wishchin-CSDN博客

转载 Python：Matplotlib 画曲线和柱状图（Code）

原文链接：http://blog.csdn.net/ikerpeng/article/details/20523679参考资料：http://matplotlib.org/gallery.html matplotlib画廊有少量修改，如有疑问，请访问原作者！首先补充一下：两种体系7种颜色 r g b y m c k （红，绿，蓝，黄，品红，青，黑）在科研的过程中，坐标系中...

2019-06-03 10:11:27 45581

翻译人工机器：人工智能中的机器学习方法

人工智能的定义为基于表观的行为定义，即图灵测试，可以形式化为模式识别。智能从知识论的角度分析，归纳明确知识规则构建知识图谱系统形成专家系统，而通过数据获得归纳规则约束参数为机器学习系统，即基于数据的模式识别系统。大量的机器学习模型，可以抽象为特定形式的神经网络，处理输入数据为定长输入或者变长输入。可处理变长数据的NN代表为RNN-循环神经网络。知识系统应用于现实...

2018-12-06 15:44:13 2817

原创 StyleAI：印象坐标-感情色彩量化/感情近邻关系

色彩的搭配：怎样才算好？根据艺术设计理论，艺术也可以量化，感情色彩也是如此，找到合适的量化方式，就可以以计算机形式重新构建。进行图像感情色彩量化，使用了 OCR + 图方法，结果使用OpenCV在HSV色盘上画出来。这个色盘比潘通色卡和所谓的莫兰迪色配色强大多了。 wishchin的花瓣链接：http://huaban.com/p7viar...

2018-09-05 15:18:16 2392

原创 Java：数值-字符串转换（String转Double）

String ss = "3.141592653";double value = Double.valueOf(ss.toString());

2017-10-31 09:20:26 122400 4

原创 AI：IPPR的模式生成-CNN模块学习/训练方式(基本结构)

前言：一个完备的模式识别系统，必然包含一个模式识别模型，此外还要附加一个评价模型，以及为了构建识别模型而构建的学习模型，并选择在学习模型中使用的学习方法。表示（Representation）　：一个分类器必须用计算机可以处理的某种形式语言来表示。反过来讲，为模式识别模型选择一种表示，就意味选择一个特定的分类器集合。学习器可能学出的分类器只能在这个集合中。...

2017-07-23 22:02:14 4754

翻译 Reducing the Dimensionality of Data with Neural Networks：神经网络用于降维

High-dimensional data can be converted to low-dimensional codes by training a multilayer neural network with a small central layer to reconstruct high-dimensional input vectors. Gradient descent can be used for fine-tuning the weights in such "autoenc

2015-04-26 20:18:39 20073 2

原创使用Eric构建Caffe应用程序-Baby年龄识别

训练好的Caffe网络结构，可以固定下来，直接载入程序作为数据库接口使用。本文使用Eric构建运行于Python环境下的图片识别应用程序。若从0开始，一般可以使用最简单的六层网络，使用Caffe可以仅配置参数就可以构建简单的CNN，一般的六层网络是这样设置的：InPut——>Conv层——>Pooling层——>Conv层——> Pooling层/ ReLU整流层+pooling层——>全链接层——>softMax层——>输出类别概率。

2015-04-09 17:34:02 1093

转载在线场景感知：图像稀疏表示-ScSPM和LLC总结(lasso族、岭回归)

前言场景感知应用于三维场景和二维场景，可以使用通用的方法，不同之处在于数据的形式，以及导致前期特征提取及后期在线场景分割过程。场景感知即是场景语义分析问题，即分析场景中物体的特征组合与相应场景的关系，可以理解为一个通常的模式识别问题。论文系列对稀疏编码介绍比较详细...本文经过少量修改和注释，如有不适，请移步原文。 code下载：http://www.ifp....

2013-10-08 21:49:55 3359

原创 gtsam：undefined symbol: _ZTVN5gtsam19GaussianFactorGraphE

貌似前面的那个GTSAM_LIBRARY_DIRS 没卵用，有可能是写错了。

2024-04-03 14:53:16 389

原创 Ubuntu18.04可以废弃了

Ubuntu20.04的Ros版本为Neotic，Cartographer也升级为2.0，基本的定位导航也全部迁移到Ubuntu20.04，DNN使用新的CUDA。Ubuntu18.04 LTS的支持期限为五年，现在各种平台都在迁移到更高版本。RK3566和RK3588版本的软件算法已经全部迁移完成，可以全部废弃了。Ubuntu18.04废弃了.

