深圳格林恩德电子有限公司的博客

原创 RTK 定位回传数据转内网（局域网）mqtt协议--- 格林恩德 CR102 RTK 针对无人机巡检应用

CR102提供了多种入网通讯方式， 我们正常应用基准站时，网口和4G网络可以进行无缝切换，在4G网络/网口掉网的情况下，可以无缝切换为网口/4G，保证设备不掉线。在针对无人机巡检应用中，刚开始需求要将定位数据，航向数据等上传到MQTT broker端，后续的话，又提出进一步需求，需要将MQTT数据转发到内网mqtt 平台，让数据在内网流转；将4G公网回传MQTT数据 改为---->4G差分获取高精度定位数据，mqtt回传数据通过WIFI热点接入WIFI内网/网口连接网线接入内网。

原创 小型RTK/LITE RTK/Mini RTK CR202(9P+4G+imu) 惯导 实现高精度厘米级定位,输出组合导航位置，定位数据回传服务器

  格林恩德 CR201接收机，集成高精度板卡(ZED-F9P)与4G EC20通信模组，内置惯性导航IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪, 支持 多种差分链路包括4G、电台、蓝牙，支持高精度厘米级定位信息输出 和姿态信息输出航向角(yaw)、横滚角(roll)、俯仰角(pitch)，支持授时 1PPS秒信号输出；应用于无人车巡 逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，智慧 港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导航定位等领域特色功能  1、支持多种通信链路  2、复杂环境下厘米级定位 

原创 如何使用UBLOX ZED-F9P +4G获取千寻差分，实现厘米级定位同时回传到IP服务器

  格林恩德F9P-4G-RTK模块，集成高精度板卡ZED-F9P以及4G模组，可同时接收GPS，北斗，GALILEO,GLONASS卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，通过5V供电，4G模块获取差分数据即可快速实现RTK高精度厘米级定位。同时可以将定位结果回传到指定服务器；通过配置软件一键配置回传服务器IP地址。  以下将介绍F9P-4G-RTK 如何配置流动站连接千寻获取RTCM数据，同时将rtk厘米级定位结果上传到指定ip服务器。下面将介绍如何使用配置软件：  准备阶段  1

原创 如何配置ublox ZED-F9P 高精度模块+Ntrip DTU 网络电台(连接千寻/CORS/自建站）实现网络RTK定位

  格林恩德F9P-RTK模块，集成高精度板卡(ZED-F9P)可同时接收GPS,北斗，GALILEO,GLONASS 卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小，重量轻，只需外部5V供电，外接配合NTRIP DTU 网络差分电台，即可快速完成实现RTK高精度的厘米级的定位。通过配置软件，可配置ZED-F9P 连接千寻服务、CORS站以及自建站，轻松搭建网络RTK高精度定位系统。广泛应用于 高精度驾考，无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，高精度边坡监测，智慧港口，

原创 RTK差分通讯链路---Ntrip DTU（支持千寻位置，CORS站、自建站）

  在之前的博客中提到RTK差分通讯链路–电台。RTK技术的关键在于其获取了载波相位的观测量，通过架设基准站和移动站，利用电台的通讯方式，使得移动站通过差分方式消除观测数据误差实现高精度。还有一种通讯方式，通过移动网络去播发观测数据。相比于电台通讯方式，移动网络方式为用户提供了更加便捷的方式，用户只需要插入sim卡便可以使用；同时若移动站相对于基准站在远距离传输时，移动网络相比于普通数传电台要更加稳定，不易受环境影响。  格林恩德Ntrip DTU 是一款专门针对RTK精准定位的网络数传电台，支持Ntri

原创 如何使用ublox ZED-F9P 配置基准站、移动站+差分电台实现RTK定位

   格林恩德F9P-RTK模块，集成高精度板卡(ZED-F9P)可同时接收GPS,北斗，GALILEO,GLONASS 卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小，重量轻，只需外部5V供电，外接配合数传电台数传模块，即可快速完成实现RTK高精度的厘米级的定位。通过配置软件，可配置用于RTK模式下流动站或基准站使用，轻松搭建RTK高精度定位系统。广泛应用于 高精度驾考，无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，高精度边坡监测，智慧港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导

