锅小白-CSDN博客

一、模糊控制在换道决策应用上的概念介绍实际驾车时，车辆在行驶过程中能否去执行换道的决策与道路信息存在很大的非线性关系，模糊逻辑算法可以较好地解决复杂信息下的非线性系统控制。由实际驾驶经验，我们知道，车辆的安全换道与车辆驾驶速度及车距有关，当车速较大、与前方车辆车距较小时，换道易引起碰撞等危险。在这里定义速度差值系数与车距差值系数作为模糊系统判断的输入量。（1）速度差值系数: 其中，为车辆当前速度，为前方车辆的速度。（2）车距差值系数：...

2022-05-29 19:01:57 4953

原创通过函数脚本创建一个简单的环形道路（Matlab 自动驾驶工具箱）

MATLAB自带自动驾驶工具箱，可在APP内打开，或在命令行窗口输入>>drivingScenarioDesigner打开。该工具箱可以使用拖放界面创建道路和汽车模型。配置安装在（ego本车）车辆上的视觉、雷达、激光雷达、INS 和超声波传感器，生成执行组件和车道边界检测、点云数据和惯性测量。具体用法可参考：设计驾驶场景、配置传感器并生成综合数据 - MATLAB (mathworks.com)下面主要介绍工具箱封装的函数及脚本示例：1、常用函数Dr

2022-05-02 16:56:52 2745 6

原创将MATLAB的quadprog函数转化为C++代码在Visual Studio上可运行

一、将Matlab的quadprog函数转为VS可调用的lib及dll链接库参考文章：VS2008 与 Matlab 的混合编程(quadprog函数为例)_jiabingxi的博客-CSDN博客主要步骤为：1.在Matlab中写一个脚本.m文件（这里命名为C_QUADPROG.m）function X = C_QUADPROG(H,g,A_cons,b_cons,lb,ub)%C_QUADPROG 输入六个参数，假设没有等式约束，即Aeq = [] 和 beq = []X = q..

2022-04-15 10:33:08 1800 2

原创使用MATLAB Coder Generation将m语言转化为C++过程遇到的问题及解决

目录一、MATLAB Coder的使用步骤：二、遇到的问题三、Matlab版本问题一、MATLAB Coder的使用步骤：在命令行窗口输入>>coder建议：在定义 (一维) 变量数组的数据类型及大小时，建议定义为 double(1 × :inf)，避免在数组运算过程中由于引入新的定义的中间变量数组，导致数组计算的等式左右两端数组大小不对等下一步，②：在点击“Generate”后也存在许多报错，需要按照提示修改...

2022-04-10 21:32:28 8487 8

原创 Matlab多if语句（if，elseif，else）分段执行时遇到被上一个条件覆盖的问题及解决

举个最简单的例子：前面设置N_all=200，想要利用多if语句实现分段执行不同函数，得到y=1,y=2,y=1的三个分段：却得到了分段图如下：在N_all=150~200区间内仍有THr=2，好像被前一个if语句（elseif）覆盖了。找到解决方法：由于一旦elseif的条件匹配成功，后面重复的elseif将不会被测试，因此想到简化elseif的条件（省去“>上一个临界点”的部分），改为可以得到在N_all...

2022-04-03 20:48:00 2459

原创车辆模型预测控制的概念介绍

一、概念辨析1.全局路径规划：在地图已知的情况下，利用已知的局部信息（eg.障碍物位置、道路边界），确定最优的路径。局部路径规划：当环境突然变化（如出现未知障碍），根据传感器获得的局部环境信息实时生成路径，用于动态规划。2.路径跟踪：通过控制车辆的运动，减少车辆与参考路径之间的空间上的误差（不受时间约束）。轨迹跟踪：同时考虑空间和时间约束。（①局部规划时必考虑了时间信息；②考虑车辆的纵向和横向动力学约束的路径规划，是轨迹规划）3.运动学约束：车辆低速行驶时，运动学约束影响较大动力学约

2022-03-21 15:21:26 1661

原创解决在MATLAB Simulink Library Browser找不到Car Sim S-Function的问题

遇到的问题：我使用版本为CarSim 8.02及Matlab 2019（64位），可能是Matlab版本高的问题，按照教程我在点击“Send to simulink”后在弹出的MATLAB Command Window中键入simulink，回车，打开Simulink Library Browser，并没有找到‘CarSim S-Function’模块。解决： ①对于CarSim应用高版本Matlab：首先要确认Matlab是6...

