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RSS订阅原创 word2019使一级标题为第一章，二级标题为1.1的格式
想要让word2019使一级标题为第一章，二级标题为1.1的格式，那么需要设置一级标题为第一章，会变成一1，这个时候点击“正规形式编号”即可
2020-03-24 17:00:07
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原创 用catrographer跑自己的数据集
用catrographer跑自己的数据集1、更改demo_revo_lds.launch和revo_lds.lua1.1 修改demo_revo_lds.launch原本的demo_revo_lds.launch为<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cart...
2020-03-20 20:08:06
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原创 python教程三：常用python函数
常用python函数isinstance()作用：判断对象是否是已知的类型。a = 2isinstance(a,int)True该函数的方法和type()很像。
2020-03-09 17:13:33
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原创 如何判断一个字符串是浮点数还是整数
想要判断一个字符串是浮点数还是小数，可以应用int()或者float即可了。def isfloat(str_number): try: int(str_number)//如果是浮点数，那么就是报错，原因是这里str_number为字符串 return False except ValueError: return Trueprin...
2020-03-09 17:02:50
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原创 python教程一:int()函数
int()函数教程描述Int函数的作业是将字符串或者数字变成整形。语法class int(x,base =10)用法1、x为数字（int）如果x是数字，那么不能有base.他的左右就是取整int(3.333333)32、x为字符串（str）如果x是字符串，那么base可以有，可以没有。base 存在时，视 x 为 base 类型数字，并将其转换为 10 进制数字。若 x...
2020-03-09 16:57:51
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原创 Python教程一：list
list列表的遍历也选择以下的四种方法：#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-if __name__ == '__main__': list = ['html', 'js', 'css', 'python'] # 方法1 print '遍历列表方法1：' for i in list: prin...
2020-03-05 22:50:58
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原创 安装vs 2017教程
安装vs 2017与安装2019版本不同，因为2019版本可以直接下载。1、首先我们等于vs官网https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/free-developer-offers/2、因为2019版本的可以直接下载，但是2017版本需要自己寻找，寻找的位置为：（点击内部的更早的选项）（网址为https://visualstudio.micros...
2020-03-05 16:22:18
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原创 vscode在cmakelist.txt的编译情况下启用debug模式
首先要安装必要的debug插件本来vscode应该是一个编辑器，但是可以安装dubug插件来使其可以进行debug操作首先安装上面的插件，然后可以进行debug的操作设置launch.json在.vscode中找到launch.json文件，并且进行相应的更改，主要是“program”: “${workspaceFolder}/online_calibration”,其中online...
2019-06-14 11:17:33
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原创 ROS运行出现core dump的问题的解决方法
ROS运行出现core dump的问题的解决方法1、重新用debug方式编译ros安装包catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug2、接下来按照gdb的方法启动ros节点rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' package node这里package是功能包，node是节点图如下此时已经显示了出现bug的地方...
2019-04-24 12:23:30
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原创 ICP代码分析
PCL点云库的传统ICP代码分析ICP算法的介绍PCL里面的源码分析ICP算法的介绍ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算...
2019-03-18 08:56:02
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原创 安装cartgrapher遇到的问题2
在编译cartograher的时候,倒数第二部执行catkin_make_isolated --install --use-ninja的时候会遇到ibcartographer.a(normal_estimation_options_2d.pb.cc.o): In function `cartographer::mapping::proto::NormalEstimationOptions...
2019-03-15 10:53:42
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原创 安装cartographer遇到的问题
安装cartographer遇到的问题的中大部分的问题在在百度上都能找到问题的答案，但是有过一个问题我bug了很久在安装protobuf的时候make check直接失败了，得到的信息是‘dynamic_init_dummy_google_2fprotobuf_2fany_5ftest_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable...
2019-03-15 10:05:43
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原创 安装cartographer安装包
安装cartographer安装包安装cartographer的安装包的过程如下所示：sudo apt-get updatesudo apt-getinstall -y python-wstool python-rosdep ninja-buildmkdir catkin_ws接下来继续执行关键的命令wstool init srcwstool merge -tsrchttps:/...
