mahui85-CSDN博客

转载实时渲染 - GPU和图形管线(转):

如何衡量渲染的速度，我们都非常熟悉的一个指标是帧数(frame per senconds, FPS)，正如其名所示，帧率衡量的是一秒内程序渲染的图片数量。帧率更多地是程序方面的渲染速度指标，而硬件上的渲染速度则以刷新率衡量，单位为赫兹Hz，表示显示设备一秒内更新画面的次数。刷新率是固定不变的，当程序的渲染速度跟不上刷新率时，显示设备会多次更新同样的画面，而当帧的生成速度超过刷新率时，显示设备展现的帧数和刷新率相同。

2024-01-27 18:00:31 101 1

原创 virtualbox Ubuntu 网络连接

网络①，是主机上网的，不能改IP；网络②，③，④是主机有线网络，必须插上网线才可以，桥接可以选这些，但是是不通的；然后，试了“仅主机网络”，然后选择网络⑤，主机和虚拟机之间可以互相ping通了。VM 好像用桥接方式可以实现，但Virtualbox试过了，会有这样问题，但是主机ping不通虚拟机，貌似可以ping 127.0.0.1;虚拟机默认的NAT连接方式，几乎不需要怎么配置，即可实现上网。确保虚拟机的enp0s8开启，主机和虚拟机即可互相ping通。但是主机网络IP和虚拟机网络IP必须要在同一网段，

2024-01-12 11:34:00 606

原创 C++ 中关键字 Static

函数内部定义的变量，在程序执行到它的定义处时，编译器为它在栈上分配空间，大家知道，函数在栈上分配的空间在此函数执行结束时会释放掉，这样就产生了一个问题: 如果想将函数中此变量的值保存至下一次调用时，如何实现？使用静态数据成员可以节省内存，因为它是所有对象所公有的，因此，对多个对象来说，静态数据成员只存储一处，供所有对象共用。static被引入以告知编译器，将变量存储在程序的静态存储区而非栈上空间，静态数据成员按定义出现的先后顺序依次初始化，注意静态成员嵌套时，要保证所嵌套的成员已经初始化了。

2024-01-09 22:29:31 1139

转载 LCM源代码之Type Language（一）_转:

这里就有一个问题，如果非初等变量内部包含了结构体本身，这会造成无限循环，它采用了一个巧妙的技巧，就是每次hash时都查一下它的父节点的哈希函数是否和当前结构体的哈希函数一样，如果一样就返回零。它的哈希值计算仅仅考虑枚举类型的名字，每个值的名字不考虑，这是为了方便往里面添加新的值，比如ErrorCode是不断增长的。它的哈希计算是各个成员变量的名字，primitive_type的类型名，数组的大小，注意这并不是最终在生成的代码中的哈希值，最终代码还会递归调用非primitive类型的哈希函数。

2024-01-09 10:26:00 128

转载电磁兼容（EMC）：（实用）辐射发射测试与整改攻略（转）

其中有一个非常重要的测试项目辐射发射又称辐射骚扰（以下称之为辐射发射），主要是指能量以电磁波的形式由源发射到空间，并在空间传播的现象，对周围环境中的设备是否造成干扰。经过近场量测发现，干扰频点来之于核心控制板的一个32.768KHz 的晶振，产生很强的空间辐射，使得周围的走线和GND 都耦合了32.768KHz 谐波杂讯，再通过接口USB 线和电源线耦合辐射出来。造成辐射发射超标的原因是多方面的，如接口滤波不好，结构屏效低，电缆设计有缺陷都有可能导致辐射发射超标，但产生辐射的原因存在于不同的设计阶段。

2024-01-05 12:42:12 186

原创 Ubuntu：VS Code上C++的环境配置

工作区的.vscode文件夹下的均可以手动创建编译器构建配置文件;调试器设置配置文件;编译器路径和智能代码提示配置文件;涉及到的常用保留字用户的主文件夹路径在VS Code中打开的文件夹路径在VS Code中打开的文件夹名，不带任何斜杠(/) //不是路径${file} -当前打开的文件当前打开文件的工作空间文件夹当前打开的文件相对于工作区文件夹当前打开的文件相对于工作区文件夹的dirname当前打开的文件的basename。

