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人月神话读书笔记(3)外科手术队伍

喜欢由一流人才组成的小型、精干的队伍,而不是那些几百人的大型团队。1. 问题:如何在有意的进度安排内创建大型的系统?作者观点:需要协同沟通的人员数量影响着开发成本,因为成本的主要组成部分是相互的沟通和交流,以及更正沟通不但引起的不良结果小型精干队伍对于真正意义上的大型系统,它太慢了。矛盾:对于效率和概念的完整性,最好由少数干练的人员来设计和开发 VS 对于大型系统,需要大量人手,以使产品...

2020-03-10 23:04:38

人月神话读书笔记(2)人月神话

1. 进度滞后的原因不真实的假设—一切都将运作良好假设人和月可以互换,将进度与工作量相互混淆缺少耐心持续估算工作缺少对进度的跟踪和监督进度滞后,盲目增加人手2. 乐观主义系统编程的进度安排背后的第一个错误假设是:一切都将运作良好,每一项任务仅花费它所“应该”花费的事件文中提到“对于创造者,只有在实现过程中,才能发现我们构思的不完整性和不一致性。”可以引申理解为设计时的乐...

2020-03-10 21:39:53

人月神话读书笔记(1)焦油坑

1. 焦油坑1.1 编程系统产品的演进程序:完整的能够在作者所在系统平台上运行的产品编程产品:可被任何人运行、测试、修复和扩展的程序。其需按照普遍认可的风格来编写,且需要彻底的测试来确保稳定性和可靠性(依赖于详尽的测试用例库)。此外还需要晚辈的文档。编程系统:在功能上能够相互写作、具有规范的格式、可以进行交互的程序集合,并用来组装和搭建整个系统。其每个程序都要按照要求编制,是的输入输出接...

2020-03-10 19:56:05

有限状态机FSM(C++)

最近开发一个系统,要用到比较多的状态机,若像是以前那样,每个状态机都分开实现,过于麻烦。故简单设计了个简单的模型上图所示是一个简单的状态机示意图。按照个人理解状态机的一般处理都是,在主循环中检查事件Event,若事件发生则进行动作Action,若没发生则执行状态处理StateAction。动作Action完成后一般会进行状态的迁移。所以按照面向对象的思想来说,可将其分为以下三个类:Fsm...

2020-03-08 18:45:55

位置式和增量式PID

PID控制是一个二阶线性控制器定义:通过调整比例、积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。优点:技术成熟易被人们熟悉和掌握不需要建立数学模型控制效果好鲁棒性1.位置式PID控制算法基本PID控制器的理想算式为u(t)=Kp[e(t)+1T∫t0e(t)dt+Tdde(t)dt]u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T}\int_{t...

2020-03-04 22:00:03

工业机器人相关标准

GB通用标准号标准名称GB/T 38326-2019工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验GB/T 38336-2019工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值GB/T 38244-2019机器人安全总则GB/T 37414.1-2019工业机器人电气设备及系统 第1部分:控制装置技术条件GB/T 37242-2018机器人...

2020-03-04 21:52:57

机器人工具标定

1. 简述该方法仅能够标定出工具空间位置偏移量,无法标定出姿态信息,姿态信息的标定需要6点标定。2. 算法原理如图所示P1、P2、P3、P4为不同姿态的指向外部同一点的4个位姿(位置和姿态)2.1 约束条件EBTi⋅TET=TBTi(2-1) _E^BT_i \cdot _T^ET=_T^BT_i \tag{2-1}EB​Ti​⋅TE​T=TB​Ti​(2-1)其中EBTi_E^...

2020-03-04 21:52:25

插补算法性能评价指标

1. 轮廓控制性能指标1.1 插补精度指标包括:逼近误差(指用直线逼近曲线时产生的误差)δa\delta_aδa​、计算误差δc\delta_cδc​和圆整误差δr\delta_rδr​ 。一般要求上述三误差的综合误差(轨迹误差δp\delta_pδp​)不大于系统的最小运动指令值或脉冲当量值1.2 插补效率指标插补运算时间插补运算所占用的内存1.3 稳定性指标精度稳定性:精度...

