- 博客(46)
- 资源 (16)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 新手ubuntu16.04安装ROS
Linux系统选择的是Ubuntu16.04，因此对应的ROS选择的版本是ROS Kinetic1、配置软件库如下图这里选择的是中科大的源，后续也使用该源2、设置软件源打开/etc/apt/source.list，将下面的内容加入deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universedeb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-ba
2020-07-13 12:12:26
1948
原创 车载信息安全（2）
目前国内的整车厂，车载信息安全的设计与验证能力都处于比较初期的阶段，并没有一家形成了完整的信息安全设计到验证的闭环能力。对于信息安全的设计，大部分厂商还是围绕IVI、T-Box、网关等控制器进行，单个控制器的信息安全设计体系正在逐步搭建，控制器之间的数据通信安全依赖于整车网络设计中的通信设计，目前国内整车网络通信多数还是以CAN/CAN-FD和LIN为主，CAN/CAN-FD的有效数据场的长度...
2020-04-02 09:18:49
1141
2
原创 车载信息安全（1）
国内汽车的智能化和网联化发展的十分迅速，对车内通信带宽的需求增长的很快，因此车内的CAN和LIN总线不能完全满足日益增长的智能化和网联化的发展，随着而来的是CAN-FD和车载以太网技术的应用。但是随着网联化的发展，车内已经不是一个相对独立的网络环境，与后台和云的数据交互日益增多，与外部数据交互的增多，对车内数据的安全性就提出了新的而且较为迫切的需求。车载信息安全目前国内并没有一家整车厂行程一套...
2019-10-14 10:46:32
1526
原创 车载以太网学习（九）
车上VLAN的使用需要根据整车实际需求进行划分，目前绝大多数车厂只是在信息娱乐域的少数部件使用，暂时可以划分2-3个VLAN，或者不划分VLAN。
2019-01-09 09:01:52
1531
原创 车载以太网学习（六）
对于以太网Switch，一般不考虑AVB的情况也需要具有QoS功能，一般使用的是严格优先级的方式，具体从参数配置取决于Switch芯片和实际车型项目。
2018-12-29 13:43:25
1758
原创 车载以太网学习（四）
在车载以太网中会使用802.1Q协议，使用VLAN技术，这样可以通过VLAN中的PCP字段来定义优先级，可以保证优先级的数据优先发送，但是这种简单粗暴的方式容易造成低优先级的数据丢失，因此，AVB将被应用到车载网络之中。...
2018-12-19 15:15:50
3661
原创 车载以太网学习（三）
对于Switch，如果使用外挂PHY的方式，可能导致整体EMC无法通过的结果，因此，车载以太网推荐Switch集成PHY的形式。
2018-12-14 09:03:00
3190
原创 车载以太网学习二
100BASE-T1可以使用的车规级的PHY：博通：BCM89810、BCM89811；恩智浦：TJA1100、TJA1102等
2018-12-05 15:31:44
3919
原创 LIN协议简介
LIN协议在商用车的应用还是比较多的，比如胎压监测系统、阳光雨量传感器等。LIN协议与CAN协议不同的是由主从节点的区分，CAN协议中各个ECU检测总线状态非碰撞竞争机制传输报文，而LIN协议的报文是由主节点发送报头从节点通过响应来填充数据场的形式，从节点无法单独发送报文，这样的报文发送形式，意味着LIN协议中不会出现报文碰撞的情况，主节点一旦睡眠或者失效，整个LIN网络上将不会有报文发送。...
