mingjiangguo的博客

原创 Simulink下使用ROS通信

第四步：搭建模块，调用mexCreateGnssProto.mexw64，注意在ROS Blank Message选择的是std_msgs/ByteMultiArray,塞进去的消息都是序列化的数据，是二进制数据。第二步：写一个混编代码，创建Gnss proto 命名为mexCreateGnssProto.cpp。第三步：编译出mexCreateGnssProto.mexw64。

原创 Simulink并行仿真

原创 c++ lambda表达式

C++第五版的书上是这么写的：一个lambda表达式表示一个可以调用的代码单元。可以将其理解为一个内联函数。与任何函数类似。一个lambda具有一个返回类型，一个参数列表和函数体。只是类似，并不是完全相同。Lambda可能定义在函数内部。Lambda的具体形式如下：capture list通常缺省为空，它是Lambda所在函数定义的局部比变量的列表。lambda表达式必须使用尾置返回。可以忽略参数列表和返回类型，必须有capture list和function body。

原创 C++学习笔记

C++学习笔记函数一般有返回值，构造函数有没有返回值？有返回值，返回一个对象，确定所以没写；在头文件中，防卫式声明，#ifndef…#define … #endif;pass by value或者 reference，传值是整包传递，引用的底部就是指针，效率更高；构造函数一般放在public中，能不能放在Private，可以，设计模式中的singleton就用了这个用法；不改变数据的类中函数可以加const；什么情况下不能传引用，返回值不能返回引用；构造函数可以用初始化列表；传递者无需知道

原创 指针形参学习

【代码】指针形参学习。

原创 仿真能力建设，Worldsim与Logsim

Worldsim是由人为预设的道路和障碍物构成的场景， 可以作为单元测试简单高效的测试自动驾驶车辆，而Logsim是由路测数据提取的场景，真实反映了实际交通环境中复杂多变的障碍物和交通状况，其场景相对固定。

原创 论文解读：Dense reinforcement learning for safety validation of autonomous vehicles

他们开发了环境的智能测试，训练基于人工智能的后台主体，来验证自动驾驶汽车在加速模式下的安全性能，而不会失去无偏性（unbiasedness）；他们还在结合多模拟背景和现实环境测试了高度自动化的车辆，发现 D2RL 训练的主体可以加速测试过程达多个数量级（103到105倍）。此外，D2RL还能加速其他安全关键型自主系统的测试和训练。验证无人驾驶技术的安全性能本质上是一个高维空间中罕见事件的估计问题，主要的挑战在于“维度灾难”（驾驶的时空环境复杂）和“稀有灾难”（影响安全的关键事件发生的概率低）的复合。

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘carla‘的解决方案

No module named 'carla'　永久添加

原创 OpenDRIVE地图第二篇：车道LANE

OpenDRIVE解析

原创 OpenDRIVE编辑器TruevisionDesigner

OpenDRIVE编辑器

原创 Trucksim横纵坡场景搭建

  最近想搭建一个横坡场景，测试下横坡估计模块，顺道看了一下Trucksim的路面搭建文档。一、纵坡搭建  首先得做一条参考线，然后在Path Elevation:Zs vs S菜单中就有此项，是通过坐标点来设置后进行平滑。GUI界面如下：二、横坡搭建  在Miscellaneous:dz via S-L Grid菜单中就有此项，是通过坐标点来设置后进行平滑。GUI界面如下：三、最终场景...

原创 Uber ATG Simulation&Aurora Simulation

Uber ATG Simulation

原创 在Prescan中指定车辆轨迹

很多小伙伴都想知道在Prescan能不能直接给轨迹点（X,Y),答案是能；在C++版本直接定义即可；如下图所示：在Simulink中将STATE的数据填充上即可。如果只填充位置数据不填充速度数据，速度项会为0，以此类推，最大把所有数据填充好。...

原创 整车与ADAS控制接口

  在自动驾驶开发与测试技术在线论坛郭老师分享内容，非商业用途若有侵权，请联系我删除。

原创 关于自动驾驶仿真的几点思考

一、关于感知系统仿真  知乎上的少隆（知乎ID）在​特斯拉自动驾驶仿真应用一文中提到"仿真器不是产生漂亮真实的图像，而是要生产摄像头以及其他传感器实际会收集到的数据。为了实现这一点，仿真器对摄像头的各种属性进行建模，包括传感器噪声、运动模糊、光学失真、大灯光照传送、挡风玻璃折射等等"。特别认同他的观点，仿真器渲染出来的漂亮真实的图像是给人看的，是做可视化的，但是要拿来训练感知算法必须有精准的传感器模型。这两者也不矛盾，人能看到这些漂亮的图片并且看到图片上的各种物理实体是因为人有眼睛和大脑，机器的眼睛就是.