2019-03-14 15:27:46
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2
原创 zsh插件安装
安装zsh-autosuggestionsgit clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-autosuggestions进去.zshrc，加入plugins=(zsh-autosuggestions)安装zsh-syntax...
2018-12-23 14:31:43
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2
原创 PCL点云固定数量采样
在某些情况下，我们采样的时候可能需要固定数量的采样，未必是要均匀的采样。这个时候需要采用RandomSample的类来实现。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/random_sample.h&g...
2018-12-12 12:21:15
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原创 Tiago机器人教程九：查看真实的机器人位置
真实的机器人的位置的话题和仿真器里的话题不一样，需要自己查找。首先利用rosmsg找到有多少个消息rosmsg list接下来确定位置信息的消息类型为nav_msgs/Odometry，感觉只要和位置有关，要么是Odometry要么就是pose。接下来利用rostopic find 命令找到使用这个消息类型的话题rostopic find nav_msgs/Odometry最后得到...
2018-12-05 14:29:03
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原创 Tiago教程八：得到机器人的底座位置
在仿真环境中要得到机器人的位置，rostopic echo /floating_base_pose_simulated感觉应该是这个话题，应为所有话题grep搜索了一下，发现就是这个带有pose的信息。也未必是对的，勿喷...
2018-12-05 11:11:15
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原创 TIago机器人教程七：slam的定位
还是先启动仿真器roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch接着启动定位包，这里的定位包就是amcl包rosservice call /global_localization "{}"接着通过旋转机器人就可以让机器人定位了，当然左右走动也行，但是旋转的方法比较安全，这样，粒子会很快的收敛。接下来最好清除代价地图...
2018-12-05 10:51:06
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原创 Tiago教程七：slam的建图
之前的文章也见过tiago的slam建图方法，那个是使用的rosservice启动的，现在使用一般的命令进行启动。roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping_public.launch
2018-12-05 09:43:18
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原创 Tigao教程五：运行预先定义过的一些运动命令
tiago机器人的自带的一些动作命令，比如招手呀，捡东西这些动作其实已经预先写好了。有两种方法可以实现一种方法是用webcommader一种是命令执行还有一个是GUI这里主要讲解一下rosparam list选取参数的过程rosparam list | grep &quot;play_motion/motions&quot; | grep &quot;meta/name&quot; | cut -d '/' -f 4如果...
2018-12-04 19:24:44
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原创 Tigao教程四：单独的关节运动
运动tiago的关节有两种方法，一种是通过rqt界面，简单一种是通过命令rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller或者是rosrun play_motion move_joint head_2_joint -0.6 2.0这样的形式其中head_2_joint代码你要移动的关节的名称...
2018-12-04 18:39:38
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原创 Tigao教程三：手臂控制
关节控制，需要的功能包有臂，头，手臂，手指，末端执行器这些包。话题和动作都可以实现这个功能。１臂的控制/torso_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)其中括号里的是消息类型，前面的是话题２头的控制/head_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)３...
2018-12-04 18:31:09
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原创 Tigao教程二：通过速度命令通知机器人运行
１启动仿真器roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty注意这里其实steel代表的末端执行器，我们如果你的机器人是手指的执行器。可以用titanium其中速度的话题是/mobile_base_controller/cmd_vel消息类型是geometry_...
2018-12-04 18:04:46
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原创 Tiago教程一：键盘控制机器人底座
执行先打开终端，cd ~/tiago_public_ws$ source ./devel/setup.bash然后启动仿真器roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people最后启动键盘控制节点rosrun key_...
2018-12-04 17:54:06
444
原创 xacro: Traditional processing is deprecated问题解决
这个教程是针对tiago机器人的，如果出现xacro: Traditional processing is deprecated其实是因为xml的配置文件不匹配，换句话说，你之前链接的是真实的机器人，如果你要链接gazeo，那么需要将１.分布式通信脚本关掉2.再重新source一下。...
2018-12-04 13:23:00
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原创 cmake和make详解
解析1、cmake可以简单的生成makefile文件给make用。2、cmake根据什么生成makefile呢？它又要根据一个叫CMakeLists.txt文件3、make工具可以看成是一个智能的批处理工具，比gcc更加的高级注意什么时候需要重新cmake1、当工程加入新的文件时，只需使用cmake .命令，让CMake重新生成Makefile就一切OK2、如果的工程的库文件发生变化...
