博客如-CSDN博客

原创 OpenSSL：基于RSA算法的签名和验证（原理+代码）

数字签名和验证（Digital signature and verification）数字签名主要用于验证被签数据在传输过程中是否被篡改包含加密算法（encryption）和摘要算法（digest）摘要算法包括MD族和SHA族，特点是变长输入，定长输出，输出即为目标数据的摘要加密使用RSA非对称算法，包括公钥和私钥，私钥对消息（Message）进行加密，公钥对数据和签名进行解密...

2019-08-04 22:16:04 13044

原创 Centos如何升级到vim8

找到的无效方法curl -L https://copr.fedorainfracloud.org/coprs/mcepl/vim8/repo/epel-7/mcepl-vim8-epel-7.repo -o /etc/yum.repos.d/mcepl-vim8-epel-7.repoyum update -y vim*有效方法rpm -Uvh http://mirror.ghettof...

2019-07-26 23:32:45 1396

原创内核Debugfs文件系统使用指南

什么是Debugfs文件系统？linux文件系统fs的一种，在kernel space和user space之间传递数据，主要是kernel向user输出debug信息。与sysfs和procfs的区别procfs：主要输出系统内核参数和进程信息，目录位于/proc/*，参考http://blog.chinaunix.net/uid-20543672-id-3220151.html...

2019-06-10 22:46:25 2116

原创关于如何利用rosserial在windows和linux间实现service服务

利用rosserial在windows和linux间实现话题的发布订阅可以参考roswiki 博主需要在windows上给linux上位机发送机器人的位置坐标，自动导航到目标点后由linux反馈给windows执行结果，按理应当是用actionlib的方式最为恰当，当时觉得比较麻烦，就准备采用service服务来实现。不巧的是教程中也米有关于service的例子，只好...

2018-09-18 15:09:31 1299 5

原创如何在Anaconda的python和系统自带的python之间切换

安装anaconda后，建立了一个tensorflow的virtual env，其中安装了python3.6但是我运行ros用的是python2.7，如何切换？查看默认python路径$ which python显示/home/zgd/anaconda3/bin查看系统PATH：echo $PATH首先说解决办法，我的~/.bashrc中有条export PATH="/home/...

2018-08-21 20:07:13 13575 1

原创 ROS 节点里调用自定义库类无法启动构造函数现象及解决方法

前提是想模仿move_base_node的写法，单独写节点，然后在节点中定义自定义类对象实现功能#include <move_base/move_base.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "move_base_node"); tf::TransformListener tf(ros::D...

2018-08-04 21:20:00 770

原创 ROS 类内如何使用成员函数作为subscribe的回调函数（this指针）

创客智造：ROS与C++入门教程-使用类方法作为回调函数ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);使用类内函数时，将第四个参数替换成this：ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, ...

2018-07-25 09:07:31 15420 1

原创 word2016自带公式编辑器转换成mathtype类型公式，以及设置公式大小

投稿时需要mathtype类型公式，而我是用word自带的公式编辑器，所以凉凉了。一、公式转换打开要转换的文件，选中要转换的公式，选择mathtype的转换公式勾选第四个选项出现问题：其中官网给出的解决方案不靠谱我的omml2mml.xsl位于C:\Program Files (x86)\Microsoft Office\root\Office16，将该文件复制到C:\Program Files ...

2018-06-24 21:08:54 79281 18

原创 Ubuntu14.04 Ros-indigo 安装SVO时catkin_make出错

某个函数编译出错解决办法：查看github上issue，可能是g2o版本太高，下载20160424_git版本，在master branch的tab中，重新安装g2o后catkin_make不会报错，成功安装

2018-05-29 21:09:02 374

原创 Rosserial-embeddedlinux部署

rosserial是ros的一种数据协议，通过某个字符设备，如串口或网络socket，用于传递标准ros消息或者复用多个话题、服务主要分两个部分：客户端和ros代理接口客户端允许用户获取ros节点，并在不同的设备上运行。客户端通常是general ANSI C++库，包括：rosserial_arduinoArduino, especially UNO and Leonar...

2018-04-09 19:28:39 571

原创 ROS（ubuntu14.04，indigo）配置Eigen矩阵运算库

在CMakeList文件中分别添加以上三处find_package(catkin REQUIRED COMPONENTScmake_modules)find_package(Eigen REQUIRED)include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})如果不加第一句，会出现错误By not providing "FindEigen.cmake"...