原创 RTK差分通讯链路---电台

  近些年RTK得到迅速发展，其高精度定位的优势，被广泛用于测绘、地质灾害监测、驾考驾培、自动驾驶、无人机、精细农业等领域。RTK技术的关键在于其获取了载波相位的观测量，通过架设基准站和移动站，利用其空间相关性，通过差分方式消除了移动站观测数据的大部分误差，从而实现高精度。  移动站通过基准站的观测数据来消除自身定位的误差，实现高精度定位，那移动站如何获取到基准站的数据呢？  这时候通讯链路就很关键，在实际使用场景中，一般使用电台和移动网络这两种方式。下面将介绍电台的通讯方式：  基准站将接收到的数

原创 JT808协议介绍 --- 格林恩德 CR202 RTK 高精度车载定位器协议解读

RTK高精度车载定位器中JT808协议解读

原创 导航卫星的时间系统

1.GPS时间系统（GPST）    GPS系统是测时测距系统。时间在 GPS测量中是一个基本的观测量。卫星的信号，卫星的运动，卫星的坐标都与时间密切相关。对时间的要求既要稳定又要连续。为此，GPS系统中卫星钟和接收机钟均采用稳定而连续的GPS时间系统。GPS时间系统：采用原子时ATI秒长作为时间基准，时间的起算点定义在1980年1月6日的UTC0时。2.BDS时间系统（BDT）    北斗的时间基准为北斗时（BDT），.

原创 NTRIPClient_1.7 工具使用方法分享

1.打开NTRIPClient_1.7软件2.选择串口和波特率，正确的与板卡或者模块连接    点击编辑，进入串口配置界面    选择正确的端口和波特率3.输入正确的差分账号    输入千寻差分账号地址、端口、用户名、账号密码4.连接串口和ntrip，下载挂载点源列表5.择挂载点，再次连接ntrip6.获取到差分数据...

原创 三轴加速度计计算俯仰角、横滚角、偏航角

    pitch是俯仰角，是“点头“，（在固定翼飞机中则由升降舵舵机控制）    yaw是偏航角，是‘摇头’，（在固定翼飞机中则由方向舵舵机控制）    roll是旋转角，是“翻滚”，（在固定翼飞机中则由副翼舵机控制）    欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。

原创 ucenter如何使用ntrip client功能

使用Ublox F9p模块的时候，借助ucente获取差分数据，实现RTK差分定位。下面介绍如何使用UCenter上位机软件如何使用ntrip client功能1.打开UCenter软件，点击Receiver,找到Ntrip Client2.输入服务器IP、端口号、差分账号、密码，下载差分源列表，选择挂载点，即可实现差分功能。...

原创 导航坐标系介绍

1.大地坐标系地心大地坐标系如图2-1所示，其地球椭球中心和地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合。其中：大地纬度B——过地面点的椭球面法线与椭球赤道面的夹角；大地经度L——过地面点的椭球子午面与格林威治平大地子午面之间的夹角；大地高H——地面点沿椭球面法线到椭球面的距离。 因此，地面任意一点P的位置， 在地球坐标系中可表示为地心空间直角坐标（X， Y， Z）或地心大地坐标（B，L， H）2.WGS-84坐标系GPS定位测量中所采用的协议地球坐标系，称为WGS-84世界大地坐标（World

原创 常用CORS账号设置方法（千寻CORS、中国移动CORS、六分CORS、北斗CORS、迅腾CORS）

(1)千寻CORS账号设置方法(2)中国移动CORS账号设置方法(3)六分CORS账号设置方法(4)北斗CORS账号设置方法(5)讯腾CORS账号设置方法格林恩德专注GPS北斗高精度定位、北斗短报文通信与无线传输应用产品的开发与市场拓展。...

原创 NMEA 0183语句经度、纬度 度分格式转度度格式计算方法

    NMEA 0183协议输出的经度、纬度格式是度分格式,经度dddmm.mmmm、纬度ddmm.mmmm,在地图使用中格式是度度格式，所以需要进行转换。具体转换方法如下：#include "stdio.h"#include "math.h"double GpsDataDmToDd(double data){ double result; double dd,mm,temp; dd = (int)data / 100;//得到度dd m

原创 RTCM CRC-24校验计算

计算RTCM CRC-24校验示例：完整一帧RTCM数据0xD3,0x00,0x85,0x3E,0xC2,0x0A,0x6B,0xD1,0xFD,0x62,0x81,0x04,0xB0,0x35,0xE6,0x0B,0xC0,0x3F,0xD2,0xAA,0x30,0x2E,0x82,0xD1,0x4F,0xFC,0x40,0x6C,0x07,0xF9,0x50,0x5F,0x72,0xFE,0x8D,0x71,0x81,0x52,0x15,0x37,0x3F,0xEA,0x06,0x20,0x6