原创 OpenX各种工具链接

OpenX各种工具链接

原创 Apollo OpenDRIVE和ASAM OpenDRIVE的区别

百度在 OpenDRIVE 的基础上做了部分修改与扩充，形成了 Apollo OpenDRIVE 格式，主要改动和扩展了以下几个方面：地图元素形状的表述方式，以车道边界为例，标准 OpenDRIVE 采用基于 Reference Line 的曲线方程和偏移的方式来表达边界形状，而 Apollo OpenDRIVE 采用绝对坐标序列的方式描述边 界形状；元素类型的扩展, 例如新增了对于禁停区、人行横道、减速带等元素的 独立描述；扩展了对于元素之间相互关系的描述, 比如新增了 junctio

原创 OpenSCENARIO编辑器OpenScenarioEditor

安装与运行OpenScenarioEditorOpenScenarioEditorOpenScenarioEditorFirst clone the repository:git clone https://github.com/ebadi/OpenScenarioEditor ~/OpenScenarioEditor;cd ~/OpenScenarioEditor./run.sh打开ＧＵＩ界面如下：

原创 Scenariogeneration安装与运行

１．安装按照pip install scenariogeneration失败了；换个源，sudo python3 -m pip install scenariogeneration -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com，还是不行报错Could not find a version that satisfies the requirement scipy (from scenariogeneration) (fr

原创 esmini: 一个基本 OpenSCENARIO播放器

项目链接esmini: a basic OpenSCENARIO player

原创 自动驾驶仿真新的变化

特斯拉的仿真体系（仅供学习，如有侵权请联系我删除）![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/5755feef77254d2cb020ddc4a6966bc5.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAZ21qaWFuZzExMjM1,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16...

原创 OpenCDA自动驾驶仿真平台新选项？

OpenCDA会不会成为自动驾驶仿真软件新的选项？关于OpenCDAOpenCDAOpenCDA为什么我觉得这个架构不错关于OpenCDAOpenCDAOpenCDA有关OpenCDAOpenCDAOpenCDA的内容请参考以下博客：详解自动驾驶仿真框架OpenCDA为什么我觉得这个架构不错1.开源，SUMOSUMOSUMO开源，CarlaCarlaCarla开源，成本对企业很重要，花小钱办大事谁会拒绝，市场的商业软件太贵，PrescanPrescanPrescan、Carmaker/Truckma

原创 OpenDRIVE地图图形化

OpenDRIVE地图图形化前言一、planView二、elevationProfile1.引入库2.读入数据三、lateralProfile总结前言关于OpenDRIVE的相关内容请查看这篇博客：一文读懂opendrive的xodr文件内容我这篇的内容主要是将其中的数据可视化，我想把其中的元素单个理解清楚。一、planViewplanView下的元素是地图中最重要的参考线，在此用一段三次曲线的例子来说明。例子如下:s1="0.000000000000e+00"; x1="-2.85505

原创 Carsim/TruckSim导入OpenDRIVE地图

在2019版本的帮助文档中，有如下内容：

原创 自动驾驶仿真技术难点

自动驾驶仿真技术尚未成熟,存在以下主要问题和难点:相同算法在多样化仿真平台测试验证结果的一致性问题；如何保障SIL, HIL、 DIL,VIL仿真测试结果一致性；如何保障不同仿真工具链测试结果一致性；如何保障仿真模型精度在不同平台中的一致性；仿真测试与实际测试结果的一致性问题；如何保证仿真模型与实际被测件的标定真实性和特性匹配；如何保证仿真测试各系统之间交互反馈时钟同步与实际测试的一致性；仿真测试过程的问题回溯机制如何根据仿真结果,快速追溯并确认仿真测试过程中某一模块是否出现问题；仿真测

原创 将OSM地图转化成OpenDRIVE

关于OSM  以下来自百度引用：OpenStreetMap（简称OSM） 开源wiki地图，很多人们习以为常可以随便拿来用的地图，其实有很多法律和技术上的限制，这些限制使得像地图这类的地理资讯无法有创意、有效率地被再利用。开放街道地图成立动机在于希望能创造并且提供可以被自由地使用的地理资料（像街道地图）给每个想使用的人，就像自由软件所赋予使用者的自由一样。  OpenStreetMap（简称OSM）是一个网上地图协作计划，目标是创造一个内容自由且能让所有人编辑的世界地图。OSM的地图由用户根据手持GP

翻译 自动驾驶仿真软件总结

SimulatorGroupV2XTFDMSEVIVDCarlagraphicsi+++++cognatagraphicso+++++oLGSVLgraphicsi+++++Gazeboroboticsooo+-+USARsimroboticsooo+-oAirSimroboticsooo+++MORSEroboticsooo+-oTOR...

