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电脑配置：ubuntu16.04（64位）+GTX1070一、依赖库的安装编译准备：下载官方给出的的依赖如下sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev cuda-7-5 libsui...
2019-04-08 21:22:43
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原创 SLAM学习笔记（七）
李代数的定义SO(3) 对应的李代数是定义在上的向量，我们记作 ϕ。根据前面的推导，每个 ϕ 都可以生成一个反对称矩阵：在此定义下，两个向量 ϕ1, ϕ2 的李括号为：so(3) 的元素是 3 维向量或者 3 维反对称矩阵它与SO(3) 的关系由指数映射给定：李代数SO(3) 上的指数映射它是一个矩阵的指数，在李群和李代数中，称为指数...
2019-01-10 21:33:55
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原创 SLAM学习笔记（六）
李群李代数基础三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)：旋转矩阵或者变换矩阵，它们对加法是不封闭的。即，对于任意两个旋转矩阵 R1, R2，它们按照矩阵加法的定义，和不再是一个旋转矩阵：SO(3) 和 SE(3) 关于乘法是封闭：群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A，运算记作 ·，那么群可以记作 G...
2019-01-10 14:18:54
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原创 SLAM学习笔记（五）
用四元数表示旋转首先，把三维空间点用一个虚四元数来描述：四元数到旋转矩阵的转换相似、仿射、射影变换旋转部分多了一个缩放因子 s，表示我们在对向量旋转之后，可以在 x, y, z 三个坐标上进行均匀的缩放。仿射变换只要求 A 是一个可逆矩阵，而不必是正交矩阵 ...
2019-01-09 15:52:33
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原创 SLAM学习笔记（四）
旋转向量和欧拉角上次的矩阵表示方式至少有以下几个缺点：表达方式是冗余。SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。 旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。这些约束会使得求解变得更困难。用一个 向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角。这种向量，称为旋转向量（或轴角，AxisAngle）。同...
2019-01-08 21:38:09
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原创 SLAM学习笔记（三）
刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。绝对刚体实际上是不存在的，只是一种理想模型，因为任何物体在受力作用后，都或多或少地变形，如果变形的程度相对于物体本身几何尺寸来说极为微小，在研究物体运动时变形就可以忽略不计。刚体不光有位置，还有自身的姿态。在三维空间中如何描述刚体呢？旋转矩阵基下的坐标a在基下的坐标为内积外积外积...
2018-12-29 15:10:37
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原创 SLAM学习笔记（二）
《视觉SLAM十四讲》书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook经典视觉SLAM的框架可以看出整个视觉SLAM被分成了六个部分。1.传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。2.视觉里程计(Visual Odometry...
2018-12-22 18:49:52
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原创 SLAM学习笔记（一）
什么是SLAM？SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），中文译作同时定位与地图创建。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。（源自：视觉SLAM十四讲）我想这官话听起来拗口，让人感觉云里雾里的，所以我找了一个形象的例子来帮助大家理解。相信不少朋友家都有扫地机器人吧，要知道市面上的大部...
2018-12-19 20:19:07
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原创 YOLO学习笔记（二）
前几天花了一点时间看yolo1，花了挺多时间看yolo1的代码，到现在还没看完，争取这周看完，然后把思路给大家顺一顺。今天主要看了yolov2.yolov2学习的一些参考论文：https://blog.csdn.net/u014380165/article/details/77961414https://blog.csdn.net/wfei101/article/details/79398...
2018-12-17 20:34:28
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原创 YOLO学习笔记（一）
不错的yolo的介绍：https://blog.csdn.net/m0_37192554/article/details/81092514https://blog.csdn.net/Dongjiuqing/article/details/84763430https://www.cnblogs.com/fariver/p/7446921.htmlhttps://blog.csdn.net...
2018-12-13 15:36:17
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原创 关于GAN
最近gan异常的火，应老师要求写一个gan。网上有很多gan的实例，比如下面这个链接里的：https://blog.csdn.net/jiongnima/article/details/80033169?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg写的很详细，解释很到位。运行上述文件可以看出训练到后面多样性消失，生成的图片都是1我写的代码和上面的不大一样，大家可以参考看看im...
2018-12-11 15:48:16
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原创 Alexnet网络的实现（tensorflow版本）
由于基础不是很好，最近花了大概五天的时间。终于把Alexnet网络实现了。首先看一下网络结构。test，test2分别是训练网络时生成的文件。input_data是处理数据的文件，3个model文件，由上至下分别对应了最原始，最简单的Alexnet网络结构，其次是模仿2块GPU进行训练的网络结构，最后是去掉lrn层的网络结构。test.py文件是取一张没有训练过的图片进行测试，两个trai...
2018-12-08 14:00:43
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原创 一个简单的神经网络的实现
import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data#输入层节点与输出层节点input_node=784output_node=10#配置神经网络参数#隐藏层layer1_node=500#每次训练的batch数量batch_size=100#基础学习率lear...
2018-11-28 20:23:46
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原创 关于tensorflow的一点小知识
tensorflow运行模式——会话第一种方法：#创建一个会话sess=tf.Session()#使用这个创建的会话来得到关心的运算结果sess.run(...)#关闭会话，使得本次运行中使用到的资源可以被释放sess.close()使用这种方法的时候需要明确调用Session.close函数来关闭会话并释放资源。第二种方法：#创建一个会话，并通过python中的...