原创 RTCM协议解析

1.数据包格式2.具体数据示例D3 00 7C 43 20 00 33 BA 30 02 00 20 04 25 08 88 00 00 00 00 20 20 00 80 69 B6 F9 51 31 39 19 1D 11 5A AA 85 B2 2B 98 DD 01 A2 61 5C C3 0A CC C4 05 31 0C 54 32 88 6C 09 CD 83 AF 04 34 08 EA 11 43 09 5E 16 3C 0A 36 A0 28 D6 80 96 7D 0B 8B D

原创 北斗短报文通信：北斗短报文终端CD300介绍

    CD300北斗数传终端是深圳格林恩德电子有限公司针对短报文通信传输应用研制的一款支持北斗RDSS/RNSS 功能的船载一体机。CD300北斗数传终端内部集成了北斗多频天线、射频、基带以及主控板，可实现RDSS 定位、短报文通信和RNSS 导航定位等功能。    CD300 型北斗数传终端体积小、功耗低，连接简单、操作方便，可广泛应用于卫星通信、船载导航，以及应急救援等领域。...

原创 北斗短报文通信：单卡机、多卡机、指挥机介绍

搭建北斗短报文通信息的时候，会接触到单卡机、多卡机、指挥机等概念，下面我们就分别介绍一下这3种设备。1.单卡机，设备内部只有一张北斗卡，格林恩德CD300短报文终端就是属于单卡机。2.多卡机，设备内部最多可以放置 16张北斗卡，其中一张主卡用于接收，另外 15 张卡用于发送 ，每分钟最多发送 16 次短报文。 适合用于需要频繁发送短报文的场景。3.指挥机，设备内部最多可以放置 5 张指挥卡，1 张指挥机卡最多配200张下属卡，所以一台指挥机最多可以控制 1000 台下属机。（1）指挥机卡跟下属卡是配

原创 北斗短报文通信：北斗卡介绍

在接触北斗短报文通信的时候，相信很多人都会对北斗卡感到陌生。通过本文，带你彻底搞清楚什么是北斗卡。北斗卡作用：有北斗卡才能进入北斗通信网。需要单独购买北斗卡的用户，请私信。北斗卡大小：北斗卡和手机卡的封装和引脚顺序是兼容的，北斗卡目前只有标准大卡。北斗卡卡号：每张北斗卡都有一个 7 位数的卡号（如果看到卡面上面只有 6 位，说明第一位默认是 0，比如 0123456）。卡号是惟一的，就跟我们手机号码一样。 所以要发送信息给对方，只需要知道对方的卡号，在发送信息里添加卡号即可。北斗卡费用：北斗卡一次购

原创 轻松开发北斗短报文设备（基于RDSS协议）

  北斗短报文模块遵循RDSS协议，目前RDSS协议有4.0和2.1协议，通用版本使用2.1协议，任何短报文设备都要支持2.1协议。2.1 协议的最大特点，1、是用 10 个波速表示信号强度，之前的 4.0 协议则是用 6 个波速表示。 2、不管是接收语句还是发送语句，语句都是以美元符号$开始，以英文字符,和为分隔符， 以回车换行符\r\n 结束。  对于开发短报文设备，就需要了解整个短报文协议，相对于阅读整个协议文档，需要花费大量时间；博主整理了几条短报文设备开发的常用几条指令：1、读取卡号下位机向

原创 北斗短报文优点以及行业应用

  北斗短报文设备是基于中国北斗二代、三代卫星导航系统的特点开发而来的，其同时具备定位与通讯功能，无需其他通讯系统支持，即可实现北斗用户间的双向短报文通信，而世界上其他卫星导航系统则不具备此功能。什么是北斗短报文通信？  北斗短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，北斗二代短报文设备可每频度通信78个字节，北斗三代则可以达到每频度14000个bit；这么一来北斗就可以与国际通信卫星一样完成通信任务，北

原创 UBLOX ZED-F9P SBAS星基增强功能设置

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view配置SBAS星基增强功能  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->GNSS图中依次勾选，然后点击SEND，最后点击CFG保存

原创 NMEA 0183 校验计算方法

每一行末尾的“星号”后面都有两位校验，是本行字符串中将“美元符号”和“星号”之间的每一个字符从左至右依次进行异或等于运算而得到的$GPGSV,2,2,07,24,71,118,51,27,02,300,37,32,08,258,4141$GLGSV,2,1,07,66,46,058,48,82,29,260,44,76,43,059,47,77,38,150,4366$GLGSV,2,2,07,81,09,213,40,67,48,329,48,68,06,291,3957$GAGSV,2,1,06

原创 UBLOX ZED-F9P输出频率配置

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5；其中第4步为修改输出频率，可以选择1000，500，200，100，50；最大输出为20Hz（注意：在选择高频率输出时候，相应的串口输出波特率要提高）在修改完成之后，最后要选择保存参数；完成配置...