2018-07-17 14:11:55
9092
原创 常用连接嵌入式设备的工具方法
对于嵌入式设备来说现在绝大多数运行系统的设备运行的都是linux系统，又由于嵌入式设备的硬件性能都比较弱，因此很多设备是不会使用图形界面的，这个时候多数需要使用转接线来有线连接，或者使用远程连接软件进行无线连接。对于有线连接，本人使用较多的是使用USB转串口，上位机程序可以使用windows自带的超级终端（window 7之后系统已经不自带了）、secureCRT。这两个都是运行在window
2017-05-05 19:07:39
1903
原创 树莓派3+安装centos
手里面有一块树莓派3，一直也没有自己重新烧写其他系统，之前看到有ubuntu版本的ARM架构系统，之前ubuntu玩的真的有点够了，就没有烧写ubuntu。碰巧最近有工作需要使用centos系统搭建服务器，之前一直使用的是x86的架构在验证软件的功能性，现在软件功能基本锁定，x86架构的体积有些庞大，就考虑能不能使用树莓派这个大小的嵌入式平台，考虑软件的移植，系统仍然打算使用centos，之前在玩
2017-05-04 01:10:17
25191
原创 车载以太网技术（一）
随着车载ECU数量的增多和待传数据的体量增大，普通的CAN网络已经无法满足需求了，特别是在舒适信息部门，全方位影像等功能需要很大的带宽，这类的需求CAN-FD也是无法满足的，而其他技术现在的成熟度和普及度并不是很高。日常生活中使用的以太网现在使用的最多的是百兆的，千兆网的技术也已经相当成熟，由于工艺的提高现在只需要两根双绞线就可以完成数据的传输，并且现在已经形成了OPEN联盟，制定了相关的协议
2017-05-03 21:27:33
17818
3
原创 车上诊断插头的定义
商用车上的诊断插头的定义遵循的是ISO 15031-4协议，该协议对阴角、引脚5、引脚6、引脚14和引脚16有着明确的定义，其他引脚也给出了参考定义，不过整车厂可以自己进行定义，正常除了诊断CAN，最多还可以使用三路CAN。
2017-05-03 21:12:55
2347
原创 ISO 11898协议更新说明
ISO 11898-1在2015年进行了更新，主要将CAN-FD部分新增，ISO 11898-2在2016年底进行了更新，并且最新版本的11898-2除了对ISO 11898-2：2003进行更新之外，将11898-5：2007和11898-6：2013整合到11898-2：2016之中，原有的11898-5：2007和11898-6：2013作废。
2017-04-23 14:10:46
6351
1
原创 CAN-FD兼容CAN的三种方式
目前商用车在世界范围内使用最多的还是CAN网络，CAN-FD对于CAN来说帧结构发生了变化，并且不是所有厂商的ECU都能全部切换到CAN-FD，特别是国内的厂商，CAN-FD的技术还不成熟，这就带来了一个比较实际的问题，在整车上可能会共存使用CAN-FD和普通CAN的两种ECU，ISO 11898对CAN-FD和CAN的兼容性提出了三种方式：第一种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD
2017-04-23 13:59:27
30454
2
原创 CAN网络中的电阻
对于商用车整车线束较长，在CAN网络的终端需要添加终端电阻，根据SAE J1939的建议一般添加的是分离式终端电阻，两个终端电阻的阻值并联之后要与整车线束的特性阻抗相匹配。1939协议给出了三种终端电阻的布置方式：第一种是在CAN总线两端的ECU内部集成终端电阻，其他的ECU没有集成终端电阻，这样的节点一般可以称之为stub节点；第二种是在CAN总线一端的ECU内布置电阻，总线的另一端
2017-04-22 22:19:42
5342
原创 CAN--11898
博世公司在CAN协议基础上提出了数据场可变速率的CAN-FD协议，CAN-FD应该全面向下兼容传统CAN协议。对于传统CAN协议。实际传输的数据场只占有一个CAN报文总长的一半左右，有效数据传输不高，并且传输速率较低（商用车一般只有250k，奔驰使用500k）。这样报文数量多的时候网络负载就会很高，而其他诸如以太网、MOST协议这类高速网络的成本又很高，因此博世公司提出CAN-FD，即具有CA
2017-04-19 21:59:44
3590
原创 CAN网络中的路由
现在汽车快速发展，车上的ECU数目已经达到几十个，乘用车可能会更多，商用车虽然少些，但是也有二三十个之多，虽然SAE J1939协议中对定了使用屏蔽双绞线最多一路CAN上可以使用30个ECU，但是在实际使用过程中考虑网络负载和报文延时，一路CAN上并不会使用太多的节点，一般一路CAN网络最多也就十个节点ECU，很多整车长一路CAN只放七八个节点，所以一路CAN不能满足ECu数量的要求，因此网关被应
2017-04-19 21:32:20
7442
原创 CAN协议中的PGN
