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RSS订阅原创 ROS2 仿真学习02 Gazebo导入官方示例模型
将gazebo_models拖到到.gazebo当中（如果没看到.gazebo文件请按住CTRL+h）这就将官方示例的模型都导入到Gazebo 了。2.添加模型到gazebo的Insert。
2024-04-16 14:14:19
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原创 nav02 学习03 机器人传感器
这也允许用户使用任何传感器供应商，只要它遵循sensor_msgs. 在下一小节中，我们将介绍一些导航中常用的消息，即sensor_msgs/LaserScan、sensor_msgs/PointCloud2、sensor_msgs/Range和sensor_msgs/Image。您的物理机器人的传感器可能具有为其编写的 ROS 驱动程序（例如，连接到传感器、将数据填充到消息中并发布它们以供您的机器人使用的 ROS 节点），这些驱动程序遵循包中的标准接口sensor_msgs。
2024-01-26 16:43:57
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原创 Navigation 2 学习02 nav2 行为树概念
行为树（BT）在复杂的机器人任务中变得越来越普遍。它们是要完成的任务的树形结构。它创建了一个更具可扩展性和人类可理解性的框架，用于定义多步骤或多状态应用程序。这与有限状态机（FSM）相反，有限状态机可能有数十个状态和数百个转换。一个例子是踢足球的机器人。将足球比赛的逻辑嵌入到FSM 中将具有挑战性，并且容易出错，因为有许多可能的状态和规则。此外，建模选择（例如从左侧、右侧或中心射门）尤其不清楚。通过BT，可以创建基本原语，如“踢”、“走”、“去球”，并可重复用于许多行为。
2024-01-26 13:14:57
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原创 Navigation 2 学习01 介绍及安装及运行示例
然后，它将为完整或非完整机器人的电机提供有效的速度命令以供其遵循。机器人可以利用潜在的许多不同的行为树来允许机器人执行许多类型的独特任务。针对移动和地面机器人提供支持的自动驾驶车辆的相同类型的技术，经过优化和改造。该项目旨在找到一种安全的方法，使移动机器人能够在多种类型的环境和机器人运动学类别中完成复杂的任务。A 点移动到 B 点，而且可以具有中间姿势，并代表其他类型的任务，例如对象跟踪、完整的覆盖导航等。Nav2 是 ROS 导航 的综合控制服务，类似人类的小脑控制人类的行走及身体平衡，Nav2。
2024-01-26 13:14:23
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原创 激光三角测距原理详述
激光三角测距法作为低成本的激光雷达设计方案，可获得高精度、高性价比的应用效果，并成为室内服务机器人导航的首选方案，本文将对激光雷达核心组件进行介绍并重点阐述基于激光三角测距法的激光雷达原理。
2024-01-25 16:18:38
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原创 ros2 基础学习 ros2 doctor 诊断工具（平台，版本，网络，环境，正在运行的系统）
当ROS 2安装程序未按预期运行时，可以使用 ros2 doctor工具检查其设置。ros2 doctor检查ROS 2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，正在运行的系统等，并警告您可能的错误和问题原因。ros2 doctor仅在Eloquent及更高的版本中可以使用。ros2 doctor是ros2cli包的一部分。只要我们安装了ros2cli，我们就能够使用ros2 doctor，通常我们安装ros2的时候就安装了这个包。
2024-01-25 16:17:39
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原创 ros2 基础教程-使用ROS 2进行相机标定
相机（摄像头）是一种非常精密的光学仪器，对外界环境的感知非常敏感。由于摄像头内部和外部的一些原因，摄像头采集的图像常常会发生一定的畸变。如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理，会产生很大的问题。为了避免图像数据源造成的误差，需要对摄像头的相关参数进行标定。我的虚拟机git clone 不下来，很卡，我就先下载humble 分支的代码再传到对应的工作空间去。本教程将会说明如何标定单目（monocular）相机，从而获取单目相机的标定参数。（根据您的工作空间更改成相应的目录）
2024-01-19 17:56:17
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原创 ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示
urtlebot3实现cartographer算法建图演示
2024-01-18 13:28:45
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原创 ROS2 仿真教程 基于humble版本机器人安装
ros2与turtlebot3仿真教程-启动gazebo不同环境。删掉出错不影响使用然后编译就通过了。安装cartographer建图。
2024-01-18 13:14:08
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原创 ROS2 仿真学习02 Gazebo——安装TurtleBot 3仿真模型
TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用 了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。1.安装Turtlebot3依赖库。什么是TurtleBot3？安装Turtlebot3。
2024-01-17 17:33:34
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原创 ros2 基础学习16 - RQT：模块化可视化工具
正如RQT的命名，它和Rviz一样，也是基于QT可视化工具开发而来，在使用前，我们需要通过这样一句指令进行安装，然后就可以通过rqt这个命令启动使用了。安装注意自己ros2 的版本，我的是humble启动rqt启动成功后如图里边可以加载很多小模块，每个模块都可以实现一个具体的小功能，一些常用的功能如下：日志显示：也可以通过命令行方式启动从启动的界面可以看到有三个部分Console用来过滤日志等级的…:自定义过滤现在我们新开命令窗口，启动一个小乌龟节点。
2024-01-17 17:32:56
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原创 ROS2 仿真学习01 Gazebo 操作界面介绍
打开终端，输入命令即可看到图所示的软件环境Gazebo软件环境界面中间栅格部分为场景，作为模拟器的主要组成部分，场景是模拟对象被放置的地方，也是用户与模拟器交互的可视化区域，如图场景界面通过拖动左右两侧面板的控制条，可以显示、隐藏面板或调整面板大小。在启动Gazebo时，默认显示左侧面板隐藏右侧面板。如图所示，右侧面板主要是在场景中当物体被选中时才会弹出来，用于设置被选对象的属性；左侧面板主要由以下3个部分构成。
2024-01-15 18:03:44
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原创 ros2 基础学习04 -colcon构建工具
构建系统与构建工具区分点在于针对的对象不同，构建系统只针对一个单独的包进行构建，而构建工具重点在于按照依赖关系依次调用构建系统完成一系列功能包的构建。
2024-01-15 18:02:18
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原创 ros2 基础学习 15- URDF：机器人建模方法
如何使用这样一个文件描述机器人呢？比如这个机械臂，大家可以看下自己的手臂，我们的手臂是由大臂和小臂组成，他们独自是无法运动的，必须通过一个手肘关节连接之后，才能通过肌肉驱动，产生相对运动。fixed，固定关节，是唯一一种不允许运动的关节，不过使用还是比较频繁的，比如相机这个连杆，安装在机器人上，相对位置是不会变化的，此时使用的连接方式就是Fixed。ROS中的建模方法叫做URDF，全称是统一机器人描述格式，不仅可以清晰描述机器人自身的模型，还可以描述机器人的外部环境，比如这里的桌子，也可以算作一个模型。
2024-01-08 14:34:18
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原创 ros2 基础学习14-- Launch：多节点启动与配置脚本
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。
2024-01-08 14:32:53
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原创 ros2基础学习13 DDS 通信得学习
好啦，说了半天DDS，到底啥意思呢？我们来做一个完整的介绍DDS的全称是Data Distribution Service也就是数据分发服务，2004年由对象管理组织OMG发布和维护，是一套专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准，最早应用于美国海军， 解决舰船复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题，现在已经成为强制标准。DDS强调以数据为中心，可以提供丰富的服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。
2024-01-02 17:35:26
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原创 ros2 基础学习12 分布式通信
我们先要给树莓派装系统，这里我们选择的是Ubuntu Mate针对树莓派的镜像，下载镜像之后，烧写到树莓派的SD卡中就可以启动系统了。不过ROS系统都已经为我们设计好了，我们只需要在每一个电脑上配置好ROS环境，功能开发上完全不需要做任何变化，实现非常方便。接下来我们打通两个计算平台的通信能力。类似的方法会频繁用到，ROS为分布式网络的搭建提供了非常友好的支持，我们几乎不需要任何配置，代码也不需要做任何修改。之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中。
2024-01-02 17:34:59
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原创 ros2 基础学习11-参数的定义及示例
话题、服务、动作，不知道这三种通信机制大家是否已经了解清楚，本节我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。ros2 的参数定义和基本使用和ros1 基本一致，如果了解ros1 参数的 这节 就随便看看就可以了。
2023-12-25 10:07:10
