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RSS订阅转载 自动驾驶坐标转换-北东地/东北天两种导航坐标系与姿态转换
常用的导航坐标系有北东地和东北天两种。两种坐标系的指向分别定义如下： X轴：指北; Y轴：指东; Z轴：指地。 X轴：指东; Y轴：指北; Z轴：指天。与导航坐标系类似，常用的载体坐标系也有如下两种： X轴：指向载体前进方向; Y轴：指向载体右侧; Z轴：指向下。 X轴：指向载体右侧; Y轴：指向载体前进方向; Z轴：指向上。从导航坐标系经过3次旋转，得到载体坐标系，3次旋转的角度为姿态角。 (1) 俯仰角(-90 ~ 90deg)； (2) 横滚角(-180 ~ 180d
2022-06-01 14:55:32
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转载 C++类内存分布
书上类继承相关章节到这里就结束了，这里不妨说下C++内存分布结构，我们来看看编译器是怎么处理类成员内存分布的，特别是在继承、虚函数存在的情况下。工欲善其事，必先利其器，我们先用好Visual Studio工具，像下面这样一步一步来：先选择左侧的C/C++->命令行，然后在其他选项这里写上/d1 reportAllClassLayout，它可以看到所有相关类的内存布局，如果写上/d1 reportSingleClassLayoutXXX（XXX为类名），则只会打出指定类XXX的.
2022-05-07 17:08:35
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原创 自动驾驶中使用到的坐标转换
一、简介1.1 ECEF坐标系1.2 WGS-84坐标1.3 东北天坐标系（ENU）二、坐标系间的转换2.1 LLA坐标系转ECEF坐标系2.2 ECEF坐标系转LLA坐标系2.3 ECEF坐标系转ENU坐标系2.4 ENU坐标系转ECEF坐标系2.5 LLA坐标系直接转ENU坐标系
2022-02-07 15:39:21
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转载 vscode远程开发及公钥配置（告别密码登录）
文章目录vscode远程开发及公钥配置简介关于远程开发官网简介关于SSH简介环境插件安装配置服务器找到配置文件修改配置文件连接服务器配置密钥简介密钥生成服务器上安装公钥查看或配置打开密钥登录功能服务器私钥复制到客户端vscode远程开发及公钥配置对于vscode近期升级的一大功能非常满意，通过Remote Development实现远程开发功能，而且使用体验非常好，美中不足是有小部分插件在服务器端支持得不是太好。在搭建过程中会对一些知识进行简单扩展，如不喜可以直接看操作。
2021-06-11 13:38:58
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原创 Linux 16.04 LTS安装protobuf 3.14.0
Google Protocol Buffer( 简称 Protobuf) 是 Google 公司内部的混合语言数据标准，目前已经正在使用的有超过 48,162 种报文格式定义和超过 12,183 个 .proto 文件。他们用于 RPC 系统和持续数据存储系统。Protocol Buffers 是一种轻便高效的结构化数据存储格式，可以用于结构化数据串行化，或者说序列化。它很适合做数据存储或 RPC 数据交换格式。可用于通讯协议、数据存储等领域的语言无关、平台无关、可扩展的序列化结构数据格式。目前提供了 C+
2021-06-10 10:37:53
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原创 Linux 16.04LTS编译安装boost 1.58.0
https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.58.0/
2021-06-09 22:53:18
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原创 Android studio环境搭建
安装Android studio安装Android SDK参考：https://blog.csdn.net/qq_42391248/article/details/101781994打开SDK Manager安装对应SDK编译
2021-05-13 13:39:32
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原创 mosquitto 搭建
下载windows版本：https://mosquitto.org/files/binary/win64/mosquitto简介：https://mosquitto.org/download/其他参考：https://www.cnblogs.com/zkwarrior/p/10972464.htmlwindows版本mqtt客户端mqttfx：https://cloud.tencent.com/document/product/634/14630配置mosquitto：在mos...
2021-05-12 11:15:18
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转载 systemd添加自定义系统服务设置自定义开机启动的方法
1.服务权限systemd有系统和用户区分；系统（/user/lib/systemd/system/）、用户（/etc/lib/systemd/user/）.一般系统管理员手工创建的单元文件建议存放在/etc/systemd/system/目录下面。2.创建服务文件 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 [Un
2021-03-19 10:53:09
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转载 protobuf -- string与bytes的区别
protobuf提供了多种基础数据格式，包括string/bytes。从字面意义上，我们了解bytes适用于任意的二进制字节序列。然而对C++程序员来讲，std::string既能存储ASCII文本字符串，也能存储任意多个\0的二进制序列。那么区别在哪里呢？同时在实际使用中，我们偶尔会看到类似这样的运行错误： [libprotobuf ERROR google/protobuf/wire_format.cc:1091] String field 'str' contains invali.