2023-12-23 15:48:58 1403

原创 Notepad+正则表达式使用方法

常用的元字符和语法规则来构建你的表达式：在正则表达式中，反斜杠（\）被用作转义符，它可以改变特殊字符的含义。当你需要匹配特殊字符本身而不是其具有的特殊含义时，可以使用转义符。以下是一些常见的正则表达式中特殊字符及其转义示例：这些是一些常见的转义示例。根据正则表达式引擎的不同，可能还有其他特殊字符需要转义。在编写正则表达式时，如果你想匹配一个特殊字符本身，请查阅相关的文档或参考资料，以确保正确使用转义符。

2023-11-18 09:31:14 1949

原创 gltf和glb格式模型用什么软件处理

glb 文件是gltf 资源格式的二进制格式，一般情况它将所有依赖的资源打包在一起形成一个 xxx.glb 的资源文件，但是如果有需要的话也可以依赖外部的文件。它能描述一整个3D场景，比如一个模型使用多少个网格，网格的旋转、位移等信息。6、导入fbx后面，太黑可以添加环境光，可以双击右上角，可以快速显示全部模型；1、咱们可以先用3dmax，或者SU,或者其他建模软件，把模型处理好；3、是vr材质要先处理普通材质，记得一定要是普通材质；7、然后直接导出glb格式，gltf文件既可。通常情况下加载和显示。

2023-10-20 09:58:02 1634

原创 GMSL技术让汽车数据传输更为高效（转）

为了解决未来汽车系统所面临的问题，美信日前推出了全新下一代GMSL技术，即吉比特多媒体串行链路(GMSL)串行器和解串器，用来支持未来ADAS和信息娱乐系统要求的宽带、互联复杂度和数据完整性的要求。如图所示，在环视系统中，由于具有视频汇聚功能，通过GMSL四通道解串器，可以同时支持四个摄像头的传输，大大节约系统布线的困扰以及FPGA的设计成本。如图所示，针对多传感器融合，由于具备视频切割功能，所以可以使用一个串行器整合多路视频数据，然后分别送入显示器，也包括传感器。

2023-09-03 21:35:43 788

转载全景视频拼接关键技术（转）

为了提高摄像机拼接的精度，在进行图像拼接的时候必须考虑成像镜头的畸变。图像的相似性模型是指摄像机本身除了平移运动外还可能发生旋转运动，同时，在存在场景的缩放时，还可以利用缩放因子多缩放运动进行描述，因此，当图像可能发生平移、旋转、缩放运动时，可以采用相似性模型。图像的仿射模型是一个6参数的变换模型，即具有平行线变换成平行线，有限点映射到有限点的一般特性，具体表现可以是各个方向尺度变换系数一致的均匀尺度变换或变换系数不一致的非均与尺度变换及剪切变换等，可以描述平移运动、旋转运动以及小范围的缩放和变形。

2023-08-27 18:46:27 1169 1

转载为什么要进行相机标定？

比较流行的标定法是张友正的棋盘标定法，主要是针对针孔相机模型的，不适合鱼眼、广角/全景相机模型。虽然深度学习在很大程度上取代了用于对象检测的经典计算机视觉，但对于许多机器人应用，我们仍然需要将图像中的像素映射到世界的物理几何形状。求出相机的内、外参数，以及畸变参数，以确定现实世界中的3D 点与其在该校准相机捕获的图像中对应的 2D 投影（像素）之间的准确关系。相机校准是一个备受讨论的话题，但由于缺乏强大的特征检测算法，使自动校准过程的构建变得困难。相机坐标系：以相机的角度去描述物体的位置。

2023-08-27 18:44:19 303

转载【转】畸变模型

镜头透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真，即图像畸变。在前一篇文章《机器视觉模型——投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型，在这个模型里包含了相机内参（与像元尺寸、焦距、像素中心有关）以及相机外参（与相机在世界坐标系的位姿有关），这个模型是一个理想模型，或者说线性模型，没有考虑到镜头透镜产生的畸变所带来的影响。结合上文成像模型，可以把畸变理解成像点和物点之间的光线是弯曲的，如下图所示。

2023-01-30 18:15:50 307 1

转载光学畸变与TV畸变

TV畸变举例说明，如果拍摄一个长方形格子纸（假如完全对准水平和竖直对好），拍的图片里面格子应该是这样的（假设为常见负畸变）：格子中心宽长度为C，格子两端宽度应该均向下弯，且宽度长度小于C，假如两边宽度分别为 A和B，如此TV畸变为（A+B）/2/C*100%具体的思路就是按照TV畸变的定义追迹光线（reay，reax），使用追迹出来的坐标按照公式计算TV畸变，构建评价函数进行控制。1.实拍网格图，使用实拍照片，按照计算公式计算TV畸变，或使用软件imatest直接分析实拍照片得出TV畸变值。