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原创 机器人系统开发ros2-基础学习11-机器人动作功能的定义及开发示例
机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。
2023-12-22 10:17:29
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原创 ros2 基础学习10 ros 中服务的定义及示例
话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。
2023-12-22 09:18:18
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原创 ROS2 学习09--ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件
ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件！ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件！而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
2023-12-21 13:16:08
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原创 机器人系统开发ros2 基础学习08 ros2 主题定义及示例
了解了话题的基本原理，接下来我们就要开始编写代码啦。还是从Hello World例程开始，我们来创建一个发布者，发布话题“chatter”，周期发送“Hello World”这个字符串，消息类型是ROS中标准定义的String，再创建一个订阅者，订阅“chatter”这个话题，从而接收到“Hello World”这个字符串。创建功能包在功能包下新增发布者代码在功能包下新增订阅者代码修改功能包下setup.py 的脚本文件编译运行测试。
2023-12-21 09:03:28
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原创 ros2 基础学习06 了解节点的定义及示例
ros2 中节点是什么？机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞，众多细胞通过一些机制连接到一起，成为了一个机器人整体。在ROS中，我们给这些 “细胞”取了一个名字，那就是节点。比如控制底盘运行的节点，控制物体识别的是另外一个节点等等通信模型完整的机器人系统可能并不是一个物理上的整体，比如这样一个的机器人：在机器人身体里搭载了一台计算机A，它可以通过机器人的眼睛——摄像头，获取外界环境的信息，也可以控制机器人的腿——轮子，让机器人移动到想要去的地方。
2023-12-20 10:59:54
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原创 ros2 学习05 功能包定义
每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等。这里的，每一个功能的代码都独立的放在一个文件下，就定义为一个功能包。每个功能包都能独立的运行那如果说我不要分开放可以吗？当然可以ros 中的功能包定义 类似于其他传统系统服务里的微服务概念，比如你要开发一个电商系统,系统里有用户服务，商品服务，订单服务，评价服务等等。
2023-12-20 09:32:13
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原创 ros2 学习04 工作空间说明及示例
ros2 术语说明：大家在学习其他的开发语言之前的学习和开发中，应该有接触过某些集成开发环境，比如Visual Studio、Eclipse、Qt Creator等，当我们想要编写程序之前，都会在这些开发环境的工具栏中，点击一个“创建新工程”的选项，此时就产生一个文件夹，后续所有工作产生的文件，都会放置在这个文件夹中，这个文件夹以及里边的内容，就叫做是工程。
2023-12-19 14:53:46
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原创 ros2 学习03-开发工具vscode 插件配置
VSCode插件配置 为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。
2023-12-19 14:17:17
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原创 ROS2 学习20 导航Nav2：简介、安装、测试效果、错误处理
在ROS2中自动导航使用Nav2来实现。Nav2 使用几个独立的模块化服务，通过 ROS 2接口（例如动作服务器或服务）与行为树 (BT) 通信。Nav2 输入包括：TF转换、一个地图源、一个行为树 (BT) XML 文件和相关的传感器数据源;Nav2 输出速度命令;Nav2 支持多种机器人，比如：四足机器人、履带机器人、轮式机器人等。
2023-12-13 16:27:26
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原创 java优雅写法01 -业务判断并断言-Assert工具类
这句代码的意思是 如果对象为空就提示并返回异常消息，异常消息由统一异常捕捉并返回。断言的理解: 断言他满足条件不抛异常;不满足断言时产生异常；errorMsgTemplate：提示出去的异常消息模板。业务需求：判断某个查询对象为空，直接返回错误信息。expression： 你需要判断的条件。params：异常消息里要替换的参数。消息模板统一用一个枚举类写在一起。用的是hutool 的工具包。