2022-03-03 21:47:33 9477

原创模拟退火算法&&在Matlab中建立旅行商问题（TSP）模型

一、模拟退火算法概述模拟退火算法（Simulated Annealing,SA）多用以解决优化问题（寻找最优值），其退火过程可理解为：①加温过程——设定初始温度②等温过程——Metropolis抽样过程（Metropolis准则以一定的概率接受恶化解，使解空间覆盖更多的可能性，算法可以跳离局部最优，是收敛于全局最优的关键）③降温过程——控制参数的下降退火...

2022-02-21 14:50:12 4754 11

原创卡尔曼滤波模型及Matlab模型建立

一、卡尔曼滤波1.概念解析：对于已知状态空间表达的线性系统，通过递归算法，基于对下一时刻状态估计误差与观测器的测量误差的数据融合，得到下一时刻状态的最优预测值。其中，引入估计误差的协方差矩阵P表征状态变量之间的相关性；引入系统误差w和观测误差v表征在预测及测量过程中会存在偏差的实际情况。由于任何外部状态通常呈现正态分布，假设,（即w服从以0为期望，Q为协方差矩阵的正态分布；v服从以0为期望，R为协方差矩阵的正态分布）。状态方程中，表示第k时刻的...

2022-01-26 21:05:47 13701 10

原创 MPC模型预测控制及在Matlab中实现函数定义

b站DR_CAN老师的基于Matlab的MPC控制视频讲解的学习笔记

2022-01-21 17:28:29 16594 32

原创辨识模型ARMA、ARMAX、ARIMA、ARIMAX

在 Simulink 中使用内置多种模块实现估计模型、状态估计器和递归模型，以执行系统分析和控制设计的任务，在学习过程中遇到ARMAX模型，查阅资料后做一辨识。、在Matlab命令行窗口输入>>help armax 可得armax( )函数的作用是在时域内预测ARMAX多项式模型，那么ARMAX模型是什么呢？ AR( Autoregressive model)︰自回归模型，是一种线性模型。 MA(moving average model):滑...

2021-12-17 20:53:05 14161

原创 Matlab绘制直方图、概率密度函数、累积分布函数

视频学习：https://www.bilibili.com/video/BV1HK411T76d?from=search&seid=16338053070486680597&spm_id_from=333.337.0.0总结如下：%%绘制直方图+概率密度函数+累积分布函数%矩阵A是random生成0-1的随机数，或读入自己的数据A = rand(1,500)*50;%求A的最大、最小、均值maxA = max(A);minA = min(A);meanA = mean

2021-11-07 21:07:38 27175 3

原创 MATLAB Robotics Toolbox(Release 10)模块库--总结（二）

Toolbox的前两个模块，可参考我的总结（一）：MATLAB Robotics Toolbox(Release 10)模块库--总结（一）_m0_46427461的博客-CSDN博客（三）Vehicles3.1 Mobile robot移动机器人 ①Bicycle车辆的自行车模型原理可参考：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/78696874...

2021-10-12 16:52:31 1011

原创 MATLAB Robotics Toolbox(Release 10)模块库--总结（一）

在MATLAB命令行窗口输入>>robolocks出现模块库，如下图：目录（一）Toolbox function:1.1 SE3 operations三维空间中的操作1.2 SE2 to SE3 二维空间转化到三维空间的操作1.3 Trajectory generation轨迹生成1.4Vector utility向量的操作1.5Matrixutility矩阵的操作1.6 Spacial velocity空间速度的操作（一）Toolbo...

2021-10-09 21:27:26 3003

原创机械臂的力矩前馈控制

1、对于机械臂的动力学研究（研究各个关节的力与运动状态），不能忽略的一个干扰因素——机械臂的重力，在Simulink中建立动力学的控制模型时，相当于在负载处输入干扰力矩（tau_d），这又会引入扰动误差（扰动误差：表示系统在扰动信号作用下，系统偏离平衡点的情况）2、应对稳态误差的措施： 1）提高增益（减小误差的同时，会使系统不稳定） 2）增加积分作用（对于恒定的输入或恒定干扰，可以实现0误差，但积分项会增大超调量）例：假设需要达到的关节速度为q*’，实际的关节...

2021-10-07 20:48:46 2865

原创 MFC增加控件在调试出现“Debug Assertion Failed！”报错

在项目中想要增加MFC控件远程控制机器人小车的运动轨迹（大半径/小半径）和射球的方式（近射/远射），于是增加Radio Button单选控件。拖出四个控件后，右击“添加变量”，定义后在程序中调用实现相关功能。调试运行时，出现如下错误：网上总结的与代码本身相关的问题主要在于:1.野指针;2.内存泄露，参考如下：https://jingyan.baidu.com/article/b0b63dbfe752f94a49307050.html解决方法：由于自己是MFC初学，认识到可能是...

2021-09-15 11:07:41 1980 1