2023-01-30 18:07:26 7401

转载【转】：卷帘快门（Rolling Shutter）与全局快门（Global Shutter）

通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。即在曝光开始的时候，Sensor开始收集光线；在曝光结束的时候，光线收集电路被切断。CCD就是Global shutter工作方式。所有像元同时曝光。

2023-01-30 15:34:06 6108

转载 [转]:基于OmniVision OV9284 的 DMS 方案

驾驶员行为检测从功能设置来讲，其主要目的是针对驾驶员的疲劳、分神、打瞌睡等不规范驾驶等危险状态进行预警，以防止出现车辆失控的情况减少、避免人员伤亡。交通部要求DMS 系统能够在全部工况环境下（白天、夜晚、顺光、逆光等）工作，包括驾驶员佩戴帽子、眼镜、墨镜、口罩等情况下正常工作（如闭眼、低头、抽烟、打电话时发出预警）。世平集团推出的OV9284 的 DMS 解决方案，基于OV9284 的DMS模组方案,可用于驾驶员识别、人脸支付、驾驶员疲劳检测、驾驶员和乘客监控、发动机启动安全认证等相关功能。

2023-01-30 11:26:31 577

转载 [转]:工业镜头的主要参数对成像质量的影响

在机器视觉系统应用中，好的镜头就相当于人拥有好的眼睛，其作用是将光学图像聚焦在图像传感器的光敏面阵上。一个高质量的工业镜头，在分辨率、明锐度、景深等方面都有很好的体现，对各种图像的校正也比较好，但其价格也会相应的提高。在选择工业相机的同时选择合适的镜头，你可能认为自己需要的是高分辨率的相机，但是却没有选择性价比高的镜头去搭配，最后可能在高分辨率相机上浪费钱。一个高性价比镜头，不仅体现在图像效果的层面上，也体现视觉项目的成本预算中。所以，如果我们掌握一些选择镜头的规律和经验，就可以使用同档次的镜头达到更好的

2022-12-08 09:33:13 240

转载图像bayer格式介绍以及bayer插值原理CFA

根据Bayer的色彩滤波阵列，即GRGRGR.../BGBGBG...，设计模板，如果像素上有某种颜色的传感器，就将像素对应R、G、B（openCV中的顺序是BGR）通道的该颜色置为1，其余两种颜色置为0（比如在这个像素上蓝色传感器，就将对应的B通道的值置为1，其余两个通道置为0）。三种颜色，最简单的方法就是用滤镜的方法，红色的滤镜透过红色的波长，绿色的滤镜透过绿色的波长，蓝色的滤镜透过蓝色的波长。格式图片在一块滤镜上设置的不同的颜色，通过分析人眼对颜色的感知发现，人眼对绿色比较敏感，所以一般。

2022-11-19 21:26:58 2605

转载各种经典透镜投影模型

各种经典透镜投影模型Models for the various classical lens projections鱼眼镜片与其他镜片同等重要where fisheye lenses are considered on an equal footing with the others一．前言为了简化和清晰本文，摄影图像都假设是完全旋转对称的，并由折射光学产生。实际上，对于绝大多数摄影和全景（即非摄影测量）目的，这种假设现在可能是有效的。此外，矩形图像捕获设备（例如数字传感器）的中心此后假定在透镜光轴上。事

2022-09-21 22:24:22 412

转载转：车规芯片的AEC-Q100测试标准

AEC其实是Automotive Electronics Council汽车电子协会的简称，并且AECQ标准包括以下几个领域，对于不同领域的电子器件，适用于不同的标准。目前见到的比较多的是AEC-Q100、AEC-Q101、AEC-Q200。

2022-09-17 18:00:10 7661

转载转：浅析镜头分辨率和MTF测试

目前百万像素高清摄像机已越来越多地应用于监控，有100万像素摄像机、200万像素摄像机、500万像素摄像机等等。摄像机的像素高是图像清晰的一个方面，另一方面高像素感光元也要配以高分辨率的镜头才能使高清摄像机的能力得以体现。镜头分辨率镜头分辨率是指在成像平面上 1 毫米间距内能分辨开的黑白相间的线条对数，单位是“线对/毫米”（ lp/mm，line-pairs/mm ）。镜头对黑白等宽的测试线对图并不是无限可分辨的。当黑白等宽的测试线对密度不高的时候，成像平面处黑白线条是很清晰的。当黑白等宽的测试线对密度提高

2022-09-14 16:41:28 1759

转载 CMS系统摄像机成像质量指标解析

摄像机-监视器系统camera-monitor system（CMS)、或称电子后视镜，对摄像机成像的各项指标要求远高于其它车载摄像机，成像效果要达到或高于传统光学后视镜反射成像效果，这就对成像模组、ECU主机、监视器的集成及相互兼容匹配提出非常苛刻的要求。下面通过PPT截图阐述摄像机部分性能指标。

2022-09-12 23:22:30 848

转载转：什么是 CRA ?