2021-03-04 13:33:10
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转载 C++ 11 bind原理图释
(原文:http://blog.think-async.com/2010/04/bind-illustrated.html)本文解释了bind是如何工作的。为了清晰，我对图中的语法作了一些简化（例如，省略函数调用操作符的参数类型），并且简化了bind的实现.1. bind可以用来将用户提供的需要一个参数的函数转换成不需要参数的函数对象。绑定的值（在这个例子中是123）存储在函数对象内并且会被自动传递给用户指定的函数：2. 参数绑定也可以用于将类成员函数转换成零参数的函数对...
2021-03-01 14:29:41
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转载 ZMQ
ZMQ通信模式请求响应模式常规搭配：ZMQ_REQ+ZMQ_REP 带输入负载(Round Robin)均衡搭配：ZMQ_REQ+ZMQ_ROUTER 消息分发搭配：ZMQ_ROUTER+ZMQ_DEALER 带输出负载(load-balance)均衡搭配：ZMQ_DEALER+ZMQ_REPZMQ_REQ模式在发送消息时，ZMQ底层会在消息内容头部插入一个空帧，在接收消息时，会去掉空帧，将内容返回给应用层。ZMQ_REP模式在接收消息时，会将消息空帧之前的信封帧保...
2021-01-28 17:29:34
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转载 V2X定位-GNSS系列定位方法小结
定位对V2X来说是非常重要的一个环节，是否能有效的定位，定位的精确度如何，会对V2X场景算法的设计和软件开发造成巨大影响。最近在工作中也刚好在负责location模块的开发，顺便整理了V2X中常用的定位方式和定位方法，本文主要介绍V2X中常用的各类定位及其使用场景，分享一些我在工作中比较感兴趣的东西，并不对其定位原理做过多的赘述。GNSS说起GNSS，这可是我们车载定位的老朋友啦。目前国内采用的比较多的GNSS方案是GPS和北斗。GNSS定位原理在实际的定位应用中，对于程序员来说，一个函数
2020-12-17 16:21:48
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转载 GPS ： 热启动 冷启动，暖启动
关于冷启动、暖启动和热启动的一种解释 （ 转自指北针导航）GPS接收机的启动时间是一个目前比较混乱，同时如果不具备一定的GPS知识比较难以理解的一个概念。本文借助于外文的一些解释，希望能够用比较简单的语言让GPS爱好者们加深认识。关于几个启动时间的解释也只是一家之言，大家还可以进一步探讨。GPS的启动是一个比较有趣的话题，因为通过这个话题，可以作为深入了解GPS专业知识的一个门径。Hot Start - The GPS receiver remembers its last calcula...
2020-12-17 16:13:55
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原创 GNSS定位导航
GNSS 分为 Beidou、GPS、Glonass、Galileo车载定位包括：GNSS，IMU，RTK，DR1、GNSSGlobalNavigation Satellite System 全球导航卫星系统2、定位系统的三部分空间星座部分：获取卫星运动轨迹，确定用户接收机的空间位置地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测卫星状态、时钟维护、导航电文播发等用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见卫星，对接收到的卫星无线电信号经过数据处理后获得定位所需要的测量值和导航.
2020-12-17 13:48:25
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原创 ASN.1 -- 使用asn1c完成ASN encode/decode
asn1c官网：http://lionet.info/asn1c/blog/asn1c源代码：https://github.com/vlm/asn1c一. 下载asn1c并编译生成可执行文件（关掉交叉编译）下载asn1c （此版本为主线版本asn1c-0.9.29，非release版本）git clone https://github.com/vlm/asn1c.git进入下载好的代码asn1c下，执行以下命令编译源代码（可参考INSTALL.md）test -f configure
2020-10-15 19:50:09
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原创 ASN.1 -- 编码规则
3.2CER与DERCER与DER（Canonical and Distinguished Encoding Rules）3.2.1更多限制规则的需求在X.400和X.500中应用接力传递消息，会使用到X.509数字签名（Digital Signature），其过程如下图所示：Figure 3-25接力传递消息发送方发送v的编码结果c1(v)，同时发送其数字签名σ(c1(v))；中继收到消息后，解码得到v，保留签名，发送时重新编码发送结果为c2(v)；接收方收到结果后，解码得...
