROS 2 apt 存储库。3、将存储库添加到源列表中。4、安装ROS 2软件包。5、测试ROS2安装情况。
2023-04-12 18:02:21
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原创 LGSVL Error on latest run: Cannot find central directory
解决方法：1、打开软件，点击Clear Cache。2、打开软件，点击Delete All。3、找到软件安装路径，将AssetBundles中的内容全部删除。
2022-05-19 18:01:54
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原创 LGSVL中GPS、Odom使用过程
首先要知道这两个传感器发布的ROS消息格式：在开发之前，需要在ROS环境中安装这两个msg。sudo apt install ros-melodic-nmea-msgssudo apt install ros-melodic-nav-msgsGPS Device Sensor发布的格式是GPGGA格式，需要经纬度信息的可以直接从字符串中取。GPS Odometer Sensor这里的position指的是UTM坐标系下的xyz，orientation是在UTM坐标系下的四元数，也是.
2022-05-19 08:59:14
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原创 使用pcl::fromROSMsg()函数报错Failed to find match for field ‘intensity‘
使用LGSVL创建了激光雷达传感器，其中的原始点云PointCloud2类型的话题中含有intensity数据，并且在Rviz中可以将强度信息显示出来。使用pcl::fromROSMsg()函数将ROS的PointCloud2类型的消息转成pcl::PointXYZI类型的数据后，出现了Failed to find match for field ‘intensity’ 的问题。但是，在现实中使用pcl::fromROSMsg()处理激光雷达传感器的原始点云数据不会有问题。在这里提供解决办法：自己搭
2022-05-16 10:46:07
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原创 LGSVL+ROS联合仿真使用过程记录
1、系统要求：at least 4 GHz Quad core CPUNVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higherWindows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit)2、下载官网下载：https://www.svlsimulator.com/官方参考文档：https://www.svlsimulator.com/docs/3、运行下载完成之后，将压缩包进行解压缩。运行 si
2022-05-13 15:54:38
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原创 ROS编译出现make[2]: warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.
环境：Xavier Ubuntu18.04ROS Melodic解决方法：修改系统时间为当前时间即可。（手动和联网自动效果一样，没网手动修改，有网选自动）
2022-05-13 10:40:27
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原创 ROS编译报错cv_bridge
环境：Xavier Ubuntu18.04ROS Melodic报错内容：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir,which is not found.解决办法：sudo gedit /opt/ros/melodi
2022-05-13 10:26:55
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原创 经纬度距离公式
public class CaculateDistance {private final static double EARTH_RADIUS = 6378.137;private static double rad(double d) { return d * Math.PI / 180.0;}/** * 根据两点间经纬度坐标（double值），计算两点间距离，单位为米 */public static double GetDistance(double lat1, double ln.
2022-03-16 11:31:03
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原创 问题：VMware虚拟机突然打不开
最近虚拟机总是出现问题，比如未能将管道连接到虚拟机: 所有的管道范例都在使用中。 还有一些其他情况。解决方法：1.先将VM虚拟机关掉。2.打开任务管理器，找到服务，然后打开服务。3.将服务中所有VMware相关的服务都停止。（选中，右键，停止 ）4.打开虚拟机文件夹，将所有后缀 .lck的文件都删掉。5.重启电脑。6.重新打开虚拟机...
2020-12-30 14:26:00
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原创 Ubuntu18.04安装ROS（melodic）
1.添加源使用国内USTC源速度会快一点sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加公钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-
2020-06-04 15:45:53
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原创 使用SSH中的scp命令复制文件
两台电脑（ubuntu）之间需要传输文件可以通过SSH服务：两台电脑使用网线有线直连，配置IP在同一网段下。确保两台电脑同时拥有SSH服务，如果没有，安装：sudo apt-get install openssh-serverA电脑用户名：one@oooIP：192.168.1.102B电脑用户名：two@tttIP：192.168.1.103在使用A电脑的情况下：下载B电脑...
2020-04-23 18:41:48
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原创 pip install numpy/pyproj/matplotlib时出现错误
在安装numpy/pyproj/matplotlib时遇到问题解决办法：numpy安装：sudo apt install python-numpypyproj安装：sudo apt install python-pyprojmatplotlib安装：sudo apt install python-matplotlib...