2023-11-10 11:45:36 169

原创基于cartographer2.0 的Ros版本源代码Slam中的代码错误

sudo apt install libgmock-dev，安装了一个新版本，catkin_make编译成功；1. 安装Ubuntu20的Ros版本，把Cart2.0版本编译一下，遇到点小问题。问题：在node.cc和node.h中。2.Ros版本的Slam模式源代码。这个函数有问题，参数错了。则可以使用Slam模式。

2023-06-17 10:53:43 412

原创 Cartographer添加新轨迹接口AddTrajectoryBuilderPure(

在接口头文件cartographer/mapping/map_builder_interface.h里面添加这个是纯虚函数，必须在子类里面全部实现定义函数格式在 cartographer/mapping/map_builder.h里面实例化接口实现cartographer/mapping/map_builder.cc同样需要在所有的派生类里面实现实例化。

2023-06-17 10:44:20 313

原创 cartographer_ros node_options和trajectory_options参数

在cartographer_ros/cartographer_ros/node_options.h 添加lua控制参数。在cartographer_ros/cartographer_ros/node_options.cc 实现读取。在lua配置文本里面添加submap_pure_wish =false,初始化在 node_main.cc中完成的。

2023-06-16 15:51:22 157

原创 cartographer的submap更新和全局优化过程关系

cartographer1.0的submap更新是通过全局位姿优化过程判断的。submaps增长submaps增长：1.只初始化一次，添加的为(0,0);2.只添加一次，添加的数据大小为：；第二次调试数据：:76全局优化器，添加submap进行优化..submap_idsnode_id->time,std::vectorSubmapIdconst intconstcommon。

2023-06-16 15:40:15 555

原创 cartographer的C++1.0的AddRangeData到submap和LBA过程

cartographer并非使用3d或者视觉slam的经典poseLBA过程，而是通过网格优化来进行计算的。1. cartogrpher的AddNode与优化过程。2. range数据到submap的嵌入更新过程。在每一次添加节点的时候进行判断是否优化。端的数据添加，对接参考章节。逻辑里面，调用堆栈到。

2023-06-16 15:22:53 349

原创 cartographer1.0 纯定位模式改变

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！

2023-06-16 14:47:16 1679

原创 Cart1.0 :MapBuildOptions、NodeOptions、TrajectoryOptions、TrajectoryBuilderOptions、LocalTrajectoryBuild

5. LocalTrajectoryBuilderOptions2D，可以看到这里包含激光数据处理的参数（距离处理，滤波处理参数，激光匹配参数CSM，是否使用imu参数等，还有移动滤波参数），可以看到这里就是所谓的“前端”参数。1. MapBuildOptions，它的定义是在proto文件中，可以看到它主要是判断SLAM类型（2D/3D），后端参数（位姿图和线程数量），是否整理数据传输组合（待确认collate_by_trajectory）。添加控制参数bool is_in_slam_mode = 6;

2023-06-16 13:56:41 85

原创使用lidar-imu外参标定工具lidar_align

将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake文件移动到lidar_align/src/下(与lidar_align同级)打开lidar_align/src/lidar_align/src/loader.cpp在开头添加个头文件，注释掉odom部分，添加一部分。标定结果保存在 lidar_align/src/lidar_align/results下以包名命名的一个txt文件一个ply文件。所以优先使用标定数据，urdf中的作为初始化就可以了。

2023-06-16 12:00:42 990 2

原创 imu的静态标定过程-使用imu_utils

IMU标定使用imu_utils工具包，开源见https://github.com/gaowenliang/imu_utils[1]，通过该工具包完成标定可以提供IMU的随机误差——noise和random walk。：/home/iben03/kalibr_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp:2:10: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录。注意：这个是ros版本，在Ros的catkin_ws空间使用。使用catkin编译。

2023-06-16 11:56:45 2209

原创 Cartographer添加新的传感器接口AddSensorData(

在C++使用addensorData的时候，使用了unique指针的函数指针，暂时不能使用函数函数重载的方式实现。需要使用通过添加新的函数名称的方式实现。

2023-06-16 10:34:49 279

原创 Cartographer向PoseGrapher里面添加用于控制分支的状态参数

这样在读取的时候，通过Ros版本的lua文件包含的trajectory_builder.lua 文件，则可以加载 is_in_slam_mode = true 控制参数。在开启定位模式的时候，关闭掉一些优化选项，但是我们约定在 isInSlam模式的时候，需要开启相应的更多的优化。通过配置文件trajectory_builder.lua写入配置参数。Ros端使用的配置 revo_lds_wish.lua。可以通过这个逻辑链，使用配置参数控制全局优化的状态。打开C++工程头文件。C++内部的逻辑控制。