CRA 是 Chief Ray Angle 的缩写，意思是主光角。镜头的传感器一侧，可以聚焦到像素上的光线的最大角度被定义为一个参数，称为主光角（CRA）。此角度处的像素响应降低为零度角像素响应（此时，此像素是垂直于光线的）的 80%。我们在挑选镜头时会有一个 CRA 的参数，在选择 sensor 时同样有一个 CRA 的参数（sensor 像素点上有个微透镜，这也是为什么有sensor CRA的原因），选型时镜头和 sensor 的 CRA 参数要尽可能接近（一般不超过 3度）。

2022-09-12 21:58:03 4057

转载转：GMSL高带宽数据接入的方法

随着汽车智能化的不断提升，特别是高级辅助驾驶系统（ADAS）的普及，越来越多的车载摄像头和传感器需要与汽车电子控制单元（ECU）进行数据通信，对车内数据传输的带宽、实时性和稳定性的要求也越来越高，由此诞生了GMSL高速信号传输方式，本文我们将详细介绍GMSL高带宽数据接入的方法。目前常见的GMSL串行-解串芯片如表1所示。以Jetson Xavier为代表的Arm架构下的SoC系统，通常没有直接的GMSL接口，而是提供MIPI信号接口，因此需要通过外挂解串板的方式来实现，以下方的配置为例介绍。

2022-09-11 23:18:14 3490 1

转载转：热红外成像光学系统之“冷”

热成像红外系统中由许多专业名词与冷有关，冷光阑、冷屏、冷反射等，刚接触红外光学系统时会产生疑惑，现对这些名词做一些解释。热成像系统用于观察热源，为获得最大的系统灵敏度，大多数热成像系统使用低温制冷的探测器，探测器通常工作在77 K的液氮温度或更低温度下。如果这些探测器即焦平面阵列(FPAs)可以探测所观察景物以外的热能量，则灵敏度会降低。另外，如果非景物能量的幅度随视场的变化而变化，则会产生不期望的图像变形。

2022-08-24 10:35:25 1369 1

转载车载专用接口发展

三重趋势推动下，形成音频，视频和电池包各自的统一总线，极有可能出现的，但是对于跨越车厂， TIER1和芯片厂商的产业标准的制定还是有很多挑战，推进进度和利益分配都是极大挑战。考虑到安全性，电池信息读取是速度要求的，不论是数据转换器的读取速度，还是传输总线都是很有挑战的。在视频数据传输接口，也就是一定距离的视频信号传输，最为流行的就是HDMI, HDMI接口历经 1.4，2.0到现在的2.1，不断提高分辨率，最新的2.1的接口可以支持到8K-60帧分辨率， HDMI主要用在显示器，电视和PC等设备上。...

2022-08-11 16:43:32 950

转载 MIPI介绍(CSI DSI接口)

CSI/DSI的物理层（Phy Layer）由专门的WorkGroup负责制定，其目前的标准是D-PHY。基于核心D-PHY技术，DSI增加了功能以满足移动设备显示子系统的需要，包括低功率模式、双向通信、16、18和24位像素的本国语言支持，并具备单一接口驱动4块显示屏的能力，以及对缓冲和非缓冲面板的支持。现在使用的几种基于标准的串行差分。MIPI还是一个正在发展的规范，其未来的改进方向包括采用更高速的嵌入式时钟的M-PHY作为物理层、CSI/DSI向更高版本发展、完善基带和射频芯片间的DigRF V4。.

2022-08-10 17:31:00 5288

转载【转】一文带你了解800万像素车载摄像头

随着汽车智能化程度的提升，汽车的智能化功能、娱乐属性等成为主机厂打造差异化的重点方向。车载摄像头作为汽车的“眼睛”，是打造智能驾驶和智能座舱必备的视觉感知传感器。从辅助驾驶到无人驾驶，车载摄像头的应用需求从成像镜头向感知镜头转变，使用场景由单一场景向多方位场景拓展，应用数量由单摄向多摄迈进。...