2018-11-02 14:42:56
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原创 源码编译pcl
首先要下载pcl的源码包git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk其次在进行编译cd pcl-trunk &amp;amp;&amp;amp; mkdir build &amp;amp;&amp;amp; cd buildcmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..make -j2sudo make...
2018-11-01 20:05:30
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原创 降采样点云
降采样点云#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>intmain (int argc, char** argv){ pcl::PCLPointCloud2:...
2018-10-30 16:13:38
2375
原创 转换点云
转换点云#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/transforms.h> //allows us to use pcl::transformPointCloud...
2018-10-30 16:12:33
342
原创 PCD文件的简单可视化
首先写c++文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>...
2018-10-30 16:10:53
4740
原创 pcd点云可视化
首先写C++文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h> int user_data; void viewerOneOff (pcl::vis...
2018-10-30 16:09:32
1648
原创 从PCD文件读取数据
首先写c++文件#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::P...
2018-10-30 16:07:35
1308
原创 从txt文件读取数据保存在pcd中
从txt文件读取数据保存在pcd中首先写c++文件#include <iostream>#include <fstream>#include <sstream>#include <string>#include <vector>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl...
2018-10-30 16:05:50
535
翻译 Eigen库学习（2）
Eigen库学习（2）-矩阵和向量算术加减#include &lt;iostream&gt;#include &lt;Eigen/Dense&gt;using namespace Eigen;int main(){ Matrix2d a; a &lt;&lt; 1, 2, 3, 4; MatrixXd b(2,2); b &lt;&lt;
2018-10-29 21:03:52
198
翻译 Eigen库学习（1）
Eigen库学习（1）-Matrix类基础typedef Matrix &amp;amp;amp;amp;lt;float，4,4&amp;amp;amp;amp;gt; Matrix4f ;typedef Matrix &amp;amp;amp;amp;lt;float，3,1&amp;amp;amp;amp;gt; Vector3f ;typedef Matrix &amp;amp;amp;amp;lt;double
2018-10-29 19:01:45
194
原创 undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv问题解决在编译从c++文件时出现以上的undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv问题方法一：网上找到的解决方法网上找到的解决方法是增加libboost_system.so的...
2018-10-28 15:28:24
9743
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原创 码云的git使用教程2-更新本地库到码云
码云的git使用教程2-更新本地库到码云在建立了码云上的代码库之后，可以更新自己的库，我的库是建成私有的，所以代码的规范性可能不强。第一步：在本地文件夹下建立新的代码文件第二步：git add .git commit -m '你自己对应的新的说明'git push origin master如果不行的话就git push origin master -f，因为这个库是我自己的一个...
2018-10-24 13:53:33
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原创 码云的git使用教程1-利用Git从本地上传到GitHub
码云的git使用教程1-利用Git从本地上传到GitHub第一步： 进入要所要上传文件的目录输入命令git init第二步： 创建一个本地仓库origingit remote add origin 你的在码云上的链接比如[email protected]:你的用户名/你的项目名称git第三步：添加的你的文件到本地仓库origin你要添加一个文件xxx到本地仓库，使用命令git ad...
2018-10-24 13:10:39
164
原创 slam benchmarking数据集的日志文件分析
slam benchmarking数据集的日志文件分析-激光slam数据集数据集的日志文件的格式为# FLASER num_readings [range_readings] x y theta odom_x odom_y odom_theta按照我的理解拿其中一段数据FLASER 180 46.61 47.26 12.51 14.71 12.16 12.26 12.21 11.71 1...
2018-10-21 14:13:13
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原创 Tigao教程六：用Tiago机器人进行SLAM建图导航
用Tiago机器人进行SLAM导航接下的教程介绍用TIAgo机器人进行slam的建图和导航工作。1、启动TIAGO机器人首先用Tiago机器人自带的罗技F710手柄拿到Tiago机器人的Joystick控制权。第一步：手柄模式切换到D模式下第二步：按一下手柄中央的Logitech的安装启动手柄第三步：按一下START按钮（9键）将机器人控制模式切换到joy_priority模式下第四...
2018-10-15 16:33:45
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