2023-06-16 09:42:03 1179

原创 Cartographer向proto::TrajectoryBuilderOptions里面添加参数

在Ros端的cartographer_ros/cartographer_ros/trajectory_options.h。make之后生成trajectory_builder_options.pb.cc 一些列文件，编译安装到linux系统中。参数传递却没有传递过去，因为在时候传递的是 trajectory_builder_options 这个成员。添加 bool is_in_slam_mode = 5;设定 bool is_in_slam_mode =参数添加是通过C++端添加的。

2023-06-16 09:19:59 1423

原创 Cartographer纯定位模式优化了什么？

Cartographer1.0纯定位模式做了什么工作呢？设定kSubmapsToKeep = 3。

2023-05-08 17:35:44 128 1

转载 CVPR 2022 最新350篇论文分方向汇总 / 代码

CVPR 2022 已经放榜，本次一共有2067篇论文被接收，接收论文数量相比去年增长了24%。在CVPR2022正式会议召开前，为了让大家更快地获取和学习到计算机视觉前沿技术，极市对CVPR022 最新论文进行追踪，包括分研究方向的论文、代码汇总以及论文技术直播分享。............

2022-08-15 10:24:51 936

原创 ubunttu: 使用DiskGenius克隆系统和分区

新版本的 DiskGenius可以完成克隆分区功能，在图像界面里面使用分区备份即可，使用右键：备份分区到镜像文件(I)；使用的时候直接使用同样데DiskGenius，恢复到硬盘分区，完成ghost全过程；貌似Ghost12依然不能事项ext4分区的克隆，依然闪退。...

2022-05-21 14:01:51 2547

原创 add_library cannot create target “gmock“ because another target with thesame name already exists

CMake Error at /usr/src/googletest/googletest/cmake/internal_utils.cmake:149 (add_library):add_library cannot create target "gmock" because another target with thesame name already exists. The existing target is a static library createdin.

2022-05-12 12:08:11 1646 5

原创 QT在Ubuntu18中persisting cmake state

不能使用cmake生成的解决方案卡在18:19:20: 为项目ORB_SLAM3_QtRf执行步骤 ...18:19:20: Persisting CMake state...问题：[QTCREATORBUG-16258] Creator stalls at "Persisting CMake state" - Qt Bug Tracker解决方法：1. 安装新的cmake，没卵用2. 换个主板和处理器；The problem is persistent and an ab

2022-04-12 18:22:34 360

原创 Windows10使用OrbSlam3-VS2017-VC12版本

OrbSlam3集成了IMU信息，可用以VIO融合重建。参考这哥们的地址，依据GitHub上的介绍git clone --recursive 之后编译即可ORBSLAM3 Win10 VS2017 配置简明指南_滥觞LanShang的博客-CSDN博客_orbslam3 windowsGit地址：GitHub - chanho-code/ORB-SLAM3forWindows: ORB-SLAM3 for Windows Platform编译过程：1.使用sourcetree git下载

2022-04-02 18:25:52 1157

原创 Ubuntu20.4显示N卡花屏问题

Ubuntu20.4的显卡驱动默认使用了XORG的先看驱动，可以在软件&更新里面切换显示的驱动问题：安装成功之后，重启，登陆之后显示花屏；使用客户端测试，nvidia-smi 驱动安装成功；rog2060:~$ nvidia-smiMon Jan 24 17:14:08 2022 +-----------------------------------------------------------------------------+| NVIDIA-SMI 47...

2022-01-24 17:14:51 2251

原创基于3D模型的MaskRCNN的训练数据生成

在MaskRCNN的Mask分割或者FCN全图分割的数据收集过程中，初始数据可以使使用LabelMe手动标记，这是数据标记不可或缺的过程，需要耗费大量人力物力，也是值得的。数据选取的过程中需要注意的是，标记的粒度控制、半自动化标记工具比如grubcut算法辅助等、数据的二次筛查、数据可靠性分级等等。参考：三维重建PCL：点云单侧面正射投影_wishchinYang的专栏-CSDN博客终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了，为一个阶段，主要使用平面插值方法，且只以XO...

2021-11-19 21:20:56 1769

转载 This file can not be opened as a file descriptor； it is probably compressed

链接：FileNotFoundException: This file can not be opened as a file descriptor; it is probably compressed_苦逼的程序猿☺-CSDN博客一个异常发现，在一个工程中可以使用的tflite文件在另外一个工程中不能载入，调试时候显示：FileNotFoundException: This file can not be opened as a file descriptor; it is probably comp

2021-10-20 23:10:15 952

使用FLANN.LSH进行检索

空空如也