2022-08-05 21:12:21 1870

转载【转】自动驾驶系统入门（八）- 自动驾驶仿真技术

自动驾驶汽车是通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，借助车联网、5G和V2X等现代移动通信与网络技术实现交通参与物与彼此间的互换与共享，从而具备在复杂环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能。...

2022-08-05 21:08:01 1439

原创 C++:53---IO库（标准输入输出流(iostream)、文件流(fstream)、string流(sstream)）

iostream：标准输入输出流fstream：文件的输入输出流sstream：string对象流

2022-07-01 16:48:29 1155

转载 vscode调试c++配置tasks.json和launch.json文件

环境：minguwvscode在vscode中配置文件，用mingw中的gcc和gdb调试c++程序2. 新建一个task.json文件建立一个shell任务，拼接命令完成.cpp文件编译，生成.exe文件: 任务标签，用于标识: 当前文件的除去拓展名之后的文件名这个配置文件的作用就是，拼接出shell命令，然后帮你执行编译任务，模拟的命令如下tasks.json在一些不需要编译的环境里是必要的，但是对于python不需要编译的语言不需要这个文件也可以调试3. 新建一个launch.

2022-06-28 21:31:28 3822

转载自动驾驶汽车是如何利用高精度地图和高精度定位来导航

高精度地图一定是匹配高精度定位来使用的，如果车辆定位本身精度不高，就类似于你获得了碧血剑谱，但是没有自宫，这个武功是没有办法学会的。高精度定位与高精度地图紧密联系，为自动驾驶汽车路线规划，道路感知，驾驶控制提供支持，首先，高精度地图数据的采集、处理、以及地图的建模都需要以高精度的位置坐标作为框架。高精度地图中道路和场景是自动驾驶汽车感知和决策的数据基础，若在制图过程中位置标定出现误差，就有可能造成自动驾驶系统的判断失误。其次，以高精度地图为基础，结合感知匹配实现高精度的自主导航定位，在定位信号中断或不稳定的

2022-06-28 09:07:26 1236

转载自动驾驶中车辆如何使用点云定位？

激光雷达传感器能够获取丰富，稠密且精确的三维空间中物体的点云数据，这可以帮助自动驾驶车辆实现定位和障碍物的跟踪，lidar也将成为实现完全自动驾驶的核心传感器。本篇文章将主要介绍三维激光雷达在自动驾驶定位领域最新的研究，并分析各种方法的定位的效果。介绍自动驾驶的定位意味着能够在地图中找到车辆的位置和方向。这里的地图也是只使用激光雷达获取的，使用激光束获取测量的距离并产生点云数据，其中的每个点表示传感器获取的物体表面的（XYZ）的坐标。基于点云的高精地图是可以通过lidar扫描离线的构建出来，也可以在导航过程

2022-06-27 11:03:24 2956

原创 Linux文件属性及权限管理

Linux 是一个多人多任务的环境, 因此文件的权限控制非常重要. Linux中一般将操作文件的身份分为三个类别：文件所有者，且三种身份各有等权限，用数字代表权限。r=4,w=2,x=1,-=0r：允许读的权限w：文件可以编辑x：执行权限-：没有任何权限使用命令...

2022-06-17 13:36:39 329

转载 grafana+influxdb+python实现监控cpu、内存

grafana和influxdb下载rpm然后yum install *.rpminfluxdb有个web管理界面，不会操作的可以通过这个界面管理数据库，这个web的端口是8083

2022-06-15 17:12:13 549

转载智能座舱HIL测试系统

在“新四化”趋势下，汽车座舱向数字化、智能化方向突飞猛进，多屏联动、语音识别、手势控制、增强现实、云交互等各种新技术在座舱领域落地生花，丰富座舱功能的同时给测试带来很多新的挑战。怿星科技基于CANoe强大的总线分析仿真能力及LabVIEW对于图像、声音、射频信号的处理能力，配合机械手及EPT图像仿真/采集板卡，研制出集成多种测试测量技术，覆盖面全且扩展性强的智能数字座舱HIL自动化测试系统。测试系统框图如下：智能座舱测试系统架构测试范围：● 图像识别（UI/UE）：指针类示数测试，图标类显示测试，图标类颜色

2022-06-15 09:16:35 2403

图像配准（Image Registration）简介

CMOS芯片 -思特威SC120AT数据手册

红外变焦光学系统设计及性能分析

用matlab画包络图的

空空如也