2018-04-04 10:35:14 942

原创数据结构 - 树（中）

4.1 二叉搜索树二叉搜索树（BST，Binary Search Tree），也称二叉排序树或二叉查找树性质：非空左子树的所有键值小于其根结点的键值。非空右子树的所有键值大于其根结点的键值。左、右子树都是二叉搜索树。操作函数：Position Find( ElementType X, BinTree BST )：从二叉搜索树BST中查找元素X，返回其所在结点的地址Position FindMin(...

2018-04-02 20:00:20 129

原创 Unicode和UTF-8区别

Unicode是字符集：每个字符对应一个码位Unicode是万国码，包含所有国家的字符Ascii码为英文字符集，每个字符为一个字节GB18030为中文字符集，每个中文字符对应两个英文字符字节”是一个8位的物理存贮单元，而“字符”则是一个文化相关的符号。UTF-8是编码规则：将码位转换为字节序列的规则UTF-8最大的一个特点，就是它是一种变长的编码方式。它可以使用1~4个字节表示一个符号，根据不同的...

2018-04-02 19:04:26 211

转载 C++如何退出while（cin>>str）循环

方法：回车后，在新行Ctrl+z并回车。若输入数据后Ctrl+z再回车无效。原因：输入缓冲是行缓冲。当从键盘上输入一串字符并按回车后，这些字符会首先被送到输入缓冲区中存储。每当按下回车键后，cin.get() 就会检测输入缓冲区中是否有了可读的数据。cin.get() 还会对键盘上是否有作为流结束标志的 Ctrl+Z 或者 Ctrl+D 键按下作出检查，其检...

2018-03-29 10:17:46 6977 1

原创数据结构 - 树

3.1 树与树的表示引子：二分查找算法具有对数的时间复杂度O(logN)定义：树（Tree）: n（n≥0）个结点构成的有限集合。当n=0时，称为空树；对于任一棵非空树（n> 0），它具备以下性质： 1. 树中有一个称为“根（Root）”的特殊结点，用 r 表示； 2. 其余结点可分为m(m>0)个互不相交的有限集T1，T2，...，Tm，其中每个集合本身又是一棵树，称为原来树的“子树...

2018-03-27 20:21:21 161

转载（转）C++中反正切atan2(y,x)与atan(x)

未知转载源1、atan（x）表示求的是x的反正切，其返回值为[-pi/2,+pi/2]之间的一个数。2、atan2（y，x）求的是y/x的反正切，其返回值为[-pi,+pi]之间的一个数。atan2返回值解释：在三角函数中，两个参数的函数atan2是正切函数的一个变种。对于任意不同时等于0的实参数x和y，atan2(y,x)所表...

2018-03-27 10:20:51 2537

转载（转）Kinect体感机器人—— 空间向量法计算关节角度

Kinect体感机器人（三）—— 空间向量法计算关节角度By 马冬亮(凝霜  Loki)一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412)        终于写到体感机器人的核心代码了，如何过滤、计算骨骼点是机器人控制的关键。经过摸索、评估...

2018-03-27 10:12:16 2736

转载（转）csdn如何转载别人的文章

对于喜欢逛CSDN的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。实现因为我自...

2018-03-27 10:02:31 339

原创数据结构（浙大MOOC）第一周

01-复杂度1 最大子列和问题// 1.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <string>#include <vector>using namespace std;int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]){...

2018-03-21 21:03:59 228

原创 C++输入、输出小结

知识点：（Primer Plus）cin>>：cin为istream类对象，>>运算符函数原型为istream & operator>>(int &)，参数和返回值都是引用，因此cin能够直接修改实参的值istream类还未字符指针类型重载了>>抽取运算符，所以char[20]; cin>>name;cin>>

2018-03-21 20:42:48 169

原创卡尔曼滤波 - - 附C++程序

写博客记录下做过的工作，毕竟好记性不如烂笔头。卡尔曼滤波算法的博客很多，白巧克力亦唯心http://blog.csdn.net/heyijia0327的阐述应该是较为通俗易懂的，他的理论部分是参考Greg Welch & Gary Bishop. << An Introduction to the Kalman Filter >>，实...

2018-03-12 13:35:03 17924 3

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