2018-11-26 18:41:45
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原创 tensorflow游乐场
tensorflow游乐场是教学目的简单神经网络在线演示、实验图形化平台。可以可视化神经网络训练过程，在浏览器训练神经网络。界面包含以下几个部分：数据(DATA)、特征(FEATURES)、神经网络隐藏层(HIDDEN LAYERS)、层中连接线、输出(OUTPUT)。进入tensorflow游乐场：http://playground.tensorflow.org/在OUTPUT（输出层）...
2018-11-25 21:18:00
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原创 用cifar10训练一个卷积神经网络
今天按照教程搭建了一个神经网络，这里总结一下。搭建神经网络的结构如下所示：我们搭建自己的网络时，一般先确定自己的网络架构，然后计算个层参数，做好这些预备工作之后就可以开始写代码了。#导入所需要的包import cifar10,cifar10_inputimport tensorflow as tfimport numpy as npimport timeimport mat...
2018-11-24 15:33:02
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原创 关于cifar的数据集
这两天一直被cifar数据集困扰，所以给大家总结一下关于cifar数据集的一些东西。cifar数据集的来源与下载http://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html这是cifar数据集的下载网站，上面也有关于cifar数据集的一些使用教程，可以研读借鉴。Cifar-10 是由 Hinton 的两个大弟子 Alex Krizhevsky、Ilya Suts...
2018-11-23 20:50:47
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原创 数字图像处理（四）
本文主要用python在配置了opencv的环境下运行一下代码，配置opencv可以参考我的这篇文章：https://blog.csdn.net/weixin_32888153/article/details/84328599。但是，这里边并没有包含python下opencv的配置。在vs2017python环境中搜索并安装opencv-python检查是否安装成功：#导入cv模块...
2018-11-23 19:14:33
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原创 经典神经网络学习（四）——ResNet
今天看的ResNet网络，主要参考了一下几篇文章：https://blog.csdn.net/wspba/article/details/56019373 https://blog.csdn.net/lanran2/article/details/79057994 http://www.sohu.com/a/163256797_697750ResNet是在2015年ImageNet上大由...
2018-11-23 10:55:56
568
原创 数字图像处理（三）
今天主要是使用python对图像进行增强处理。增强（减弱）图像的亮度，对比度，色度以及锐度。python中有集成的模块PIL（Python Imaging Library）中有专门用于处理图像增强的ImageEnhance类。from PIL import Imagefrom PIL import ImageEnhance#原始图像的输入与展示image=Image.open("11...
2018-11-22 15:50:13
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原创 Opencv+WIN10+VS2017的配置
今天花了一点时间配置opencv，配了两次，其中出现了一点小错误，这里给大家总结以下。我主要参考了一下两篇博客进行配置：https://blog.csdn.net/nicewe/article/details/79173346 https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73135823#第四部分测试效果第一个需要注意的是在...
2018-11-21 19:55:58
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原创 关于python的３０个小实验（一）
题目：输入一个正整数，输出各个位数之和num=input('请输入一个自然数')print(sum(map(int,num)))map函数根据提供的函数对指定的序列做映射，定义：map(function, sequence[,sequence,...])--->list；对sequence中的item依次执行function(item)，见执行结果组成一个List返回运行结果...
2018-11-20 19:38:30
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原创 经典神经网络学习（三）——VGG net
1.简介VGGNet由牛津大学的视觉几何组（Visual Geometry Group）和Google DeepMind公司的研究员共同提出，是ILSVRC-2014中定位任务第一名和分类任务第二名。其突出贡献在于证明使用很小的卷积（3*3），增加网络深度可以有效提升模型的效果，而且VGGNet对其他数据集具有很好的泛化能力。到目前为止，VGGNet依然经常被用来提取图像特征。VGGNet...
2018-11-20 18:24:53
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原创 数字图像处理（二）
今天花了一点时间实现了，对一幅灰度图像进行直方图均衡化处理import numpy as npfrom PIL import Imageimport matplotlib.pyplot as pltfrom pylab import *#输入一张图片并且转成一张灰度图像src=Image.open('G:/实验室学习资料/数字图像处理/lab1/1_1.jpg').convert(...
2018-11-20 16:19:49
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原创 经典神经网络学习（二）——Google net系列
Googe Inception Net首次出现在ILSVRC2014的比赛中(和VGGNet同年)，以较大的优势获得冠军。那一届的GoogleNet通常被称为Inception V1，Inception V1的特点是控制了计算量的参数量的同时，获得了非常好的性能-top5错误率6.67%, 这主要归功于GoogleNet中引入一个新的网络结构Inception模块，所以GoogleNet又被称为I...
2018-11-19 15:31:28
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原创 数字图像处理（一）
《数字图像处理基础与应用》朱虹 编著题目一：读入一幅灰度图像求图像的灰度直方图from PIL import Imageimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimg=np.array(Image.open('G:/实验室学习资料/数字图像处理/lab1/1_2.bmp').convert('L'))plt.figur...
2018-11-18 17:01:48
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原创 经典神经网络学习（一）——AlexNet
AlexNet网络是AlexNet在2012年ImageNet大赛上一举夺魁随后一炮而红，开启了深度学习时代的网络。Alexnet一共包含8个层，其中5个卷积层，3个全连接层，用softMAx实现1000类分类。AlexNet网络结构图：AlexNet网络结构图这个图有点特殊的地方是：卷积部分都是画成上下两块，意思是说把这一层计算出来的feature map分开，但是前一层用到的数据...
2018-11-16 19:01:25
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原创 Tensorflow学习（一）
MNIST数据集MNIST数据集的官网是Yann LeCun’s websitemnist数据集的导入的代码：from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_data.read_data_sets("MNIST_data/", one_hot=True)实现Softmax回归模型...
2018-11-12 16:41:14
78
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