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RSS订阅原创 PX4 optitrack 简单室内编队
PX4 optitrack 简单室内编队PX4 optitrack 简单室内编队PX4 optitrack 简单室内编队为了做其他实验，顺便做了个编队，主要使用UDP通信，每个单机使用Mavros控制，程序比较简单，详细配置可见github：https://github.com/mkb9559/PX4-Swarm-OptitrackDemo：https://www.bilibili.com/video/BV1xR4y1t7A2/...
2021-11-16 09:46:18
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原创 [分布式控制] （4） 刚性图论基础和仿射编队
[分布式控制浅述] （4） 刚性图论基础和仿射编队[分布式控制浅述] （4） 刚性图论基础和仿射编队0 概念1 几何的（Generic）1 等价与全等（Equivalent and Congruent）2 刚性（Rigid）2.1 最小刚性（Minimally Rigid）2.2 全局刚性（Global Rigid）2.3 通用刚性（Universally Rigid）3 仿射生成（Affinely Span）4 应力矩阵（Stress Matrix）5 参考文献[分布式控制浅述] （4） 刚性图论基础和
2021-09-29 16:10:32
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原创 MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（5） F250旋翼仿真搭建
MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（5） F250旋翼仿真搭建MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（5） F250旋翼仿真搭建1 效果MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（5） F250旋翼仿真搭建由于最近准备做一些真机实飞的工作，准备先对真机进行控制仿真，对象是一个250mm轴距的小飞机，配备T-motor F40 pro电机，推力较大。关于如何构建模型可以参考以前的文档：M
2021-09-13 15:55:56
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原创 MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（4） 串级姿态控制
MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（4） 串级姿态控制MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（4） 串级姿态控制1 前言2 系统模型3 控制器设计3.1 位置跟踪子系统3.2 速度跟踪子系统3.3 关于滑模面4 仿真结果MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（4） 串级姿态控制由于最近准备做一些真机实飞的工作，需要的一些更稳定的控制方法，姿态环的串级控制性能较好，主要体现在超调量较小，
2021-09-08 10:03:41
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原创 [分布式控制] （3）简单分布式事件触发控制
[分布式控制浅述] （3）简单分布式事件触发控制[分布式控制浅述] （3）简单分布式事件触发控制1 前言2 分布式事件触发控制3 稳定性分析4 后记[分布式控制浅述] （3）简单分布式事件触发控制事件触发控制（Event-triggered Control，ETC）是与传统的连续的周期控制不同的一类控制方法，事件触发控制不是在每个周期时都去计算和改变控制输入，而是在一些特定的、由系统稳定关系决定的一些特定时刻，去计算或改变控制输入。最早是K.Z Arzen教授和K.Astrom教授在首次提出的。事件触
2021-02-08 12:48:55
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原创 [个人笔记] Anaconda配置笔记
[个人笔记] Anaconda配置笔记（1） 国内高速镜像（2） 临时更换源（1） 国内高速镜像conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2conda config --add channels
2020-11-26 19:52:30
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原创 [滑模控制器] （5） 基于分层滑模的吊车控制
[滑模控制器浅述] （5） 基于分层滑模的吊车控制[滑模控制器浅述] （5） 基于分层滑模的吊车控制1 前言2 吊车动力学模型3 分层滑模控制器设计4 仿真5 参考文献[滑模控制器浅述] （5） 基于分层滑模的吊车控制本博客需要一些现代控制理论中Lyapunov稳定性的一些理论知识。您需要对滑模控制有一个初步的了解，可以参考：[滑模控制器浅述] （1） 二阶系统的简单滑模控制器设计1 前言分层滑模主要适用的是欠驱动系统，即输入个小于需要控制的状态数目，比如下面为例吊车，只有一个控制输入，但是需要
2020-09-18 21:29:09
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原创 [分布式控制] （2） 经典一阶系统的一致性问题
[分布式控制浅述] （2） 经典一阶系统的一致性问题[分布式控制浅述] （2） 经典一阶系统的一致性问题1 前言2 经典一阶系统的一致性问题2 关于均值的推论[分布式控制浅述] （2） 经典一阶系统的一致性问题对于多智能体系统，最简单的是研究其的一致性问题，然后才是其衍生的编队问题，有意思的是学者们在这里对控制输入的提法常常是“consensus protocol”（一致性协议）而不是“control scheme”（控制算法）。Olfati-Saber教授是较早做多体一致性比较成功的人，现在已经是个大
2020-09-15 16:30:18
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原创 继承连接关系的四叉树地图
可导航四叉树地图可导航四叉树地图树节点边的继承结果不足与改进源码可导航四叉树地图四叉树、八叉树是一种高效的管理二维、三维空间的数据结构，本博客将从一组二维点云出发，简述可导航四叉树地图的构建方法，并给出本人源码，欢迎交流学习。四叉树地图因为其结构，只能自下而上的大查询，从根节点查询到末端枝叶节点，要实现在这样地图上的导航，就需要建立各个树上节点之间的连接关系，我们可以在构建四叉树地图的同时构...