2020-10-14 17:10:22
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原创 ASN.1 -- 语法规则与类型概述
一.简介ASN.1(Abstract Syntax Notation dotone),抽象语法标记1。是定义抽象数据类型形式的标准,是用于描述数据表示、表示、传输、编码的记法。ASN.1只包含信息结构，不处理具体业务数据，它不是一个编程语言。ASN.1没有限定编码方法，各种ASN.1编码规则提供了由ASN.1描述其抽象句法的数据的值的传送语法（具体表达），常见的编码规则有：基本编码规则(BER),规范编码规则（CER，CanonicalEncoding Rules）、唯一编码规则（DER，Dis
2020-10-14 15:23:17
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原创 Source Insight 4.0 运行后没有界面
项目场景：运行Source Insight 4.0后没有任何界面问题描述：点击Source Insight 4.0的exe或者任务栏的快捷方式后，发现windows上面没有显示Source Insight的界面原因分析：不清楚解决方案：将此路径（C:\Users\自己电脑的当前用户名\Documents）下的 此文件夹 （Source Insight 4.0）重命名，再重新运行Source Insight 4.0，界面将重新出现。此路径（C:\Users\自己电脑的当前用户名
2020-10-12 11:06:37
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原创 ZMQ 学习
ZMQ 第一章 ZeroMQ基础https://blog.csdn.net/zzhongcy/article/details/19810553ZMQ 第二章 ZeroMQ进阶https://blog.csdn.net/zzhongcy/article/details/19811825ZMQ 第三章 高级请求-应答模式https://blog.csdn.net/zzhongcy/article/details/19812569ZMQ 第四章 可靠的请求-应答模式...
2020-09-01 18:27:28
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原创 MQTT 简介
MQTT 全称为 Message Queuing Telemetry Transport（消息队列遥测传输）是一种基于发布/订阅范式的“轻量级”消息协议，由 IBM 发布。1.MQTT是一种发布/订阅传输协议主要有三种身份：发布者（Publisher）、代理（Broker，服务器）、订阅者（Subscriber）。其中，消息的发布者和订阅者都是客户端，消息代理是服务器，而消息发布者可以同时是订阅者，实现了生产者与消费者的脱耦。2.使用 TCP/IP 提供网络连接，提供有序、无损、双向..
2020-06-12 18:37:03
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原创 CPU、MPU、MCU、SOC 介绍
CPU（CentralProcessingUnit，中央处理器）发展出来三个分枝，一个是DSP（DigitalSignalProcessing/Processor，数字信号处理），另外两个是MCU（MicroControlUnit，微控制器单元）和MPU（MicroProcessorUnit，微处理器单元）。1、CPU(Central Processing Unit)，是一台计算机的运算核心和控制核心。CPU由运算器、控制器和寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态的总线构成。差...
2020-06-12 17:38:06
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转载 GDBus （一）数据类型
一、数据类型1、基本数据类型Name Code in D-Bus Data Type in glib Data Type in libdbus-C++BYTE ‘y’ guchar unsigned charBOOLEAN ‘b’ gboolean boolINT16 ‘n’ gint16 signed shortUINT16 ‘q’ guint16 unsigned shor...
2020-06-08 17:40:24
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转载 SSL/TLS原理详解
SSL/TLS作为一种互联网安全加密技术，原理较为复杂，枯燥而无味，我也是试图理解之后重新整理，尽量做到层次清晰。正文开始。SSL/TLS概览1.1 整体结构SSL是一个介于HTTP协议与TCP之间的一个可选层，其位置大致如下:tls-ssl-_tcp-ip_protocol.pngSSL：（Secure Socket Layer，安全套接字层），为Netscape所研发，用以保障在...
2020-05-06 16:22:28
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转载 C++11 并发指南系列
本系列文章主要介绍 C++11 并发编程，计划分为 9 章介绍 C++11 的并发和多线程编程，分别如下：C++11 并发指南一(C++11 多线程初探)（本章计划 1-2 篇，已完成 1 篇）C++11 并发指南二(std::thread 详解)（本章计划 1-2 篇，已完成 1 篇）C++11 并发指南三(std::mutex 详解)（本章计划 1-2 篇，已完成 2 篇）C+...