原创 UBLOX ZED-F9P 波特率配置

打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view配置串口1 输出NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5、6；其中第4步选择串口1，第5步选择输出波特率为115200； 同理选择若想串口2输出NEMA 语句，将第4步选择为UART2即可；其余步骤不变；...

原创 关于UBLOX ZED-F9P 流动站基础配置（选择性输出部分语句）（下）

emsp; F9P在出厂时候被设置为流动站，串口1被设置为输出NEMA-0183语句，频率为1Hz；有人想对9p进行输出部分的nema 语句，比如只输出gpgga 和gprmc语句；打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view（3）配置串口1 输出部分NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择NEMA, 图中依次标识的1、2、3;在选择第2步的时候选中不想输出的语句，右键会弹出框图，选中“Disable Message”；然后进行第3步；

原创 关于UBLOX ZED-F9P 流动站基础（输出波特率、输出频率）配置（上）

  F9P在出厂时候被设置为流动站，串口1被设置为输出NEMA-0183语句，频率为1Hz；串口2默认设置为输入、输出RTCM语句；但是很多人想改变串口1输出语句的频率，或者输出部分语句；或者想使用串口2来输出NEMA-0183语句；以下将讲解如何配置这些基本功能打开u-center软件，选择好串口和波特率打开view 下 点击message view（1）配置串口1 输出NEMA-0183语句波特率  在弹出框图下依次选择UBX->CFG->PRT 图中依次标识的1、2、3、4、5、

原创 UBLOX F9P如何恢复出厂设置

很多人在设置完F9P 想变回出厂状态，不知道如何设置？本文提供了一种常用的恢复方法：打开u-center软件，选择好串口和波特率首先要设置正确的波特率，如果波特率设置不对的话，也是无法恢复出厂设置，详见上一篇博客（忘记波特率怎么办？）打开view 下 点击message view在弹出框图下依次选择UBX->CFG->CFG 图中依次标识的1、2、3在点击完cfg之后会弹出如下显示框，进行第4，和第5步操作，就完成了恢复出厂设置。...

原创 Ublox ZED-F9P模块忘了波特率怎么办？试试自动匹配波特率

最近很多人私信问Ublox ZED-F9P模块忘了波特率怎么办？，本文针对这个问题进行解答。打开u-center软件，选择好串口和波特率板子默认的波特率是380400，如果你不知道波特率是多少或者波特率被改动过也没关系，菜单Receiver-Autobauding 可以自动帮你匹配到正确的波特率。如果你不小心改了波特率后来通不了了，可以通过这个功能自动匹配波特率串口号和波特率正确后，在串口里就可以到显示跳变的经纬度等信息了也可以通过View-Text Console看到输出的原始信息更

原创 如何用UBLOX ZED-F9P +4G一体开发版获取千寻差分，搭建网络RTK实现厘米级定位

  之前博主通过数传电台，以及网络NTRIP DTU 配合UBLOX F9P 模块分别实现电台和网络RTK后，后来为了方便大家使用UBLOX F9P模块更好的实现RTK，开发了一款UBLOX F9P +4G+RTK一体开发板，以及配套的软件；可以通过一键配置即可连接千寻实现网络RTK。  格林恩德F9P-4G-RTK模块，集成高精度板卡ZED-F9P以及4G模组，可同时接收GPS，北斗，GALILEO,GLONASS卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小重量轻，功耗低，通过5V供电，4