2023-12-07 13:54:11
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原创 ROS2 仿真学习01 Gazebo：三维物理仿真平台
Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。
2023-12-01 17:03:11
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原创 机器人仿真系统调研
特殊地，对于足式机器人仿真而言，其结构为多自由度的开链或闭链结构，导致其动力学模型比一般的轮式机器人更为复杂，并且机器人运动过程中需要与环境实时进行多点接触，这对仿真器在多物体碰撞检测方面的性能要求就会很高。对于一些工业机械臂而言，其价格达到几十万甚至更高，这对于一些机器人爱好者或者初学者是无法承受的，而仿真可以提供一个廉价的学习环境，使用者可以在仿真环境中轻松搭建自己的机器人硬件，来实现和测试自己的软件算法。仿真是机器人学习和研究过程中最重要的工具之一，是指通过计算机对实际的物理系统进行模拟的技术。
2023-12-01 14:23:59
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原创 ros2 mqtt-client 安装并测试
mqtt_client包提供了 ROS Nodelet 或 ROS 2组件节点，使连接的基于 ROS 的设备或机器人能够使用MQTT协议通过。MQTT 代理交换 ROS 消息。这通常适用于任意 ROS 消息类型。mqtt_client还可以与在不基于 ROS 的设备上运行的。$ROS_DISTRO这个是你的ros 版本号。安装mqtt-client 语句。MQTT 客户端交换原始消息。本地计算机客户端监听。
2023-11-24 11:33:54
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原创 ubuntu22.04中ros2 安装rosbridge
要启动ROS2中的rosbridge，需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。注意： 将替换为正在使用的ROS2版本的名称，我的ros2 的版本是humble。启动成功，默认端口 9090。
2023-11-24 09:55:57
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原创 Ubuntu 22.04安装vscode
运行add-apt-repository命令将vscode软件源添加到Ubuntu 22.04软件源列表。至此，vscode已安装在您的Ubuntu 22.04，您可以开始使用它。当导入GPG后，运行curl命令导入Microsoft GPG密钥。首先apt命令更新软件包索引并安装导入微软GPG密钥的依赖软件。要在Ubuntu 22.04安装vscode，请完成这些步骤。最后运行apt命令安装最新版本的vscode。就会弹出vccode 的编辑器页面。等待安装完成 输入code。更新，近期内执行过可忽略。
2023-11-23 11:38:16
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原创 EMQX vs Mosquitto | MQTT Broker 对比
Mosquitto 项目最初由 IBM 和 Eurotech 于 2013 年开发，后来于 2016 年捐赠给 Eclipse 基金会。Eclipse Mosquitto 基于 Eclipse 公共许可证(EPL/EDL license)发布，用户可以免费使用。作为全球使用最广的 MQTT 协议实现之一 ，截至 2023 年 3 月，Mosquitto 的 GitHub Star 数超过了 7.1 K。Mosquitto 用 C/C++ 编写，采用单线程架构。
2023-11-20 09:52:22
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原创 Ros1 学习12- tf坐标系广播与监听的编程实现
实现步骤创建一程序订阅海龟的相对于world的位置，即海龟发布的/turtle_name/pose消息，接受到消息数据后，创建tf的广播器，并初始化tf数据，广播world与海龟坐标系之间的关系；然后，创建一程序产生第2只海龟turtle2，实时监听tf广播数据，依据turtle2与turtle1之间的坐标关系计算turtle2的速度，向turtle2发布速度控制指令，实现海龟turtle2跟踪turtle1。
2023-11-17 18:06:16
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opencv 车辆识别svm 模型数据集
2023-08-24
opencv svm 车牌识别模型
2023-08-23
opencv手写数字识别图片素材
2023-08-16
"Boston Housing" 数据集是一个经典的用于回归分析和机器学习的数据集，常用于测试和比较不同回归算法的性能 这个数
2023-08-08
memcached for java
2014-11-12
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2014-05-31
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2012-12-12
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