2020-04-23 16:00:02
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转载 在ROS中创建点云数据发布到话题并显示
我使用的是系统是Ubuntu18.04，ROS版本Melodic。1.创建ROS包cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg point_cloud_processing pcl_ros roscpp rospy sensor_msgs std_msgs cd ..catkin_make 2.添加.cpp文件#include <iostream>...
2020-04-10 15:41:25
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转载 记：Ubuntu命令
安装、卸载软件：sudo apt-get install cutecom (安装软件cutecom)sudo apt-get autoremove --purge cutecom (卸载软件cutecom)复制命令：语法： cp [选项] 源文件或目录 目标文件或目录说明：该命令把指定的源文件复制到目标文件或把多个源文件复制到目标目录中。该命令的各选项含义如下：a...
2020-03-31 09:12:03
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原创 问题：Ubuntu编译过程中找不到opencv/cv.h文件
在Ubuntu18.04环境下编译ROS包出现找不到#include<opencv/cv.h>文件的问题fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory#include <opencv/cv.h>在opencv4中opencv2的cv.h融合进了imgproc.hpp里，所以把源码中的#include <op...
2020-03-30 17:37:59
13963
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原创 问题：Ubuntu18.04 Autoware1.12.0中运行Runtime Manager出现花屏重叠现象
安装完成Autoware后，运行官方的ROSBAG时启动Runtime Manager后会出现花屏重叠的现象。解决办法：1.安装 wxpython 4.0.6 gtk2pip install -U -f https://extras.wxpython.org/wxPython4/extras/linux/gtk2/ubuntu-18.04 wxPython2.安装 libsdl1.2-...
2020-03-26 10:18:58
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原创 记：无人驾驶GPS循迹问题
1.如何确定自身位置？无人驾驶车辆安装GPS（全球定位系统）和IMU（惯导）可以获取自身的位姿、偏航角、经纬度以及加速度等参数。GPFPD:标准标准标准标准 GI 定位定姿消息集GTIMU：时间、IMU 数据显示消息集2.如何获得需要循迹的路径？可以通过串口助手或者GPS上位机软件来录制车辆行驶过的GPS数据，将 .txt 格式的数据转成 .kml 格式的数据，导入Google...
2019-11-21 09:24:53
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原创 ROS实现串口解析GPS协议，并发布到话题
1.串口配置ROS串口编程学习笔记：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082
2019-10-14 15:12:59
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原创 Synergy软件的安装与使用
Synergy软件可以使用一套鼠标键盘控制15台电脑，需要在同一局域网或者无线网络中，本篇文章主要讲解两台电脑的互通互联（Windows10 pro和Ubuntu 18.04）。1.软件安装：在Linux系统下只需要一行命令：sudo apt-get install synergyWindows系统下下载：https://sourceforge.net/projects/sy...
2019-09-05 17:25:26
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原创 YOLOv3训练自己的数据集
1.机器配置系统：Ubuntu 18.04显卡：GeForce GTX 1060 6GB/PCIe/SSE2CPU：Intel® Core™ i5-8400 CPU @ 2.80GHz × 6内存：15.5 GiB2.环境配置Opencv 3.4.4CUDA 9.0cuDNNNVIDIA显卡驱动 YOLOv3环境配置参考资料3.制作自己的数据集（VOC格式）（1）创...
2019-09-02 19:45:57
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原创 Ubuntu18.04 OpenCV3.4.4安装YOLOv3 CUDA9.0参考资料
我的电脑配置：1.首先安装NVIDIA驱动、CUDA9.0、cuDNN：https://blog.csdn.net/debjiu/article/details/80824439注意：（1）在安装NVIDIA驱动时，使用ubuntu-drivers devices命令，来检测推荐的驱动版本，尽量安装推荐的驱动版本。我是按照上面链接进行的，直接自动安装的显卡驱动，安装完之后才发现可以手动...
2019-08-22 08:43:53
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原创 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 基于C/C++的高级辅助驾驶交通标志识别（未完结）V1.0.4
在开发项目过程中有许多已解决或者待解决的问题，以此记录。若有志同道合友，可互相交流。 在这个版本中通过霍夫变换解决了红色圆形交通标志粘连的问题，解决这个问题方便后期的卷积神经网络学习。 在使用过程中还是有一些交通标志不能够检测到，需要后期应用时再调整参数。以上所有图片来源均为百度图片，如有侵权立即删除。2019.7 重点难点：待解决1.卷积神经网络使用方法及作用。3.使用...
