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rviz_satellite github：GitHub - nobleo/rviz_satellite: Display internet satellite imagery in RViz安装步骤mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/nobleo/rviz_satellite # clone功能包cd ..catkin_make # 编译，如果编译报错，建议使用rosdep工具安装.

2022-05-31 19:09:29 3322 13

原创 Autoware pure_pursuit节点适配差速底盘

Autoware pure_pursuit节点输出的话题是 "/twist_raw"，需要转换为我们小车底盘控制速度的话题，我这里直接用"/cmd_vel"。主要任务是消息格式的转换，下面详细介绍。使用 rostopic info 指令查看话题 /twist_raw的消息格式，查看结果为 geometry_msgs/TwistStamped 显然于我们常用的"/cmd_vel" 的消息格式不一样，cmd_vel的消息格式为geometry_msgs/Twist使用 rosmsg show查看g

2022-04-28 17:07:35 1679 5

原创 Ubuntu 系统扩展swap空间

在Linux系统中，将硬盘划分出一部分空间作为swap空间，能大大提高系统的运行效率。物理内存和swap总共的容量，就是内核中虚拟内存的大小，即在物理内存不够使用的时候，就可以使用硬盘上的swap空间来充当内存。一般来说swap空间大小通常设置成物理内存的两倍大小，比如4G的物理内存，在硬盘容量允许的情况下，设置swap的空间大小为8G，一般在安装Ubuntu系统的时候就会设置swap空间，但也可以在安装完系统后进行设置，下面介绍相关方法。# 先关闭swapcd /varsudo swapof

2022-04-11 20:35:04 1966

转载 Ubuntu中的截图工具

安装sudo apt-get install flameshot运行flameshot gui也可以为其设置快捷键，详细过程见下面博主的博客。Ubuntu下截图工具推荐_康娜喵的博客-CSDN博客_ubuntu截图工具

2022-03-20 15:55:30 179

原创 Git报错解决：[email protected]: Permission denied (publickey)

在本人安装百度Apollo的时候，发现使用https下载速度比较慢，且容易失败，看到官方建议使用ssh方式下载，针对使用git ssh相关命令出错解决方案如下。几句简单命令即可解决ssh-keygen -t rsa -C "注册邮箱"此步一直 enter 即可执行完此步一直 enter 即可，如下图所示接着执行ssh -v [email protected] 此命令如果执行不成功则多执行几次即可，因为要接通giithub执行后的结果如图所示，看到如下图表明成功！然.

2022-03-20 15:50:42 9100

原创 Autoware整体框架概览

本文是对一位博主博客的理解。以思维导图的形式呈现出来。【导航业务框架】开源无人驾驶项目autoware解读_盒子君~的博客-CSDN博客_autoware路径规划

2022-03-18 10:45:31 541

原创 Ubuntu18.04 安装Autoware.ai 1.14版本、安装英伟达驱动并安装cuda10.0、cudnn等

本文主要借鉴网上各位博主的安装方法，整理作为参考资料安装Autoware前相关的配置！！！！显卡驱动、cuda10.0以及cudnn安装参考链接：1）Ubuntu安装和卸载CUDA和CUDNN - 云+社区 - 腾讯云2）Ubuntu18.04 安装显卡驱动 Nvidia Driver CUDA CUDNN 与GPU 版本的Pytorch_小朱智能驾驶的博客-CSDN博客cuda10.0英伟达官网链接：CUDA Toolkit 10.0 Archive | NVIDIA Develo

2022-03-15 21:29:25 841

原创 ROS中无法定位软件包问题

一、ROS版本不对ROS 和ubuntu版本对应关系二、ROS软件源有问题类似于以下问题多半是ROS软件源不对更换ROS软件源在目录/etc/apt/sources.list.d中软件源更换为中科大的软件源deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main或者在终端中使用echo命令sudo sh -c ‘echo “deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ub.

2022-03-12 09:34:04 25343 13

原创 ROS TF 变换实现小乌龟跟随

实现分析：核心是生成两只乌龟（采用服务的形式在窗体中生成一只新的乌龟），乌龟A和乌龟B都要发布相对于世界坐标系的坐标信息，然后订阅到该消息转换获取A相对于B坐标系的信息，最后生成速度信息，发布并控制B运动。创建功能包相关依赖：tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp、rospy、std_msgs、geometry_msgs、turtlesim。（tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs是与tf2坐标变换有关的依赖）mkdir -p turt

2022-02-21 20:20:10 2841 1

原创 ros::spin()和ros::spinOnce()

本文主要记录自己对ros::spin()和ros::spinOnce()函数的理解一、函数的意义ros::spin()和ros::spinOnce()学名叫ROS消息回调处理函数，通常出现在ROS的主循环中，程序会不断调用ros::spin()或者ros::spinOnce()，这样订阅者的callback函数才会不断的执行。原因是ROS程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会在后台按照规定的格式接收订阅的消息，但所接收的消息不是立刻就会被处理，而是必须等到ros::spin()或者ros::s

2022-01-25 18:04:12 1199

转载 C++中函数模板、类模板

C++中函数模板、类模板

2022-01-20 09:34:47 204

原创 C++虚函数注意事项

C++ 中虚函数对于多态很重要，有虚函数才能构成多态。注意事项：1）只需要在虚函数的声明处加上virtual关键字，函数的定义处可加可不加。2）通常只将基类中的函数声明为虚函数，这样所有派生类中具有遮蔽关系的同名函数都将自动称为些许函数。遮蔽：派生类中的成员（成员变量和成员函数）和基类中的成员重名，那么就会遮蔽从基类继承过来的成员。所谓遮蔽，就是在派生类中使用该重名成员时使用的是派生类中的成员，而不是使用基类中的成员。3）当在基类中定义了虚函数时，如果派生类中没有定义新的函数来遮蔽此函

2022-01-15 12:28:51 316

转载 C++ 中的string类

C++大大增强了对字符串的支持，除了可以使用C风格的字符串，还可以使用内置的 string 类。string 类处理起字符串来会方便很多，完全可以代替C语言中的字符数组或字符串指针。使用string类首先要包含头文件 #include <string>使用介绍#include <iostream>#include <string> // 包含头文件using namespace std; // 声明命名空间int main(){ stri.

2022-01-14 14:33:23 173

原创 Vmware虚拟机命令安装 Vmware Tools

终端输入三行命令，安装完成之后重启电脑即可。安装Vmware Tools 可以实现虚拟机和主机之间的文件夹互相拖动，以及全屏显示等。sudo apt-get autoremove open-vm-toolssudo apt-get install open-vm-toolssudo apt-get install open-vm-tools-desktopsudo reboot // 重启电脑......

2022-01-11 22:35:13 7361 5

原创 ROS navigation全局规划器配置

主要的配置文件是global_planner_param.yaml 文件。allow_unknow 为是否允许穿过未知区域路径，若把此参数设置成true，那么coatmap_commons_params.yaml文件中的trace_unknown_space参数也需要同步设置为true。若在RVIZ界面观察规划的路径不够平滑时，则将use_grid_path设置为false，若为true，则会偏向于规划沿着网格边界的路径。false则使用梯度下降算法，使规划的路径更为光滑，这里给出两个对比的图片。

2021-12-18 19:46:02 609

空空如也

空空如也