翻译 AEB 五种安全距离模型

写在前面当汤喝  AEB，即“Autonomous Emergency Braking”的缩写，意为自动紧急制动系统，可以在检测到危险时通过系统协助驾驶者进行制动，从而避免或减少事故的发生。 2015年5月共同在《Accident Analysis & Prevention》期刊发表题为“现实世界追尾碰撞中AEB的有效性”的研究报告，结果显示： AEB技术能在现实世界中减少38%的追尾碰撞，且无论是在城市道路（限速60km/h）或郊区道路行驶的情况下，效果并无显著差别。 2012年，

原创 自动驾驶仿真时如何采集数据做地图

我们大致分为两类来介绍，采集真实场景数据和采集虚拟环境数据来制作地图。.

翻译 CarMaker支持导入的道路格式

数字化道路数据可以用下列格式提供KML 文件 (WGS84坐标系)  KML (Keyhole Markup Language)文件,它是通过谷歌地球或者谷歌地图生成的，可以直接导入CarMaker。注意文件扩展名必须是.kml。在生成道路时，wgs84坐标将转换成笛卡尔坐标。道路的平滑是用近似的样条曲线来完成的。为了便于CarMaker阅读，kml文件需要包含以下不区分大小写的结构。每个点的...

原创 使用Simulink中的ros读取bag包

第一步：在matlab cmd中键入：rosinit第二步：使用Simulink中的ros模块读取bag包，并且发布第三步：rostopic echo /topicname，就可以观察数据了，和在ubuntu下回放数据差不多。...

原创 PreScan、Carsim、Carmaker和VTD联合仿真

  用过一些软件后我来小结一下几款软件，它们分别是PreScan、Carsim、Carmaker和VTD。很多工程师都做过联调，PreScan和Carsim联调肯定没有异议。我们以此类推开来。PreScan是提供场景和传感器的软件，VTD是不是也有这个功能呢？Carsim是提供车辆动力学的软件，Carmaker是不是也有这个功能呢？那么我们是不是可以做排列组合了，组合如下：场景和传感器...

原创 TLC语言

  引言: Simulink模型在Simulink Coder和Embedded Coder 的支持下可以生成嵌入式C代码，应用于MCU，DSP等芯片。模型生成代码需要靠系统目标文件与模块目标文件的支持。这两个等级的目标文件都是由TLC(Target Language Compiler,目标语言编译器）进行语言转换的TLC文件。TLC 语言作为代码生成流程中的重要环节，拥有目标语言转换的能力。 ...

原创 Simulink代码生成

原创 VTD初探

VTD生成的.xodr文件可以在Matlab设计场景时加载进来。

原创 西门子发布PreScan2019.3版本

新版本的特点：新增C++版Prescan，可脱离Simulink；更开放的API接口，通过外部程序脚本控制、生成场景、传感器模型；开始支持OpenSCENARIO，提供OpenDRIVE高精地图样本；新增激光雷达物理模型，持续升级摄像头物理模型、雷达物理模型；新版本的V2X模型，可自由配置数据协议；增加Euro NCAP假人模型；新产品组合Prescan360: Prescan+H...

翻译 M S 函数实时对象支持的数据类型列表

DWork向量的数据类型，通常使用DatatypeID表示，每一个数据类型对应于一个整数。block.Dwork(1).DatatypeID=0代表的数据类型是double，完整列表如下表所示。数据类型代表数据类型的整数inherited-1double0single1int82uint83int164uint165in...

原创 Simulink S function 采样时间

Simulink Level 1 S M 采样时间采样时间表示意义[0,0]连续采样时间[-1,0]继承S函数输入信号或父层模型的采样的采样时间[0.5,0.1]离散采样时间，从0.1秒开始每0.5秒采集一次在一个S函数可以存在多个采样时间，可以通过多维数组来设置多个采样时间配置。如[0.25 0;1 0.1],按照上面的采样时间表来看看，把多维数组...

转载 自动驾驶仿真工程师的技能包

自动驾驶仿真工程师是一个要求很高的职位，不只需要会用一些相关的软件。从招聘需求里，想成为一个足够优秀的仿真工程师，需要的技能包有哪些。自动驾驶仿真是自动驾驶测试的重要一部分，也可归属到安全或者产品的概念范畴里。随着自动驾驶技术的成熟，产品落地开始逐渐提上日程，这个过程离不开自动驾驶测试。正规的测试（包括功能测试和产品验证）其中90%来自仿真测试，9%来自测试场测试，1%来自实车测试。这个比例不一...

翻译 CarMaker UsersGuide 翻译 Chapter 2

#Chapter 2 General Overview##2.1 System Description###2.1.1 The Virtual Vehicle Environment - VVE2.1.2 The CarMaker Interface Toolbox - CIT2.1.3 Real-Time vs. Office2.1.4 CarMaker/Office2.1.5 ...