PGN是参数组编号，对于制定CAN协议来说十分重要，很多ECU在接受报文时识别的就是PGN而不是报文的ID，报文ID作为报文的名字，是没一条报文专有的名字，而一个PGN不仅仅对应一条报文。CAN的扩展帧使用29位标识符，报文ID共有四个字节32位，PGN共有3个字节24位，两者有重合但是PGN并不是ID的一部分。PGN的24位分别是：6个bits的0，一个扩展数据页（EDP）、数据页（DP
2017-04-19 21:09:16
25363
8
原创 CAN网络开路和短路带来的影响
（1）CAN_H断开在CAN_H断开点的不同边节点之间，数据无法通信，但是在CAN_H断开点相同边的节点间是可以通信的，但是信噪比下降；（2）CAN_L在CAN_L断开点的不同边节点之间，数据无法通信，但是在CAN_H断开点相同边的节点间是可以通信的，但是信噪比下降；（3）CAN_H与电源短路如果电源电压比最大允许的总线正常电压范围还大，数据通信是不可能的；（4）CAN_L
2017-04-04 19:13:24
10253
1
原创 CAN-FD英文缩写
d:dominantr:recessiveACK:acknowledgementCRC:cyclic redundancy checkDLC:data length codeEDL:extended data lengthEOF:end of frameESI:error state indicatorFBFF:FD base frame formatFEFF:
2017-03-30 19:42:32
1019
原创 SAE J1939数据链路层-传输协议
SAE J1939协议中，普通CAN帧（CAN FD除外）的数据长度为8个字节，即为一个单帧最多可以传输8个字节的数据，超过8个字节的数据需要使用传输协议，使用多个数据包进行传输。传输协议包含的帧格式大致分为两类：TP.CM和TP.DT。在TP.CM中包含有TP.CM_RTS、TP.CM_CTS、TP.CM_BAM等，具体格式可以参考1939协议中的数据链路层，目前整车厂一般不实用RTS和CTS报
2017-03-29 20:03:05
9261
6
原创 关于SAE J1939协议物理层采样点学习记录
SAE J1939协议中关于采样点有着比较详细的描述：标准位时间分为四段：同步段：0=位时间中的这部分是用来同步总线上的不同ECU。边沿包含在此段中。传播段：位时间中的这部分是用来补偿网络中由于总线传播时间和ECU内部延迟时间造成的物理延迟时间。相位缓冲段1和相位缓冲段2：用来补偿边沿的相位误差，它能够由重新同步来加长或者缩短。采样点是指读取并解释总线上各位值的一个时间点，位于
2017-03-28 21:18:08
1535
原创 SAE J1939物理层
在SAE J1939-11和ISO 11898中对商用车使用的线束都是屏蔽双绞线，即为除了电源、地、CAN_H、CAN_L之外还有一个屏蔽线，并且所有ECU的屏蔽线都接到同一个地线上，一般接地点选择在网络的中央位置上。但是在实际使用中，多数整车厂使用的都是非屏蔽双绞线，比较而言，非屏蔽双绞线的EMC特性要差一些，在1939中正常使用屏蔽双绞线一路CAN网络上最多可以接入30个ECU，而对于非屏蔽双
2017-03-28 20:03:58
2201
原创 车上控制器中英文对照
ABS 防抱死刹车系统（Antilock Brake System）AP 加速踏板（Accelerator Pedal）AC 空调（Air Condition）ACC 自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control）AEBS 高级紧急刹车系统（Advanced Emergency Braking
2017-03-22 11:08:02
4604
原创 SAE J1939介绍
CAN协议最初由美国博世公司提出，后来SAE在CAN2.0B的基础之上提出J1939协议，该协议主要面向客车和载重货车。J1939协议对应ISO提出的七层OSI模型中的物理层、数据链路层、网络层和应用层，除了这四层，为了保证数据的准确传输和故障诊断，J1939还具有网络管理和应用层诊断。物理层对应J1939-11、J1939-15；数据链路层对应协议中的J1939-21；网络层对应协议中的
2016-09-08 10:09:29
3940
原创 Ubuntu无法正常连接无线网络
本文标题所说的ubuntu无法正常连接无线网络是在无线网卡驱动正常，使用ifconfig也可以正常查看到无线网卡信息，只是按下物理组合件不能正常连接网络的情况。修改/etc/NetworkManager下面的conf配置文件（PS：建议修改之前备份源文件），将其中的[ifupdown] manage=false修改为manage=true，重启电脑即可。
2016-04-13 15:14:12
907
原创 thinpad安装win8.1&win7双系统