2019-07-29 15:57:37
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转载 Ubuntu18.04 opencv3.4.4霍夫变化检测圆形（转）
在交通标志识别过程中，将粘连的圆形交通标志分别截取出来。这是使用后的效果，如果参数使用不好的话会出现下面的情况：平时在使用时可以将圆心的绘制和轮廓的绘制注释掉，这样方便交通标志后期的识别。霍夫变换函数：void HoughCircles(InputArray image,OutputArray circles, int method, double dp, double minD...
2019-07-29 14:02:04
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转载 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 分水岭的粘连对象分割（转）
在交通标志识别的过程中，经常会遇到互相粘连的交通标志，利用分水岭算法能够很到的解决。/*读取图像，将原图上进行pyrMeanShiftFiltering()处理，保留更多的边缘信息，在平滑区进行滤波，保证后面二值化时的效果更好，转成单通道，二值处理，进行距离变换，将距离变换的结果归一化，找到山峰再一次进行二值化处理，转到CV_8U类型的图像进行轮廓发现，绘制轮廓，每次绘制轮廓时用...
2019-07-29 09:00:57
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原创 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 基于C/C++的高级辅助驾驶交通标志识别（未完结）V1.0.3
在开发项目过程中有许多已解决或者待解决的问题，以此记录。若有志同道合友，可互相交流。针对于上个版本的修正： 在这个版本中添加了putText()函数，可以在选中图片的同时为所选中的区域添加文字信息。（如果有上下排列的交通标志，有可能会因为添加标签而挡住一部分内容）以上所有图片来源均为百度图片，如有侵权立即删除。2019.7 重点难点：待解决1.卷积神经网络使用方法及作用。2...
2019-07-24 10:55:37
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原创 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 基于C/C++的高级辅助驾驶交通标志识别（未完结）V1.0.2
在开发项目过程中有许多已解决或者待解决的问题，以此记录。若有志同道合友，可互相交流。针对于上个版本的修正： 在这个版本中使用了Rect()函数进行对图片的分割，将原图进行池化，提取重要信息的部分，为以后的交通标志识别的训练起到了很好的作用。本次分割并没有将所切割的图片进行归一化的大小，只进行了简单的切割。以上所有图片来源均为百度图片，如有侵权立即删除。2019.7 ...
2019-07-24 10:49:01
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原创 Ubuntu18.04 opecv3.4.4 Canny()函数用于摄像头及图片边缘检测
电脑连接摄像头即可，或者将摄像头改为图片也可进行边缘检测。#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;int main(){ VideoCapture capture(0); Mat edges; while (1) { Mat frame; ca...
2019-07-23 17:34:09
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转载 Ubuntu18.04 opecv3.4.4 使用Rect类切割并保存图片（转）
使用Rect类进行图片的切割#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std;using namespace cv; int main(){ Mat img = imread("pic1.jpg",-1); /* 第一个参数是图片的绝对地址 第...
2019-07-22 09:59:26
209
原创 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 基于C/C++的高级辅助驾驶交通标志识别（未完结）V1.0.1
在开发项目过程中有许多已解决或者待解决的问题，以此记录。若有志同道合友，可互相交流。针对于上个版本的修正： 1.对于蓝色交通标志与蓝天产生粘合的问题，经过检测蓝天与蓝色交通标志HSV数值中的H值都在100-124之间，而S值和V值有很大差别。蓝天的S值大约在130左右，蓝色交通标志的S值在220左右，为了避免交通标志不被识别，经过多次测试最终将S值确定为150，效果还不错。1.0.0版本的...
2019-07-18 16:59:09
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转载 Ubuntu18.04 opencv3.4.4 检测矩形（转）
可以检测空心和实心的矩形和菱形#include "cv.h"#include "highgui.h"#include <stdio.h>#include <math.h>#include <string.h> #include "opencv2/imgproc.hpp"//////////////////////////////////////...
2019-07-18 15:49:33
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