2020-09-05 13:34:54
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原创 [分布式控制] （1） 图论基础
[分布式控制浅述] （1） 图论基础[分布式控制浅述] （1） 图论基础1 前言2 概述3 度矩阵（Degree Matrix）4 拉普拉斯矩阵（Laplacian Matrix）5 有向图与无向图（directed graph and undirected graph）[分布式控制浅述] （1） 图论基础因为笔者学习和研究的需要，将会开启一个系列博客（如果笔者不咕咕咕），主要讲述现在十分火热的分布式协同控制理论，其应用一个是纯理论性质的一致性问题，另一个则是偏向实际的编队问题。不过从实际上来说，分布
2020-08-16 23:06:45
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原创 [滑模控制器] （4） Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较
[滑模控制器浅述] （4） Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较[滑模控制器浅述] （4） Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较1 前言2 Terminal滑模3 Terminal滑模收敛性能4 普通滑模收敛性能5 参考文献[滑模控制器浅述] （4） Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较本博客需要一些现代控制理论中Lyapunov稳定性的一些理论知识。您需要对滑模控制有一个初步的了解，可以参考：[滑模控制器浅述] （1） 二阶系统的简单滑模控制器设计1 前
2020-08-04 10:14:40
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原创 [滑模控制器] （3） 滑模控制抗系统参数不定原理
[滑模控制器浅述] （3） 滑模控制抗系统参数不定原理[滑模控制器浅述] （3） 滑模控制抗系统参数不定原理1 前言2 滑模控制器的抗系统参数不定原理[滑模控制器浅述] （3） 滑模控制抗系统参数不定原理本博客需要一些现代控制理论中Lyapunov稳定性的一些理论知识。您需要对滑模控制有一个初步的了解，可以参考：[滑模控制器浅述] （1） 二阶系统的简单滑模控制器设计1 前言“滑模控制的好处都有啥？谁说对了就给他。”滑模控制这么好，大家都爱用它，就是因为其自身有不错的抗干扰和抗参数不确定能力。
2020-08-03 20:09:45
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原创 [滑模控制器] （2） 滑模控制抗干扰原理
[滑模控制器浅述] （2） 滑模控制抗干扰原理[滑模控制器浅述] （2） 滑模控制抗干扰原理1 前言2 滑模控制器的抗干扰原理[滑模控制器浅述] （2） 滑模控制抗干扰原理本博客需要一些现代控制理论中Lyapunov稳定性的一些理论知识。您需要对滑模控制有一个初步的了解，可以参考：[滑模控制器浅述] （1） 二阶系统的简单滑模控制器设计1 前言“滑模控制的好处都有啥？谁说对了就给他。”滑模控制这么好，大家都爱用它，就是因为其自身有不错的抗干扰和抗参数不确定能力。本文将从数学和理论的角度，叙述为
2020-08-02 18:51:08
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原创 [滑模控制器] （1） 二阶系统的简单滑模控制器设计
MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（3） 无人机控制器设计。
2020-08-02 16:42:58
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原创 MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（3）无人机控制器设计
如果您是非控制专业，那么PID控制足够控制前文所搭建的无人机了：MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（1） SolidWorks模型的导入.MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节.本博客需要一些现代控制理论中Lyapunov稳定性的一些理论知识。模型详见：https://github.com/mkb9559/Simscape-QuadrotorMATLAB Simmechanics/Si
2020-07-13 15:57:33
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原创 MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节
MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节1 前言2 螺旋桨电机配置3 推力分配3 机体的旋转与移动MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节本来笔者一直调不好，已经准备放弃，没想到最好发现是转动惯量参数写错了，不得不说SimScope还是非常强大的。上一篇详细介绍
2020-07-13 15:34:33
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原创 MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（1） SolidWorks模型的导入
MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1） SolidWorks模型的导入MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1） Solidworks模型的导入1 SolidWorks模型2 SolidWorks模型导入2.1 安装SimMechanics Link2.2 SolidWorks导出模型2.3 Matlab导入模型MATLAB Simmechanics/Simscope四旋翼无人机控制仿真（1） Solidworks模型的导
2020-07-09 13:51:58
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空空如也
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