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location如图所示，一开始机器人的位置分布是均匀分布的，当观测到第一个门时，概率发生了变化，出现了三个峰值，表明这三处都可能是机器人的位置；随着机器人的移动，峰值相应的平移，但却更加平坦，因为移动增加了不确定性，或者说移动过程中损失了信息；这个过程称为卷积。当观测到第二个门时，上一次的位置为先验概率，与观测相乘就得到了后验概率。此时机器人的位置已经很明确了。直方图滤波...
2018-09-04 17:05:14
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原创 高斯分布
高斯分布的数学表达式 p(x) = \frac{1}{\sqrt{2\pi} \sigma}e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2\sigma^2}}标准高斯分布 当均值变化而方差不变的时候，可以看作将图像进行了平移。当均值不变，而标准差变化的时候，可以看作将图像进行了“挤”或“压”（方差越大越扁）.总结来说，\mu决定了高斯分布的对称轴，\sigma决定了高斯分布的扩散程度....
2018-07-22 21:56:15
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原创 slam-gmapping之scanMatch算法原理
Scan Matching问题描述：给定Scan和map，或者给定scan和scan或者给定map和map,找到最匹配的变换（translation+rotation）作用：提高提议分布方法： p(z|x,m)= beam sonsor model sensor full readings <-> mapp(z|x,m)= likelihood field mo...
2018-07-22 21:47:22
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原创 slam-gmapping 源码阅读2.md
Todo: 1）理解路径存储结构，以及粒子结构？ 2）map格式？map.cell.update怎么实现的 3）重采样的原理？ 4）NDT 计算概率（得分）接下来涉及到底层:GridSlamProcessor功能: 实现了基本的基于栅格地图的FastSlam算法,RBPF．每个粒子携带地图以及机器人位姿实现过程：每次收到激光数据，里程计数据，粒...
2018-05-15 21:55:17
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原创 slam-gmapping 源码阅读
gmapping 输入输出SlamGMapping类构造函数SlamGMapping() 默认构造函数完成map_to_odom 的tf初始,激光话题订阅,变换线程,随机种子,以及initSlamGMapping(ros::NodeHandle& nh, ros::NodeHandle& pnh)SlamGMapping(long unsigned int seed, long u...
2018-05-15 21:51:20
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空空如也
空空如也
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