在做硬件相关开发时，win8和win10总是带来莫名其妙的问题，实验室也确实需要一台笔记本具有win7环境。现有的三台笔记本两台是超极本，预装的都是win8.1，一台移动工作站w550s预装win8.鉴于w550s中资料较多，因此打算将thinkpad yoga s3做成win8.1&win7的双系统（win8.1偶尔有使用，因此只能双系统）。硬件：thinkpad yoga s3 i7 55
2016-04-08 15:51:18
721
原创 虚拟机切记及时做好快照
对于Linux新手来说，虚拟机是个不错的选择；还有一些电脑配置还不错，只是需要Linux环境又不想频繁切换windows和Linux的用户来说，虚拟机还是比较实用的。我在最初使用虚拟机的时候也没有及时制作快照的习惯，还是有一次因为虚拟机出bug了，我的Arch系统无法正常进入系统了，尝试过很多方式想把它拯救回来，结果浪费了小半天的时间也没挽回我的Arch，而系统之中有前一天的工作，幸运的是我的
2016-04-06 08:37:36
2065
原创 ubuntu安装fcitx
ubuntu系统用了两年多，很多之前解决的问题，长时间不用再次遇到还是会有遗忘，还得养成记录的习惯啊！有人找我帮忙给Ubuntu系统装个输入法，Ubuntu自带的ibus输入法真心不还用。首先想到的就是搜狗，因为良心的搜狗已经发不了Linux版本的输入法，这样对于新手来说还是比较方便的，结果将下载的deb安装包dpkg安装之后不能正常切换到输入法，并且在屏幕的右上角键盘的标志也消失了，试了几次
2016-04-06 08:27:25
451
原创 ubuntu14.04LTS丢失登录界面
今天有人找我帮忙去看一台装有双系统的兼容机，windows 7+ubuntu14.04LTS 64-bitwindows 7系统正常工作，但是Ubuntu系统在登录界面输入密码之后会不断的跳转到该目录，无法登录进入系统，而且root账户的密码已经丢失。由于该电脑的Ubuntu系统之前有升级过，尝试使用之前的内核版本进入，但是结果还是不停在登录界面跳转，无法正常登录，只能看到登录的界面，所以
2016-03-22 21:44:33
1675
原创 centos6.5安装AMS
最近需要使用rtmp服务器，在red5和AMS之间选择了AMS来搭建，说先说明一下AMS全称是adobe media server，在5.0版本之前名称是FMS（flash media server）。搭建的环境：64位的centos6.5,PS:AMS只支持64位的系统，不管是windows还是Linux都只有64位，安装之前要安装好64位的Linux环境。在http://www.ado
2016-03-14 12:48:27
1274
原创 Windows下虚拟机安装ubuntu无法使用键盘输入开机密码
最近同时使用两台电脑，一台win7系统，另一台是win10系统，在win10系统中安装了虚拟机，之前为了方便，安装了synerg软件实现一套键鼠控制两台电脑，不过在实际使用虚拟机中的Ubuntu系统的时候发现开机界面无法输入开机密码，后来经查找，是synergy软件的问题，将该软件的彻底关闭之后，就可以正常使用虚拟机了。
2016-03-08 10:44:41
3970
原创 卸载linux系统安装windows系统
今天帮人装系统遇到了一些之前没有遇到的问题，特此记录，希望对有遇到同样问题的朋友有点提示帮助作用原有系统：ubuntu 15.10待安装系统：64位的win7由于电脑之前安装的是linux系统，所以硬盘已经被格式化为ext4的格式了，所以直接安装纯净版本的windows系统是不行的，因为windows的系统根本不会识别ext4格式的硬盘，一般我对这类的处理就是安装ghost版本
2016-01-18 16:56:38
6627
2
原创 centos搭建samba服务器（新手简易篇）
系统：centos 6.5 x86_64首先安装samba root权限下yum -y install samba安装之后配置samba，最简易的教程嘛，所以只要修改/etc/samba/smb.conf（在修改之前最好cp smb.conf smb.conf.bat进行配置文件备份）找到security = user 修改为security = share即可然后创建新用
2016-01-08 14:54:58
517
原创 VLAN整理
VLAN是VirtualLocal Area Network的缩写，中文名称为虚拟局域网。VLAN是一种将局域网设备划分成一个个网段，从而实现虚拟工作组的新兴数据交换技术。这个技术主要用于交换机和路由器中，不过在交换机的应用更多。VLAN的作用是划分不同的网络，而每个网络之间是不能互通的。以MT7620a为例，7620a有五个网口，这五个网口可以都配置为WAN口，当然也可以都配置为LAN口，这
2015-12-17 16:11:30
1578
qt-opensource-linux-x64-5.9.2.run
2020-07-14
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人