2020-02-17 14:51:39

六轴机器人正解

采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型1.六轴坐标系2.DH参数iαi−1\alpha_{i-1}αi−1​ai−1a_{i-1}ai−1​did_idi​θi\theta_iθi​初值100002-90a1a_1a1​0-9030a2a_2a2​0-904-90a3a_3a3​d4d...

2020-02-17 14:02:14

四元数_1

文章目录参考文献1. 四元数的优势2. 几个基本概念3.四元数特性4. 乘法5. 指数、对数与内积参考文献四元数——基本概念1. 四元数的优势解决欧拉角的万向锁死问题仅需要存储4个浮点数(相比较矩阵而言)求逆、串联等比矩阵更高效2. 几个基本概念空间中的子空间:一般而言,空间(维度>2)都存在更低维的子空间,比如二维空间中一维子空间,也就是直线;三维空间中的一维子空...

2020-02-11 19:51:14

ubuntu16.04 Qt 中文输入 解决办法

使用的输入法是搜狗,ubuntu16为中文。已经安装过fcitxcp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/libfcitxplatforminputcontextplugin.so ./Qt5.9.8/5.9.8/gcc_64/plugins/platforminputcontexts/cp /usr/lib/...

2019-10-15 20:38:18

ubuntu starUML3 安装过程

文章目录1. 下载2. 安装环境3. 安装staruml34. 添加到dash5. 运行6.参考文献1. 下载staruml3链接: https://pan.baidu.com/s/1U240EKjvCetiaw1I_WkwAQ 提取码: 54a7nodejs链接: https://pan.baidu.com/s/1XNhTopSo-m2j6cq9nWBiOg 提取码: 9hpe2...

2019-10-14 22:18:17

关于编写控制算法类程序时的几点注意事项

文章目录1. 浮点的数值02.参数合法性1. 浮点的数值0浮点相等的比较需要考虑精度误差,且各种环境下精度误差的取值合理性问题计算的结果做除数时为0的情况2.参数合法性函数在先期设计时,可能默认传参的定义域在预计范围内。不过但程序不断扩大增强后,其参数是否还在范围内会成为一个不确定的问题,尤其是在多人维护的情况下。建议是对函数的关键传参进行检查,同时增加宏变量进行控制是否检查,同时...

2019-10-08 18:41:24

linux4.9.90+xenomai3.0.9安装教程

环境1.运行环境CPU : Intel® Pentium® CPU G4400 @ 3.30GHz 四核OS : ubuntu16.04GCC : gcc version 5.5.0 20171010 (Ubuntu 5.5.0-12ubuntu1)曾尝试使用ubuntu18,不过在编译安装xenomai运行库时一直编译不过。报错:make[2]: Entering direc...

2019-10-07 13:21:29

ubuntu下使用百度网盘

前段日子,百度好像推出了自己的百度网盘的client,不过得要求中标麒麟或者ubuntu18才可以,奈何电脑里横多东西都必须在ubuntu16中运行。偶然发现github上有个好东西BaiduPCS-Go。可以替代客户端使用,而且还挺不错的。(注意:本人是百度网盘SVIP,好像不用担心封号什么的,嘻嘻!!!下载安装我使用的是最新的3.6发布版本 BaiduPCS-Go-v3.6-linux...

2019-10-06 21:58:37

机器人几何参数误差模型

位置误差与姿态误差Δp=∑i=16(∂pn∂θiΔθi+∂pn∂iΔdi)+∑i=05(∂pn∂αiΔαi+∂pn∂iΔai)+∂pn∂β2Δβ2+∂pn∂x2Δx2+∂pn∂y2Δy2+∂pn∂z2Δz2\Delta p=\sum_{i=1}^{6}(\frac{\partial p^{n}}{\partial \theta_i}\Delta\theta_{i}+\frac{\partial...

2019-04-29 19:29:57

linux错误码大全

linux错误码大全1-34号错误号是在内核源码的include/asm-generic/errno-base.h定义 35-132则是在include/asm-generic/errno.h中定义#ifndef_ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define_ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H#define EPERM 1 /...

2018-08-07 13:22:57

0.ROS 安装与配置

ROS 安装与配置

2017-09-05 23:54:54
勋章 我的勋章
  • 签到新秀
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    累计签到获取,不积跬步,无以至千里,继续坚持!
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    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
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