2020-04-23 11:06:28
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转载 C++静态成员函数访问非静态成员的几种方法
大家都知道C++中类的成员函数默认都提供了this指针，在非静态成员函数中当你调用函数的时候，编译器都会“自动”帮你把这个this指针加到函数形参里去。当然在C++灵活性下面，类还具备了静态成员和静态函数，即class A{public: static void test() { m_staticA += 1; }private: sta...
2020-04-23 11:05:26
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原创 windows下python读写excel(xlrd，xlwt)
一、安装xlrd：1、Option one: install xlrd via pipcd /d C:\Users\***\AppData\Local\Programs\Python\Python35\Scriptseasy_install.exe pippip install xlrd2、Option two: install xlrd via third-party pack...
2020-04-09 16:46:08
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转载 十大经典排序算法（动图演示）
0、算法概述0.1 算法分类十种常见排序算法可以分为两大类：非线性时间比较类排序：通过比较来决定元素间的相对次序，由于其时间复杂度不能突破O(nlogn)，因此称为非线性时间比较类排序。线性时间非比较类排序：不通过比较来决定元素间的相对次序，它可以突破基于比较排序的时间下界，以线性时间运行，因此称为线性时间非比较类排序。 0.2 算法复杂度0.3 相关概念稳定：如果a原本在b前面，而a=b，排序之...
2018-07-01 19:48:40
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转载 SIP协议 会话发起协议
SIP协议是一个Client/Sever协议，因此SIP消息分两种：请求消息和响应消息。请求消息是SIP客户端为了激活特定操作而发给服务器端的消息。常用的SIP请求消息如下：INVITE：表示主叫用户发起会话请求，邀请其他用户加入一个会话。也可以用在呼叫建立后用于更新会话（此时该INVITE又称为Re-invite）。ACK：客户端向服务器端证实它已经收到了对INVITE请求的最终响应。PRACK...
2018-05-30 15:43:25
3277
转载 MUI框架
MUI 有以下两大亮点：一、轻量追求性能体验，是我们开始启动MUI项目的首要目标，轻量必然是重要特征；MUI不依赖任何第三方JS库，压缩后的JS和CSS文件仅有100+K和60+K二、原生UI鉴于之前的很多前端框架（特别是响应式布局的框架），UI控件看起来太像网页，没有原生感觉，因此追求原生UI感觉也是我们的重要目标MUI以iOS平台UI为基础，补充部分Android平台特有的UI控件在学习MUI...
2018-05-28 18:37:21
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转载 MFC消息机制
何谓消息、消息处理函数、消息映射？消息简单的说就是指通过输入设备向程序发出指令要执行某个操作。具体的某个操作是你的一系列代码。称为消息处理函数。在SDK中消息其实非常容易理解，当窗口建立后便会有一个函数（窗口处理函数）开始执行一个消息循环，我们还可以清楚的看到消息处理的脉络。一个switch case语句就可以搞定，消息循环直到遇到WM_QUIT消息才会结束，其余的消息均被拦截后调用相应的处理函数...
2018-05-23 18:03:38
9084
转载 Liblinphone 3.9.1中文--Modules--Controlling media parameters
转自：https://blog.csdn.net/ccfxue/article/details/52297737Controlling media parameters 控制媒体参数结构体struct _LinphoneVideoPolicyfreeswitch
2018-03-23 10:28:56
1964
原创 Centos7安装Freeswitch并加载mod_ilbc
系统：centos 7 1611 64 freeSWITCH版本：1.6.14 64一、安装FreeSWITCH 1.下载源代码wget http://files.freeswitch.org/freeswitch-releases/freeswitch-1.6.14.tar.gz2.编译 运行 ./devel_bootstrap.sh 如果会出现类似autoconf n...
2018-03-15 15:15:52
2443
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转载 通过configure.ac文件生成copnfigure文件
转自：http://blog.csdn.net/babybirdtofly/article/details/69941756步骤：aclocalautoconfautoheaderautomake --add-missing问题1：configure.ac:18: error: possibly undefined macro: AC_PROG_LIBTOOL ...
2018-03-13 18:30:23
4953
Qt 怎么在自定义函数中调用MainWindow中的槽函数
2016-02-22
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