原创 RTK差分高精度厘米级 多星多频卫星导航天线 搭配Ublox ZED - F9P使用

原创 测绘驾考差分定位GNSS天线-蝶形天线介绍

1.天线介绍      3系统7频卫星导航天线，该天线部分采用多馈点设计和完全对称的天线结构，具有较为稳定的相位中心，降低天线对测量误差的影响；天线增益高，方向图波束宽，对低仰角信号的接收效果好，确保在一些遮挡较严重的场合能正常收星；天线配备抗多径扼流板，具备防浪涌设计的同时能有效抑制带外强干扰信号，确保天线可靠性；采用金属底座、防紫外线上盖设计，兼具美观的同时确保天线外壳长时间户外使用不变色，具备IP67防水等级设计2.应用领域 

原创 高精度定位GNSS螺旋天线介绍

１.螺旋天线介绍　　作为北斗／GPS天线的一种，四臂螺旋式天线一般由四条按特定规则弯曲的金属线条镶于圆柱形陶瓷基材上，无需任何接地。它具备有Zapper天线的特性，也具备有垂直天线的特性。此种巧妙的结构，使天线任何方向都有3dB的增益，方向图特性良好。四臂螺旋式天线拥有全面向360度的接收能力，集成于导航仪时，无论导航仪的摆放位置如何，四臂螺旋式天线皆能接收，有别于使用微带贴片GPS天线需要平放才能较好的接收的限制。2.格林恩德螺旋天线特性更多产品内容请访问www.szgled.cn,格林恩德专注北

原创 什么是北斗三号

　　北斗一号是我国的第一个卫星导航系统，覆盖我国及周边地区，采用RDSS体制，提供有源定位、短报文通信和单双向的授时服务。北斗一号的导航信号，包括收发两种信号，即L波段的入站信号和S波段的出站信号。这两个信号分别采用了非常简单、成熟的BPSK和QPSK调制。北斗二号是我国目前已经建成并正在大规模使用的区域卫星导航系统，继承了北斗一号的RDSS，采用了国际GNSS主流的RNSS体制，也就是所谓的无源定位技术。北斗二号有14颗在轨卫星，由GEO和MEO两种卫星组成，但它还是一个区域系统，覆盖亚太地区，在三个.

原创 GNSS PPP和PPK区别

01 PPP    PPP全称Precise Point Positioning，译为精密单点定位，属于单点定位也叫绝对定位，精密单点定位是指利用载波相位观测值以及由IGS等组织提供的高精度的卫星星历及卫星钟差来进行高精度单点定位的方法。    PPP技术要晚于RTK技术出现，PPP是GNSS定位技术中继RTK／网络RTK技术后出现的又一次技术革命，它的出现改变了以往只能使用差分定位模式才能实现高精度定位的局面，为全球高精

原创 GNSS卫星编号PRN

在一个系统（GPS或BD）里，一颗卫星对应唯一的prn，也对应唯一一组伪随机码。GPS : 2020-7 , PRN为1-32 ,在轨卫星包括BLOCK IIA(淘汰)、IIR( 11颗)、IIR-M ( 7颗, 5/7/12/15/17/29/31). IIF (12颗)、II(1颗，4)GPS SBAS :标识为33-64 ( PRN为120-158 ,标识=PRN-87 )GLONASS :可以使用65-96 ,在轨24颗(编号65-88)。Uragan-M ( 23颗) ,Uragan-K

原创 Ucenter软件信噪比图3种颜色代表什么意思

信噪比图有三种颜色，分别是绿色、蓝色、红色绿色代表已经参与定位蓝色代表卫星信号可用但是没有用于定位红色代表获取的卫星信息不能用于定位GPS信噪比反映了GPS接收信号的强弱，决定了产品的定位性能。$GPGSV,2,1,05,07,28,324,32,08,79,302,35,23,30,27,51,028,4248.$GPGSV,2,2,05,28,287C.表达为：$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF)(.

原创 RTK和RTD有什么区别

    RTK与RTD的区别，一个是载波相位差分、一个是码差分，并且RTK的定位精度要高一些。    RTD（Real Time Differential）与RTK（Real Time Kinematic）都是属于差分GPS也就是DGPS，并且都是实时、动态、相对定位的。    RTD计算的是伪距，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪.

原创 什么是WAAS增强系统

    WAAS是属于SBAS的一种广域增强系统，WAAS全称Wide Area Augmentation System，译为广域增强系统，是由美国运输部（DOT）和联邦航空管理局（FAA）联合开发的一个系统，主要应用在航空领域，如飞机的GPS导航等。    WAAS的出现是为了解决GPS无法为飞机提供非常精确的高度信息和航向指导，距离跑道的距离以及沿着进近的所有点的高程信息。在此之前美国空管部分主要用的是ILS（仪表着落系.